机械手搬运控制

实训十、机械手装配搬运流水线一、实训目的1、理解机械手装配搬运流水线控制系统工作流程。2、掌握用编程软件编写机械手装配搬运流水线控制系统程序。3、掌握I/O的分配、I/O的连接方法和程序的运行调试。二、实训器材1、亚龙PLC主机单元一台。2、亚龙PLC机械手装配搬运流水线单元一台。3、计算机或编程器一台。4、安全连线若干条。5、PLC串口通讯线一条。三、实训原理机械手装配搬运流水线系统控制要求：1、自动运行：（1）初始位置定义为机械手左侧位+机械臂后退位+夹爪上升位+夹爪无件；（2）机械手初始位置，允许自动启动；（3）机械手工艺流程：置台无件→机械手等待→置台有件→机械臂伸出→伸到位→夹爪下降→降到位→夹爪夹紧→夹紧到位→夹爪上升→升到位→机械臂缩回→缩回到位→机械臂右旋→右旋到位→夹爪下降→降到位→夹爪松开→松开到位→夹爪上升→升到位→机械臂左旋→左旋到位→重复运行；（4）输送电机运行流程：检测到有件，机械臂不在右侧位，或机械臂在右侧位，夹爪升到位运行，运行计时5秒后，物体运出，电机停止，等待下一次搬运；2、手动运行：机械臂伸缩、左右旋转；夹爪的升降、夹紧松开；输送电机均可；并考虑必要的条件联锁，如旋转要考虑左右限位的联锁。3、手动/自动切换：自动运行中，任何状态下切换到手动，自动立即停止，要重新进入自动，必须手动操作，恢复到初始状态。四、I/O分配表表10-1机械手装配搬运流水线控制的I/O分配表输入输出I0.0复位X0Q0.0臂后限位L0指示I0.1启动X1Q0.1臂前限位L1指示I0.2停止X2Q0.2夹爪上限位L2指示I0.3臂后限位L0Q0.3夹爪下限位L3指示I0.4臂前限位L1Q0.4夹爪夹紧到位L4指示I0.5夹爪上限位L2Q0.5臂左限位L5指示I0.6夹爪下限位L3Q0.6臂右限位L6指示I0.7夹爪夹紧到位L4Q0.7检测1L7指示I1.0臂左限位L5Q1.0检测2L8指示I1.1臂右限位L6Q1.1臂缩回L9I1.2检测1L7Q1.2臂伸出L10I1.3检测2L8Q1.3夹爪上升L11Q1.4夹爪下降L12Q1.5臂左转L13Q1.6臂左转L14Q1.7输送电机L15五、I/O接线图图10-1机械手装配搬运流水线系统I/O接线图24VCPU226CNX0X1I0.0Q0.0I0.1Q0.4Q0.3Q0.2Q0.11L2M1ML6L0L32LL1L4L5L2Q0.5Q0.612VFUX2L0-X3L1-X4L2-X5L3-X6L4-X7L5-X8L6-X9L7-X10L8-X11I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3Q0.7Q1.4Q1.3Q1.1Q1.0Q1.5Q1.6Q1.2Q1.7L13L7L10L8L11L12L9L15L14六、实训步骤1、将PLC主机上的电源开关拨到关状态，严格按图10-2所示接线，注意12V和24V电源的正负不要短接，电路不要短路，否则会损坏PLC触点。2、将电源线插进PLC主机表面的电源孔中，再将另一端插到220V电源插板。3、将PLC主机上的电源开关拨到开状态，并且必须将PLC串口置于STOP状态，然后通过计算机或编程器将程序下载到PLC中，下载完成后，再将PLC串口置于RUN状态。4、按照下列步骤进行实训操作：（1）启动后，L1绿灯亮，料斗K1灯亮。（2）拨上开关S2（指示灯亮），L1绿灯灭，L2红灯亮，电机M3、M2、M1依次点亮。（3）拨上检测开关S1（指示灯亮），料斗K1灭，料斗K2亮。（4）拨下检测开关S2（指示灯亮），电机M1、M2、M3依次灭，L1亮，料斗K1灯亮，恢复到（1）。七、实物接线图如图10-2所示机械手装配搬运流水线系统接线图。八、思考题根据上述控制要求，实现机械手任意状态，判定状态，进行自动运行？10-2机械手搬运系统接线图