20160121-赛融ADAP激光跟踪测试手册

赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page0of12修改日期2016-01-21ByLeoYang赛融ADAP激光跟踪测试手册目录目录...........................................................................................................................................0一、概述...........................................................................................................................1二、限制及注意点...........................................................................................................1三、测试硬件...................................................................................................................1四、测试软件...................................................................................................................1五、硬件安装...................................................................................................................1六、软件安装...................................................................................................................2七、WorkVisual配置.......................................................................................................21.WorkVisual准备.......................................................................................................22.配置外部轴，配置焊机及I/OMapping.................................................................23.配置激光跟踪...........................................................................................................2八、SmartPAD上的设置..................................................................................................4九、机器人标定Tool和Base........................................................................................5十、WeldCom软件配置及操作......................................................................................6十一、在SmartPAD上设置seamtracking.....................................................................9十二、在SmartPAD上编程...........................................................................................11赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page1of12修改日期2016-01-21ByLeoYang一、概述本次测试完成了KUKAC4机器人与赛融Power-CAM的激光跟踪以及自适应焊接测试。二、限制及注意点目前不支持焊接摆动跟踪.示教跟踪程序时,TrackOn之前和TrackOff之后的点必须是LIN指令,示教点必须沿着焊接方向平滑过渡,不能偏差太大,运行速度也需要尽量接近焊接速度.TrackOn和TrackOff之间必须是CP指令,需要使用同一个BASE和TOOL号.ArcOff指令必须是LIN指令假如使用了SearchStart指令,那么TrackOn和TrackOff之间需要先用普通CP指令(不能用arc指令)进行示教并编程,然后再把CP指令转换成焊接指令.CommandsArcTechConverttoArcOn/Switch/Off三、测试硬件1.KR16-2机器人,三个导轨以及单轴变位机.2.FroniusTPS4000焊机,profinet通讯模块3.KLI接口与Power-CAM进行通讯四、测试软件1.Kuka配置软件Workvisual3.1.102.Kuka系统软件VSS8.3.17HF3,Workvisual3.1.103.ATBV1.3.1,ATAV1.2.1,EthernetKRL2.2.3,RSI3.3.0,Seamtracking2.1.14.WeldComVersionWC120824.A095.001五、硬件安装1.现场安装布局图赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page2of12修改日期2016-01-21ByLeoYang六、软件安装1)将ATB,ATA,RSI,EthernetKRL,Seamtracking安装软件包拷贝到U盘根目录下.2)将U盘插在机器人控制器。3)登录专家用户组，在主菜单中选择投入运行辅助软件。4)选中选项ATB，然后点击安装键。按下‘是’键回答安全询问。5)按下OK确认重启请求。6)拔出U盘。7)重新启动机器人控制器。8)重复以上步骤顺序安装ATA,RSI,EthernetKRL,Seamtracking七、WorkVisual配置1.WorkVisual准备1)打开workvisual，点击ExtrasOptionPackageManagement2)在OptionPackageManagement页面点击install，安装ATB后关闭该页面。3)重复步骤2安装ATA,RSI,EthernetKRL,Seamtracking等KOP2.配置外部轴，配置焊机及I/OMapping省略步骤，如有需要可参照单独外部轴配置手册和焊机配置手册3.配置激光跟踪1)点击FILEBrowseforproject在弹出话面单击fresh在availablecells里面点击打开，从控制柜导入当前项目。赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page3of12修改日期2016-01-21ByLeoYang2)在catalogs拖拉ATB，ATA，RSI,EthernetKRL,Seamtracking，ServoRobot等options选项到左侧窗口的项目结构里面。3)双击左侧窗口的servorobot，在弹出的窗口中设置激光器的IP地址192.168.2.3和port号6340，一般默认值即可。4)Deploy项目至机器人控制柜赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page4of12修改日期2016-01-21ByLeoYang八、SmartPAD上的设置1)点击确认接受从workvisual的项目导入2)Start-upserviceminimizeHMI3)点击左下角windows图标，打开RSI-Network4)在弹出的RSI设置画面点击EDIT设置RSI的IP地址192.168.2.45)返回HMI画面6)MenuStart-upNetworkConfigurationAdvanced7)检查RSI的IP地址8)选择No退出该页面。赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page5of12修改日期2016-01-21ByLeoYang九、机器人标定Tool和Base把机器人TOOL和BASE都标定成图示方向。赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page6of12修改日期2016-01-21ByLeoYang十、WeldCom软件配置及操作1)在个人电脑上面安装WeldCom软件，并把电脑IP修改成192.168.3.42)用网线连接电脑和激光控制器，并在电脑打开WeldCom软件。3)输入激光器IP地址后点击4)打开激光，把机器人TCP点移动到标定板上面，并保证标定板坡口（以V形坡口形式为例）位于激光条纹视野范围内。5)点击，建立新的part和task6)点击task的，进入配置流程。赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page7of12修改日期2016-01-21ByLeoYang7)按照箭头指示方向完成激光设定a)Laser，激光强度时间设置b)Camera，激光视野，频率选择c)Filter，过滤反光设置d)Algorithm，坡口识别算法选择e)ADAP页面，在此页面可以设置自适应输入输出算法，P1，P2，P3等输出数据可以直接在机器人控制器里用KRL进行实时读取。该例子赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page8of12修改日期2016-01-21ByLeoYangf)Trackingpoint，选择需要跟踪的特征点g)JointValidation，坡口范围校验h)Trajectory，定位焊缝的过滤功能和手动标定激光器i)在标定画面输入激光器的各个角度和偏移数据（角度尺和直尺测量），点击Calibrate。8)按照上述步骤再建立一个用于跟踪实际坡口的taskn,该号码n用于机器人程序调用赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page9of12修改日期2016-01-21ByLeoYang十一、在SmartPAD上设置seamtracking1.MenuConfigurationSeamTechTracking2.点击next进入general,这里可以设置错误响应方式以及最大起始点寻位偏差3.点击next进入communication,这里可以设置最大丢包数,默认值5,在seamlost时候可以适当加大.4.点击next进入Outputs,这里可以设置与激光相关的输出信号赛融ADAP激光跟踪测试手册版本号V1.0Page10of12修改日期2016-01-21ByLeoYang5.点击next进入Inputs,这里可以设置与激光相关的输入信号6.点击next进入Controlmode,这里可以设置灵敏度,示教的轨迹与传感器参数之间的关系.一般设置Mapping模式7.点击next进入I/OviaEthernet,机器人控制系统可向传感器控制器最多发送8个数字信号,可从传感器控制器最多接收8个数字信号.8.点击next进入AdaptiveParameters,这里可以设置自适应焊接需要的参数。比如freeparameters里面的p1,p2,p3等参数可以从WeldCom(e)自适应参数页面设置,KRL里面用$sen_prea[7]，$sen_prea[8]，$sen_prea[9]直接读取。修改后点