SPRacingF3飞控官方中文教程

RacingF3FlightControllerSeriouslyProSeriouslyProRacingF3FlightControllerManual(Revision3)飞行控制器是为飞手提供高性能的飞行体验而设计的，具有经过验证的传感器算法，同时还提供无与伦比的I/O能力，使用新一代CPU把设计浓缩到一个轻巧的PCB上。Spracingf3给你的飞行器提供全部需要的功能，不管你是做FPV竞赛，特技飞行、航空摄影都是完美的。Features•全新的I/O设计理念：同时使用互不影响，全接口可同时使用。可以在OSD+SMARTPORT+SBUS+GPS+LED灯条+电池监测+声纳+8路电机中八类接口可同时流畅使用•新颖而又贴心的“黑匣子”功能：板载的大容量内存用于记录飞行数据，记录了飞机的各种状态，详细而又丰富。优化飞机参数设置，了解飞行状态，告别了以经验为主的调参时代，怎么调，用数据说话。•数据计算——从容应对：急速ARMCortexM4内核的STM32F3处理器，内置浮点运算单元，飞行控制运算信手拈来。•整合与OSD和配电板堆叠的完美设计。•16条PWMI/O线为ESC电调，伺服舵机和传统的接收器服务。8条使用标准的插针。8条分布在侧装连接器上。•完全支持OneShotESC电调，并为PID参数整定提供充分支持。•支持SBUS，SumH，SUMD，spektrum1024/2048，XBus，PPM，PWM接收机。无需外部反相器（已内置）。•专门的可编程LED灯条为飞行器航向，竞赛和夜间飞行提供丰富多彩的信号灯支持。•••专用的I2C端口的OLED显示连接而不需要使用其他电池。贴近地面时可使用高精度声纳。•蜂鸣器发出警报和通知。•开发者友好的调试端口（SWD）和启动模式选择，不会死锁的bootloader。•一种超整齐布线的对称设计。•电线用排针，JST-SH插座或焊盘连接。可选直针或弯针。.•气压计安装在底板底部，便于风隔。•looptime可达上一代基于stm32F1飞控的大约2倍。•通过一个跨平台的GUI来进行飞行控制器的配置（Windows和OSX和Linux）•支持多种飞行器，三轴，四轴，六轴，八轴，固定翼飞机和更多。•可提供标准版（Acro）及豪华版（Deluxe）。不同版本标准版本（Acro）：支持标准的竞赛及飞行。豪华版本：增加气压高度计和电子罗盘方向传感器。软件spracingf3运行开源cleanflight飞行控制软件（FC）是具有友好的开发者和用户不断增长的社区软件。开源意味着你也可以对系统做出贡献。cleanflight附带详细的手册，通过cleanflight开发商进行审查和社区维护。没有更多的过时的维基页面和二手信息。见本手册的链接。PDF副本可以从GitHub发布页面下载。确保您的参考手册，是适当的您的固件版本。历史硬件是由Cleanflight创始人DominicClifton设计，聆听Cleanfight用户的反馈，选用比STM32F1更优秀的方案。SPRacingF3Page2电压和电流的电池监测端口。://openpilot.taobao.com://wiki.openpilot.cc警告如果不能坚持下面的注意事项，就无法保证你的飞控稳定，更有肯呢个损坏飞控。•无论任何时候都要注意极性。供电之前一定要反复检查。•.在插拔或者做任何连接时，请关闭电源。•电源供电只能有一个VCC，千万不要连接两个以上的的电源，如果你的电调有有BEC功能，就要移除电调中间的红色线，只保留一个就行了。•千万不要吧GND、VCC和3.3V之间互相短接，这样会损坏飞控（短路）。•不要把GND、VCC或者3.3V介入到输入或者输出信号。•也不要把输入或者输出接入到其他输入或者输出接口，除非特殊情况。•3.3V只能用于低功率设备（最大100ma）。•不要让灰尘、污垢、或者胶状物进入到气压传感器当中。•飞控要远离一切磁性材料。一般建议根据下面的建议可以获得良好的飞行体验和飞控长寿命使用：•JST-SH连接后做滴胶处理-以免你碰撞了飞控•给飞控加个壳子是很有必要的。•给压力传感器盖上透气的海绵，然后把飞控夹在机架上。•电机线，电调线原理飞控上的电子罗盘。•如果你确实有需要，只安装BOOT跳线引脚。•推荐你用彩色的线接头，特别是电源接头。•要尽量的避免振动，加速度计/陀螺仪对震动很敏感，可以弄一些例如，桨平衡，支柱减震，电机减震等一切可以行得通的办法。SPRacingF3Page3://wiki.openpilot.cc电调/舵机输出接口11.BOOT接口763FA2451E89BBOOT(11)1l3.3v2lBOOTBOOT接口-用于恢复固件Bridged=STM32Bootloader不连接=boot正常连接=STM32bootloader模式蜂鸣器-BUZZER(9)1nBUZZER-2lVCC/BUZZER+蜂鸣器（BUZZER）接口-链接蜂鸣器用来警告和提示。使用低功率电源，大约50ma5V的电源功率即可提供声音。例如SonicrestHCM1205X.根据链接找cleanflght手册，可以用于在撞击后寻找你的飞行器IO_1(6)11GND2VCC3CH1/PPM4CH2/GPIO5CH5/GPIO6CH6/GPIO7LED_STRIP883.3vIO1接口-PWMRX/PPMRX/GPIO/LED灯带当使用一个接收机时，链接CH1/2/5/6接受PWMRX.LED灯带数据信号可以用于改变在每一个灯带上的WS2812RGBLED独特的颜色，非常完美的作为电池指示灯，方向灯指示器，失控抱回，显示飞行模式等作用CH1/2/5/6不用作PPM/PWMRX时，可以作为通用的IO口来使用。3.3V口可获得3.3V电压输出。IO_2(7)11GND2VCC3CH3/RXD4CH4/TXD5CH7/SONARTRIGGER6CH8/SONARECHO7ADC_1/CURRENTMETER88ADC_2/RSSIIO_2connector-SerialRX/PWMRX/GPIO/UART3当用PWM接收机时，连接CH3/7/8作为PWM接收。当用3.3V串口接收机时（比如S.BUS，SUMD/H等）用GND/VCC/CH3。当没有用于串口/PWM接收时，CH3/4/7/8可以用于通用的IO口。当不用于PWM接收时，CH7/8可以用于3.3V的声纳传感器。ADC_1/2可以用于连接电池监视器并作为回传信号。UART3(4)1nGND2lVCC3lTXD4lRXDUART1(5)1nGND2lVCC3lTXD4lRXDUART3接口-用于3.3V的串行接口。（例如串行接收RX）PWMRX模式时禁止使用。IO_2CH3/4模式时也禁止使用。UART1接口-用于5V串行接口。（例如OSD）USB连接时禁止使用。OUTPUTS1-8(10)1-2+VCC3SSIGNAL输出（OUTPUT）接口-连接8个电机或者舵机一般的支持PWM电调（默认为400HZ），单次出发125的电调和PWM舵机（默认50HZ）警告：在链接电源到舵机和电调时，请务必先配置好。电池电压-VBAT(8)1nGND/BATTERYNEGATIVE-2lBATTERYPOSITIVE+电池电压接口-连接飞行器电池监视器,记录和警告作用。警告:仔细再仔细的检查一下极性!DCGSWD/DEBUG(1)1lGND2NRST3SWDIO4SWDCLKUART2(2)1lGND2VCC3TXD/SWDCLK4RXDUART2接口-用于5V串行接口。（例如GPS）在SWD端口模式使用时，千万不要使用。SWD/DEBUG接口-用于开发或者SWD方式烧录固件。如果UART2使能了，那么SWD就不能使用了。用ST-Link在线调试器或者J-Link调试器。SPRacingF3Page4表格说明1.端口名称2.端口号3.PCBmarker/Padshape4.引脚号5.线缆颜色6.信号名称7.信号颜色UART2(2)1lGND2VCC3TXD/SWDCLK4RXD3561724A.电源LED指示灯B.状态指示LED灯C.方向指示标志D.加速度计陀螺仪传感器E.罗盘F.8MB内存G.STM32F303浮点运算处理器H.M3螺丝安装孔H1011://openpilot.taobao.com背面SOLDERPADS(3)nCH1/PPMnCH2/GPIOnADC1/RSSInADC2/CURRENTMETERnCH7/SONARTRIGGERnCH8/SONARECHOnLED_STRIPn3.3vUART1(1)1lGND2VCC3TXD4RXDA123546I2C1(2)1lGND25.0v3SCL4SDAUART1接口-用于5.0v串口IO.(比如OSD)当接口连接有USB时，请不要使用。当同时有UART1接口占用时，请不要使用。I2C1接口-用于外部的传感器和OLED显示。SCL和SDA是3.3V信号。当电源取自USB口时，5V电压一直是供应于板上的稳压器。警告：路如果你的传感器需要5V信号，那么就必须要有一个逻辑电平变换器。SOLDERPADS-焊盘用于根据需要，替换JST-SH连接器友情提示：要有熟练的焊接技术。SPRacingF3Page5焊接重要提示•使用一个高品质烙铁和优质焊锡丝。•有铅焊接要比无铅焊接容易的多。•使用焊锡时，融化的锡流动时会产生残渣，焊接后务必要清理干净。•焊接时最好弄个烟雾回收装置。（比如小风扇）•连接GND的焊盘，特别难焊接，是因为PCB导热太快，使得你的烙铁达不到温度。•如果你从来就没有焊接过，就不要尝试在飞控板上焊接，最好是先找块板子练习一下。飞控随配的有一包插针。有的是直针，有的是弯针。使用时请三思而行。插针你既可以放在正面焊接，也可以放在背面焊接。一旦你焊接了插针，就不要尝试去掉，除非你有很高的去锡技巧和好用的工具。线缆飞控一共提供了两个8-pinJST-SH线缆、两个4-pinJST-SH线缆。8-pinJST-SH线缆用于IO_1和IO_2连接器。4-pinJST-SH线缆用于UART1/2/SWD/I2C1连接器。1.UART1接口2.I2C1接口3.ADC模数转换接口(Current,RSSI)4.PPM&GPIO接口5.SONAR-声纳接口6.LED_STRIP&3.3vpadsLED灯带和3.3V电源A.Barometer(Pressuresensor,气压计（压力传感器）://openpilot.taobao.com://wiki.openpilo