东大15秋学期《机器人技术》在线作业3-100分答案

15秋学期《机器人技术》在线作业3一、单选题（共6道试题，共30分。）1.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节----------------选择：D2.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度----------------选择：C3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴----------------选择：C4.机器人的定义中，突出强调的是__A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强----------------选择：B5.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。A.1B.2C.3D.4----------------选择：B6.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度----------------选择：B15秋学期《机器人技术》在线作业3单选题多选题判断题二、多选题（共2道试题，共10分。）1.机器视觉系统主要由三部分组成：__A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制----------------选择：ADE2.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统----------------选择：CD15秋学期《机器人技术》在线作业3单选题多选题判断题三、判断题（共10道试题，共60分。）1.用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。A.错误B.正确----------------选择：B2.关节i的效应表现在i关节的末端。A.错误B.正确----------------选择：B3.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。A.错误B.正确----------------选择：A4.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。A.错误B.正确----------------选择：A5.数字信号处理器（DigitalSignalProcessor），也称为DSP芯片，是近几年发展起来的适于高速运算的集成电路。A.错误B.正确----------------选择：B6.动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。A.错误B.正确----------------选择：A7.机械手亦可称之为机器人。A.错误B.正确----------------选择：B8.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。A.错误B.正确----------------选择：A9.一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。A.错误B.正确----------------选择：B10.传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。A.错误B.正确----------------选择：B