PLC控制机械手-毕业设计PPT

应用西门子S-7300PLC的控制机械手运动姓名：于龙学号：20080599班级：080311指导教师：李磊目录研究背景与意义1S-7300系统组成2S-7300硬件配置3硬件设计4软件设计5研究背景与意义机械手作为现代工业领域中应用作为广泛的产品应用于工业生产自动化当中，机器手能够代替人类从事单调性的工作，并能代替人类在危险和有毒性的环境下工作，不仅有较高的工作精度，极大的提高了生产效率，还能根据不同的环境适当的调整，有较强的适应性。因此机器人在工业、农业、军事、医疗服务等场合应用广泛。S-7300的系统组成S-7300PLC专为工业现场应用而设计，采用了典型的计算机结构，它主要由CPU、电源、存储器和专门设计的输入/输出接口电路等组成。中央处理器（CPU)：一般由控制器、运算器和寄存器组成，这些电路都集成在一个芯片内。电源：PLC一般使用220V的交流电源，内部的开关电源为PLC的中央处理器、存储器等电路提供5V、±12V、24V等直流电源，使PLC能正常工作。存储器：PLC的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分。输入输出模块：输入模块把输入信号的逻辑值安全可靠地传递到PLC内部。输出模块用于把用户程序的逻辑运算结果输出到PLC外部。S7-300的硬件配置序号名称型号数量1电源模块PS307-5A12CPU模块CPU31313数字量输入模块SM231DI23XDC24V14数字量输出模块SM322D0321表2.3配置说明书硬件设计气动机械手的结构机械手主要是由基座和手臂两部分组成。基座的主要任务是支撑和完成手臂回转。手臂装在基座上，作上下直线运动，手部可夹紧/放松。机械手的工作原理机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，整个机械手在工作中能实现上升/下降、左旋转/右旋转、夹紧/放松功能，是目前较为简单的、应用比较广泛的一种机械手。机械手的工作流程如下图所示PLC输入模块设计数字输入模块端子接线图，如下图所示PLC输出模块设计数字输出模块端子接线图，如下图所示软件设计机械手控制流程图根据机械手的工作过程要求，确定各动作的先后顺序和相互关系，得出机械手控制流程图程序设计框图为增强本程序的可读性既简化程序，整个软件系统采用模块化结构，为方便阅读，用梯形图来设计。总软件系统包括初始化电路、故障报警程序、点动操作程序、回原点程序及自动操作程序五大模块构成，分别解决单个问题，然后再进行综合。本程序设计的特点①采用PLC梯形图实现模块化设计，程序简洁，可读性好，调试方便，易于扩充。②具有回原点、手动及自动操作、步进、单周期和连续运行操作，五种工作方式。③自动操作程序是用顺控方式编写的，以实现动作的连续顺序执行