伺服参数介绍(二机床)

诚信--以诚相待，信守诺言，努力培养忠诚客户群专注--专心主业，注重长远，潜心创造核心竞争力公司的理念与您共成长!伺服使用前的注意事项1.首先应确认主回路、控制回路输入电源是否接入正常？(尤其主回路三相200V）2.确认机械处于安全位置，防止出现意外。3.请进行抗干扰处理和接地，请分离强电线和弱电线，同时尽量缩短接线距离，信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。4.通电时不要进行插座的拔、插动作，请断电之后，再进行插座的拔、插。5.请不要连续地在负加载情况下运行，不能在负载转动电机、由再生/制动器制动的情况下连续运行。ESTUN伺服型号确认EDB-05PH-D04EDB-15PH-D04EDB-10APA&EMG-10APA12EDB-15APA&EMG-15APA12一.基本功能参数二.增益相关参数及调整原则三.ESTUN伺服调试流程1.Pn000使用/不使用伺服ON输入信号(S-ON)(0-1)★[0]使用伺服ON输入信号（/S-ON）[1]不使用伺服ON输入信号（/S-ON）2.Pn001使用/不使用禁止正转输入信号(P-OT)(0-1)★[0]使用禁止正转输入信号（P-OT）[1]不使用禁止正转输入信号（P-OT）3.Pn002使用/不使用禁止反转输入信号(N-OT)(0-1)★[0]使用禁止反转输入信号（N-OT）[1]不使用禁止反转输入信号（N-OT）基本功能参数4.Pn006选择旋转方向(0-1)★[0]从电机的负载侧看，CCW方向为正转[1]从电机的负载侧看，CW方向为正转5.Pn008指令脉冲形式（0-4）★[0]符号+脉冲[1]CW+CCW[2]A+B（正交1倍频）[3]A+B（正交2倍频）[4]A+B（正交4倍频）基本功能参数6.Pn041选择控制方式(0-14)★[0]速度控制（模拟指令）[1]位置控制（脉冲列指令）[2]转矩控制（模拟指令）[3]速度控制（接点指令）←→速度控制（零指令）[4]速度控制（接点指令）←→速度控制（模拟指令）[5]速度控制（接点指令）←→位置控制（脉冲列指令）[6]速度控制（接点指令）←→转矩控制（模拟指令）[7]位置控制（脉冲列指令）←→速度控制（模拟指令）[8]位置控制（脉冲列指令）←→转矩控制（模拟指令）[9]转矩控制（模拟指令）←→速度控制（模拟指令）[10]速度控制（模拟指令）←→零钳位控制[11]位置控制（脉冲列指令）←→位置控制（脉冲禁止）[12]位置控制（参数指令）[13]速度控制（参数指令）[14]刀架控制基本功能参数位置控制位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。位置控制中可能用到的参数1、Pn013速度环增益2、Pn014速度环积分时间常数3、Pn015位置环增益4、Pn017位置前馈5、Pn022电子齿轮A6、Pn023电子齿轮B7、Pn056第二电子齿轮分子（EDB支持）8、Pn057动态电子齿轮使能（EDB支持）9、Pn058切换时序（EDB支持）伺服驱动器的参数调整理论基础伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环以及电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。位置增益电机PG位置给定位置反馈速度给定电流给定PWM输出速度环电流环如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环与速度环的增益即可。通常来说，要求位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若要增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，从而将会造成速度指令及定位时间的增加，而非期望的减少。如果位置环反应比速度环反应还快，由于速度环反应相对较慢，速度环的输出变化无法跟上位置环输出的速度指令的变化，因此就无法达到平滑的线性加速或减速。而且，位置环会继续累计脉冲偏差，从而增加速度指令。这样，电机速度会超过给定值，然后位置环会尝试减少速度指令输出量，这样又会导致速度环反应会变得很差，电机将赶不上速度指令。整个速度指令会如图1所示振动。如果发生这种情形，就必须减少位置环增益，或增加速度环增益，以防止速度指令振动。图1速度指令位置环增益不可超过机械系统的自然频率，否则会产生较大的振荡。当整个系统需要很快的反应时，仅仅确保采用的伺服系统（控制器、伺服驱动器、电机以及编码器）的快速反应是不够的，还必须要确保其控制的机械系统也具有较高的刚性,这样才能使得整个系统具有较好的刚性。伺服驱动器关键参数的调整原则速度环增益PN013（1-2000）160主要用来决定速度环的反应速度。在机械系统不震动的前提下，参数设定的值愈大，反应速度就会增加。在确保负载惯量比的设定值处于允许范围的条件下，速度环的增益设置就可以达到设计时允许的数值范围，从而确保速度环的快速反应。增大速度环的比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保证系统稳态及瞬态运行时的性能。如果机床出现加工工件表面出现纹路明显的情况，则适当的增加速度环增益。如果机床加工或停止时出现振动现象，则需要降低速度环增益。速度环积分时间常数PN014(1-5120)20速度环的积分作用可以减小电机速度的脉动,但积分作用也会延迟伺服驱动器的反应。速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大，但过大的速度环积分时间会延迟速度环的反应时间。因此，时间常数增加时，驱动器的反应时间变慢，从而所需的定位时间就愈长。当负载惯量很大，或者机械系统很可能出现震动时，必须增大速度环积分时间常数，否则机械系统将很可能出现震动。设置时可参考如下进行：Ti:积分时间参数[s]Kv:速度回路增益[HZ]位置环增益PN015(1-1000)40位置环增益是交流伺服系统的基本指标之一，它与伺服电机以及机械负载有着密切的联系。通常伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减少，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且当输入的位置量突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。此时，驱动器必须进行升降速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化。当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，伺服系统容易稳定，对大负载对象，调整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对噪音不敏感。因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小，但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加工时，会在轨迹上形成加工误差。位置环和速度环参数调整不合适对伺服性能的影响1、速度环积分时间常数数值设置太高：速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大，但过大的速度环积分时间会延迟速度回路的反应时间。数值设置太低：速度环积分时间太短，破坏了速度回路的稳定性，电机速度的波动增加，伺服变得不稳定，运行中可伴有尖锐的震动噪音。2、速度环增益数值设置太高：与速度环积分时间太小的影响一样，速度环增益的提高同样破坏了系统稳定性，电机速度波动加剧。故两者的调整必须保持协调，增大速度环增益的同时应该增加速度环积分时间，否则伺服系统会振荡。数值设置太低：速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高，控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影响。此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。3、位置环增益数值设置太高：在位置伺服系统中，调高位置增益虽然可以使得电机速度对于位置指令响应的延时减少，但位置环增益过高引起系统开环的总增益加大，易造成系统不稳定，可体现为电机速度波动有所加剧。数值设置太低：在伺服系统中，位置环的工作频率远比速度环要低。位置环增益过低时，系统难以抵消在速度响应过程中造成的位置偏差，从而导致电机的速度跟踪严重滞后于位置指令速度。位置环下的平滑运行★当上位装置无加减速功能设置时。★当电子齿轮设定数值较大时。★指令脉冲频率低时。★指令脉冲频率不稳定时。以上这几种情况根据需要设定位置指令一次滤波、前馈等参数。当用户设定的前馈较大时，设定前馈滤波效果会更好。位置控制的注意事项★位置增益Pn015设的太小（16），有可能会引起定位不到位的情况。★如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度偏置应尽量设得靠近或一致。★使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益的匹配。★当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低时需要设定位置指令一次滤波Pn024。★监控的位置（Un009～Un014）是经过电子齿轮计算后的。步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测，辅助功能Fn010，例如检测数值为12.3,单位为Kg·cm2；步骤三：记下惯量数值后把参数Pn113设置为12(省去小数点后的数值);步骤四：设置Pn112(速度前馈)为100;步骤五：根据运行情况(系统刚性要求、噪音要求)，调整Pn013、Pn014、Pn018等参数；EDB驱动器基本调试步骤参数号参数定义出厂值设置值Pn000使用/不使用伺服ON信号00Pn001使用/不使用禁止正转信号01Pn002使用/不使用禁止反转信号01Pn008指令脉冲形式0根据系统具体设置Pn013速度环增益160300Pn014速度环积分时间常数2080---100Pn015位置环增益4040----80Pn022电子齿轮分子1根据丝杆螺距、轴号不同具体计算Pn023电子齿轮分母1Pn041选择控制方式01Pn112速度前馈百分比0不震动的情况下尽量调大Pn113负载惯量20实际负载惯量值谢谢！