Matlab实验四答案.

实验四采用SIMULINK的系统仿真一、实验目的：1、熟悉SIMULINK工作环境及特点2、掌握线性系统仿真常用基本模块的用法3、掌握SIMULINK的建模与仿真方法4、子系统的创建和封装设计二、实验基本知识：1．了解SIMULINK模块库中各子模块基本功能2.SIMULINK的建模与仿真方法（1）打开模块库，找出相应的模块。鼠标左键点击相应模块，拖拽到模型窗口中即可。（2）创建子系统：当模型大而复杂时，可创建子系统。（3）设置仿真控制参数。三、实验内容练习A1．SIMULINK仿真实际应用（1）双环调速的电流环系统的方框图模型为：图中参数设为Ks=44；Ts=0.00167；Ta=0.017；R=1；Tm=0.075；Ce=0.1925；Kt=0.01178；T1=0.049；T2=0.088，(1)在Simulink集成环境下建立模型，在给定信号作用点处输入单位给定阶跃响应信号，0.3秒后在扰动信号点输入单位阶跃响应信号。并绘制相应的响应曲线(2)计算仿真结果的超调量、上升时间、调节时间、稳态误差。(3)设计PID调节器替代图中的比例积分调节器，调节PK，iT，dT用使系统满足超调量15%，上升时间0.3s，调节时间0.4s的要求。(4)要求对加入的PID控制器封装成一个模块使用10.1925TransferFcn410.075sTransferFcn310.017s+1TransferFcn2440.00167s+1TransferFcn10.049s+10.088sTransferFcntToWorkspace1yToWorkspaceStep1StepScope0.01178GainClock1/sIntegratorTdGain31/TiGain21Gain1-K-Gaindu/dtDerivativeAddIn1Out1Subsystem10.1925TransferFcn310.075s+1TransferFcn2440.00167s+1TransferFcn110.017s+1TransferFcnyToWorkspace1tToWorkspaceSubtract1SubtractIn1Out1SubsystemStepScope0.01178ClockWarning:Unabletoreducethestepsizewithoutviolatingminimumstepsizeof1.06581410364015e-015attime0.300000000000001.Continuingsimulationwiththestepsizerestrictedto1.06581410364015e-015andusinganeffectiverelativeerrortoleranceof0.01352380952376598,whichisgreaterthanthespecifiedrelativeerrortoleranceof0.001.wentai=y(end)chaotiao=100*(max(y)-wentai)/wentaiINDEXtm=find(max(y)==y);Tm=t(INDEXtm);TT=t(find((abs(y-wentai)/wentai)0.05));Ts=max(TT)m=length(y);fori=1:mify(i)0.9*wentaitime90=t(i);break;endendfori=1:mify(i)0.1*wentaitime10=t(i);break;endendTr=time90-time10wentai=84.8916chaotiao=8.4258Ts=0.4595Tr=0.0410plot(t,y)0123456789100102030405060708090100