ch7-SIMULINK

1第7章SIMULINK交互式仿真集成环境SIMULINK是MATLAB最重要的组件之一，它向用户提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。在这环境中，用户无须书写大量的程序，而只需通过简单直观的鼠标操作，选取适当的库模块，就可构造出复杂的仿真模型。SIMULINK的主要优点：适应面广。可构造的系统包括：线性、非线性系统；离散、连续及混合系统；单任务、多任务离散事件系统。结构和流程清晰。它外表以方块图形式呈现，采用分层结构。既适于自上而下的设计流程，又适于自下而上逆程设计。仿真更为精细。它提供的许多模块更接近实际，为用户摆脱理想化假设的无奈开辟了途径。模型内码更容易向DPS，FPGA等硬件移植。本节将以四个典型算例为准线，纵向描述SIMULINK的使用要领。7.1连续时间系统的建模与仿真连续时间系统：微分方程、差分方程、代数方程描述的系统7.1.1基于微分方程的SIMULINK建模本节将从微分方程出发，以算例形式详细讲述SIMULINK模型的创建和运行。【例7.1-1】在图7.1-1所示的系统中，已知质量1mkg，阻尼2bN.sec/m，弹簧系数100kN/m，且质量块的初始位移05.0)0(xm，其初始速度0)0(xm/sec，要求创建该系统的SIMULINK模型，并进行仿真运行。图7.1-1弹簧—质量—阻尼系统（1）建立理论数学模型对于无外力作用的“弹簧—质量—阻尼”系统，据牛顿定律可写出20kxxbxm（7.1）代入具体数值并整理，可得xxx1002（7.2）（2）建模的基本思路（3）图7.1-2（4）开启空白（新建）模型窗（5）把所需模块复制到新建空白窗口图7.1-3（6）在新建窗口中模块再复制（7）连线3图7.1-4（8）根据理论模型设置模块参数图7.1-54图7.1-6图7.1-7（9）仿真运行参数采用默认的解算器ode45，默认变步长和默认仿真时间10（10）把新建模型保存为exm070101.mdl（11）试运行，发现问题改进5图7.1-8图7.1-9（12）根据试运行结果，进行仿真参数的再设置图7.1-106图7.1-11图7.1-127图7.1-13（13）图7.1-147.1.2基于传递函数的SIMULINK建模【例7.1-2】对于图7.1-15所示的多环控制系统，（1）求系统传递函数)()()(sUsYsG；（2）求该系统的单位阶跃响应。8图7.1-15多环控制系统（1）建模思路（2）构造“用于系统传递函数计算”的Simulink模型图7.1-16（3）[A,B,C,D]=linmod2('exm070102');STF=tf(minreal(ss(A,B,C,D)))[Num,Den]=tfdata(STF);Num{:},Den{:}2statesremoved.Transferfunction:-7.471e-015s^4-2.989e-014s^3+100s^2+300s+200--------------------------------------------------------s^5+21s^4+157s^3+663s^2+1301s+910ans=0-0.0000-0.0000100.0000300.0000200.0000ans=91.0e+003*0.00100.02100.15700.66301.30100.9100（4）t0=(0:0.1:5)';[y,t]=step(STF,t0);plot(t,y,'LineWidth',3)gridonaxis([0,5,0,0.4])xlabel('t'),ylabel('y')01234500.050.10.150.20.250.30.350.4ty图7.1-177.2离散时间系统的建模与仿真【例7.2-1】构建一个低通滤波系统的SIMULINK模型。输入信号是一个受正态噪声干扰的采样信号)()1002cos(5.1)102sin()(sssskTnkTkTkTx，在此001.0sT（秒），而)2.0,0(~)(2NkTn；采用8阶Butterworth低通滤波器，以便从输入信号中过滤获得10Hz的输出信号。（1）)()()(kxzFkynnznazaznbzbbzAzBzF)1()2(1)1()2()1()()()(11（2）（3）（4）10图7.2-1图7.2-211图7.2-3图7.2-4图7.2-512（5）（6）图7.2-6（7）Ts=0.001;fs=1/Ts;fn=fs/2;fc=30;[B,A]=butter(8,fc/fn);图7.2-7（8）7.3SIMULINK实现的元件级电路仿真13就仿真模型逼近被仿真系统的真实程度而言，前两节所建SIMULINK模型属于功能级仿真模型。这种模型所使用的模块与真实的物理器件之间不存在一一对应的关系；这种模型的构建以抽象了的数学模型为基础。较早的SIMULINK，就是进行功能级仿真的软件环境。但最近发布的几个SIMULINK版本，已经在某些专业领域把仿真推进到了元器件级。本节将利用SimPowerSystems中的库模块构建一个在元器件级上对应的电路模型，然后通过该模型进行电量的瞬态分析。【例7.3-1】在图7.3-1所示的电路中，已知)(1HL，)(1FC，)(5.01R，)(132RR，)(1)0(VVC，)(1)0(AiL，)(10VVs，开关K在0t时闭合。试采用SIMULINK的SimPowerSystems模块库器件进行元件级仿真。求Li和cV。图7.3-1二阶RLC电路（1）（2）表7.3-1建模所需模块的来源和参数设置模型窗中器件名称库模块名称所在库位置参数设置直流电压源sVDCVoltageSourceElectricalSources电阻1RSeriesRLCBranchElements电阻2R和电感L串联支路SeriesRLCBranchElements电阻3R和电容C并联支路ParallelRLCBranchElements开关KBreakerElements电流测量器MiCurrentMeasurementMeasurements电压测量器MvVoltageMeasurementMeasurements示波器SiScopeSimulink\Sinks示波器SvScopeSimulink\Sinks（3）14图7.3-2（4）15图7.3-3（5）（6）16图7.3-4（7）图7.3-5习题71．利用SIMULINK求解dxetItx02)(在区间]1,0[t积分，并求出积分值)1(I。（参见例4.1-5）17〖答案〗0.74682．利用SIMULINK求解微分方程0)1(222xdtdxxdtxd，方程的初始条件为0)0(,1)0(dtdxx。在增益模块“Gain”取值分别为2和100的情况下（即数学表达式中100,2）运行，给出运行结果。（参见例4.1-9）〖答案〗2100183．已知某系统的框图如图p7-1所示，求该系统的传递函数。图p7-1〖答案〗Transferfunction:s^4+5s^3+9s^2+7s+2------------------------------------------------s^6+6s^5+17s^4+26s^3+22s^2+8s+1Zero/pole/gain:(s+2)(s+1)^3--------------------------------------(s+0.3177)^2(s^2+2.682s+3.148)^24．采用SIMULINK基本库和SignalProcessingBlockset库的“连续”时间的模块构建的SIMULINK模型解决第7章算例7.2-1。〖答案〗195．在如图p7-2所示的交流电路中，其中11jZ(，1542ZZZ(，13jZ(，12020V(V)，4510I(A)，50f(HZ)，求3Z支路中的电流和5Z两端的电压。图p7-2〖答案〗20