1-dSPACE-入门

入门及系统简介dSPACE培训教程2本章课程内容 dSPACE开发流程 dSPACE软件组件 dSPACE硬件组件 产品安装3;dSPACE开发流程†dSPACE软件组件†dSPACE硬件组件†产品安装4功能设计快速原型目标代码生成标定硬件在回路（HIL）仿真V-cycle开发流程5 集成了机电闭环控制系统开发中所有的阶段 代码自动生成 直接访问实时系统CDPMATLABSIMULINKRTWRTIdSPACEtools•分析，设计，优化•离线数据处理•基于方框图的建模•离线仿真•从方框图生成C代码•针对I/OHW集成的模块库•自动代码插入•ControlDesk:实验控制和自动测试•针对MATLABMLIB/MTRACE的接口CDP软件组件6控制对象理论模型的建立初步控制系统设计通过离线仿真对控制系统测试生成模型实时代码通过ControlDesk采集数据及观测、修改变量定义模型I/OMatlab/dSPACE集成开发环境7开发步骤 MATLAB/Simulink 建立对象数学模型 设计控制方案 进行离线仿真第一步8开发步骤 保留需要下载到dSPACE中的模块 用硬件接口关系代替原来的逻辑连接关系 对I/O进行配置第二步9开发步骤dSPACE硬件C代码C编译器目标代码LoaderdSPACE实时硬件MATLABSIMULINKRTW用户C代码RealTimeInterface 利用RTW及dSPACE提供的RTI自动生成 代码并下载第三步10开发步骤ControlDeskMatlab数据获取在线调参外接实物三维动画 dSPACE 综合实验和测试环境第四步11†dSPACE开发流程;dSPACE软件组件†dSPACE硬件组件†产品安装12dSPACE软件体系 实现软件f算法代码生成Matlab/Simulink/RTWC语言开发fRTIf编译器 实验软件fControlDesk/AutomationfAutomationDeskfMLIB/MTRACEfCLIBfMotionDesk 产品代码生成软件fTargetLink 标定软件fCalDesk13dSPACE软件体系—应用软件 RTIf结合Simulink和Stateflow框图模型自动在实时硬件上运行f以图形化方式对所有I/O接口进行设置f结合RTW自动代码生成并下载到实时硬件上f支持软件和硬件中断等任务模式f自动激活编译器编译和链接模型f支持多处理器系统14dSPACE软件体系—应用软件 RTI扩展fRTI-MP：用于支持多处理器系统fRTICAN：用于支持CAN总线协议fRTILIN：用于支持LIN总线，仿真LIN节点fRTIFlexRay：用于支持访问FlexRay通信系统15dSPACE软件体系—应用软件 编译器fDS1103,DS1104,DS1005和MicroAutoBoxPowerPCC编译器MicrotecPowerPCCrossingCompiler包含汇编工具和链接工具包含运行库成熟、高效的C优化工具fGNUC编译器支持DS1006fDS2302DSPC编译器支持生成TIC31可执行代码16dSPACE软件体系—实验软件 ControlDeskf硬件管理f虚拟仪表、数据采集f变量管理f参数管理 ControlDesk-Automationf采用标准脚本语言PYTHON编程方式实现实验自动化管理f提供完整的系统访问API资源fMacroRecorder17dSPACE软件体系—实验软件 ControlDeskTestAutomationf图形化的测试序列编辑器f用于管理大型测试项目的项目管理器f可扩展的自动测试库f易于访问Simulink和实时仿真程序f伴随整个开发过程的测试18dSPACE软件体系—实验软件 MLIB/MTRACEf通过MATLAB环境对实验自动控制f测试脚本f大型数据跟踪记录f可使用MATLAB功能强大的工具箱：优化、统计f在线控制器优化（在线调参、数据传输） CLIBf用于在PC和实时处理器之间通信的CAPI库f可用来开发用户定制的主机端程序，并可以从非dSPACE工具中调用f如客户自行开发动画显示MATLAB用户M文件...综合控制自动参数优化试验控制MLIB/MTRACE硬件设备驱动获取实时数据参数读写实时处理器19dSPACE软件体系—实验软件 MotionDeskf实时3-D动画显示f支持VRML2格式的3-D素材库f图形化视景设计f提供与其他dSPACE工具类似的GUIdSPACESimulatiorwithMotionDeskMulit-PCInterfaceKitHub(10BaseT)ControlDeskDisplay20dSPACE软件体系—产品代码生成软件 TargetLinkf从Matlab/Simulink/Stateflow直接生成产品级代码f相当于手写效率的ANSIC代码，支持定点和浮点f应用TargetOptimizationModules可以针对特定目标平台进行优化f通过TargetSimulationModule可以在目标板上测试生成的代码21†dSPACE开发流程†dSPACE软件组件;dSPACE硬件组件†产品安装22dSPACE硬件体系 单板系统fCPU与外围I/O集成fDS1103及DS1104处理器板 组件系统f处理器板fI/O板f多处理器系统 其他f扩展箱f单主机多系统的连接板f连接器和LED板23dSPACE车用硬件 AutoBox MicroAutoBox Simulator dSPACESimulatorMid-Size dSPACESimulatorFull-size24†dSPACE开发流程†dSPACE软件组件†dSPACE硬件组件;产品安装25软件安装 操作系统f推荐使用Windows2000或XP系统并打上昀新补丁 MATLAB,Simulink,RTW 编译器fMex-setupf默认LCCf可选VC6 处理器的编译器fMicrotecCPPCCompiler(针对DS1103,DS1005,DS1104,DS1401)Directory\PPCTools\fGNUCCompiler\x86Tools\ 帮助相关文档fDirectory\help\Doc26硬件接口 DS830多连接面板f昀大8个连接f支持各种总线连接 以太网f主机任意以太网接口f扩展箱中带有以太接口的Slot-CPU板(5X86/133MHz)f20MBit/s ISA总线连接fDS813(PC)fDS814(Box)f100MBit/s PCMCIA总线连接fDS815(PC)fDS814(Box)f100MBit/s PCI总线连接fDS817(PC)fDS814(Box)f100MBit/s主机PCEthernetInterfaceISABusLinkBoardPCMCIALinkBoardPCIBusLinkBoard扩展箱Slot-CPU28PHS-buscablePHS-busterminatorI/O板处理器板DIP开关DIP开关PPC前 所有的I/O板必须按图视安装 不用的PHS总线连接端子必须放在处理器板之前 PHS总线的终端必须放置在昀后的I/O板之后 所有的I/O板上有DIP开关来选择PHS总线地址 相同类型的板，其中一块默认值，其他的需要改变以保证无地址冲突组件系统的硬件安装29本章小结 dSPACE开发流程 dSPACE软件组件 dSPACE硬件组件 产品安装