XiHe-ABS-CAN总线协议

XiHeABS控制器CAN总线通讯协议一、协议编制依据本协议依据SAEJ1939相关协议编制。二、通讯速率250kbit/s。三、物理介质屏蔽双绞线，30绞/米，短截线长度及接口型号由主机厂提供。四、地址配置1、节点名称：ABS2、源地址：0x0B五、发送参数组及定义定义了三个发送参数组，全部依据J1939协议。1、EBC1该参数组依据J1939协议定义如下：PGN61441（00F00116）传输间隔100ms数据长度8DP0PF240PS1默认优先级6DLC8数据定义：字节位置BIT描述SPN参数意义8-7EBS制动开关1121002制动踏板没有踩下012制动踏板被踩下6-5ABS激活状态563002非运行状态（非ABS调节压力）012运行状态（ABS调节压力）4-3ASR制动控制激活562002非运行状态012运行状态byte12-1ASR发动机控制激活561002发动机控制非运行状态012发动机控制运行状态byte28-1制动踏板位置5210.4%/位递增，从0%开始到100%byte38-7牵引控制强制开关1238002关012开6-5ASR“斜坡保持”开关577002ASR“斜坡制动”开关关闭012ASR“斜坡制动”开关打开4-3ASR越野开关576002ASR越野运行开关关闭012ASR越野运行开关打开2-1ABS越野开关575002ABS越野运行开关关闭012ABS越野运行开关打开8-7远程加速踏板使能开关969002关012开6-5辅助发动机关闭开关970002关012开4-3发动机减速开关971002关012开byte42-1加速踏板互锁开关972002关012开byte58-1发动机缓速器选择9730.4%/位递增，从0%开始到100%8-7未定义6-5ABS/EBS黄灯警告状态（带动力车辆）1438002无故障状态012故障状态（非关键性的错误）4-3EBS红灯警告状态1439002无故障状态012故障状态（关键性错误）byte62-1ABS完全工作模式1243002非完全工作状态012完全工作状态byte78-1制动控制的控制装置源地址14811源地址／位递增，从0开始计算byte8未定义2、EBC2该参数组依据J1939协议定义如下：PGN65215（00FEBF16）传输间隔100ms数据长度8DP0PF254PS191默认优先级6DLC8数据定义：字节位置长度描述SPN参数意义byte1(L)byte2(H)2字节前轴平均速度904从0km/h开始计算，1/256km/h/位递增。数值范围：0~64255（FAFF16）参数值范围：0~250.996km/hbyte31字节相对速度；前轴，左轮905byte41字节相对速度；前轴，右轮906byte51字节相对速度；后轴#1，左轮907byte61字节相对速度；后轴#1，右轮908byte71字节相对速度；后轴#2，左轮909byte81字节相对速度；后轴#2，右轮910-7.8125km/h开始计算，1/16km/h/位递增,偏移量125数值范围：0~250（FA16）参数值范围：-7.8125~7.8125km/h3、DM1该参数组依据J1939协议定义如下：PGN65226（00FECA16）传输间隔1s数据长度8DP0PF254PS202默认优先级6DLC8数据定义：字节位置Bit参数意义8-7故障指示灯状态byte16-5红色停止灯状态4-3琥珀色警告灯状态2-1保护灯状态byte2预留以用来表示SAE任务灯状态byte38-1SPN，SPN的低8位有效位（最高有效位为第8位）byte48-1SPN，SPN的第2个字节（最高有效位为第8位）byte58-1SPN，有效位中的高3位（最高有效位为第8位）8未知参数编号的转化方式(0按版本4定义转化SPN)byte67-1发生次数byte7未定义byte8未定义DTCSPN-FMI定义：零件SPNFMIFault7891airgap7895opencircuit/shortcircuitABS前桥左轮传感器78911abnormalspeed(chatter)7901airgap7905opencircuit/shortcircuitABS前桥右轮传感器79011abnormalspeed(chatter)7911airgap7915opencircuit/shortcircuitABS后桥左轮传感器79111abnormalspeed(chatter)7921airgap7925opencircuit/shortcircuitABS后桥右轮传感器79211abnormalspeed(chatter)前桥左轮电磁阀7955opencircuit/shortedtoGround前桥右轮电磁阀7965opencircuit/shortedtoGround后桥左轮电磁阀7975opencircuit/shortedtoGround后桥右轮电磁阀7985opencircuit/shortedtoGround8065Diff.brakevalveopencircuit/Diff.brakevalveshortedtoGround差动制动阀（ASR阀）8067overtime6273Overvoltage供电电源6274undervoltage