电子设计竞赛论文1

电子设计竞赛论文题目智能声控小车学生姓名闫龙举李保成郑春专业自动化指导教师张福安葛汝明董文慧范海涛二OO七年五月目录摘要（中文）………………………………………………………………|3摘要（英文）………………………………………………………………3第一部分设计任务及要求一、任务………………………………………………………………………4二、功能和要求…………………………………………….………………….4第二部分方案分析与论证一、主控系统分析与论证……………………………………………………4二、机械系统分析与论证……………………………………………………5三、电机驱动模块分析与论证………………………………………………6第三部分系统原理框图……..…………………………………………7第四部分系统硬件设计一、后轮电机驱动模块设计..…………………………………………………7二、前轮电机驱动模块设计..………………………………………………10第五部分系统软件设计一语音识别原理简介………………………………………………………12二、程序总体流程图…………………………………………………………13第六部分系统检测与整机指标………………………………………15第七部分参考资料与文献………………………………………15第八部分总结与致谢…………………………………………..15摘要（中文）随着电子业的发展，自动化已不再是一个新鲜的话题，无人驾驶的小汽车也必将进入实用阶段，本系统模拟将来的智能小车。本次设计为声控智能电动车，主要采用凌阳61板单片机控制小车的行使。这部智能的声控小车可以实现前进，左传，右转，后退，左后转，右后转，矩形运动等功能，整个过程还是声控的，并且可以实现调速且能在前进时能播放音乐，这样的设想很新颖．独特。关键词语音识别智能声控SPCE061A摘要（英文）Alongwiththeelectronicsindustrydevelopment,theautomationnolongerisanewtopic.Thepilotlesscompactcaralsowillcertainlytoenterthepracticalstage,thissystemsimulationfutureintelligentcar.Thisdesignforthevoicecontrolintelligenceelectriccar,mainlyusesinsultsthepositive61boardmonolithicintegratedcircuittocontrolthecarexertion.Thisintelligentvoicecontrolcarmayrealizetheadvance,AnnalsofZuo,theright-turn,thebacklash,afterlefttransfers,afterrighttransfers,functionsandsoonrectangularmovement,entireprocessorvoicecontrol,andmayrealizethevelocitymodulationalsocanwhentheadvancecanbroadcastmusic,suchtentativeplanisverynovelandunique.第一部分设计任务与要求1.1任务设计并制作一个智能声控小车，使用凌阳61板并用它的语音功能控制小车的行使，并且小车在行使中播放音乐。1.2功能及要求1.2.1通过声音来控制小车的动作，可以实现前进，后退，左转，右转，左后转，右后转等基本动作。1.2.2利用声控实现走圆形路径和方形路径，在行使功能之前先播放音乐。1.2.3小车在前进，左转，右转时，小车实现慢速行驶。1.2.4车体以凌阳迷你型赛车为限，单片机用SPCE061A第二部分方案的分析与论证2.1主控系统分析与论证［方案设计与论证］本系统为典型的实时控制系统，易用单片机控制来实现，这里以凌阳SPCE061A单片机为主控元件，提出两种设计方案。方案一采用凌阳SPCE061A十六位单片机，对小车的整个行驶过程进行实时监控，完成我们设计的功能需要4个I/O口，由于凌阳SPCE061A单片机提供32个I/O口，一片即可实现所有功能，这为设计过程提供了极大方便。其主要设计思想是：在车体的控制板上连接凌阳SPCE061A单片机使小车可以语音遥控，使用分组识别方法编程，实现多指令运动，利用IOB8、IOB9、IOB10、IOB11用扫描的方式来控制10条指令，并利用程序完成小车的预定轨迹运动；利用单片机的IOB8、IOB9产生控制调速的脉宽和控制小车行驶速度，用凌阳SPCE061A十六位单片机的TimeA和TimeB很容易实现脉宽调制，这大大加强了用脉宽调制控制加减速的可选性，这种方案可以使程序简单，易于控制。方案二此方案也采用凌阳SPCE061A十六位单片机，与第一种方案不同之处在于利用单片机的IOB8-IOB13控制直流斩波电路选择小车的正、反向和加、减速行驶；凌阳SPCE061A十六位单片机提供了丰富的时基信源和时基中断，给设计者以大量的选择空间，并给设计者提供精确的时基计数，其加减速通过大功率电阻消耗功率来实现，但对直流斩波电路要求较高，并且实现难度比较大。结论：我们选第一个方案。2.2机械系统分析与论证本题目要求小车的机械系统稳定、简单，而四轮运动系统具备以上特点。我们使用的是凌阳公司生产的迷你型赛车：2.2.1驱动部分：小车自带的直流电机驱动后轮，其电机性能很好，可以很好的驱动小车实现各种功能，故我们没有进行重新焊接驱动部分的电路板，2.2.2转向部分：我们使用了小车的自带转向系统。实际使用中发现其性能很好。原理如图2.2.1：图2.2.1转向机械原理2.2.3车体：由于小车底盘为塑料材质，将电池放置在车体的正下方，并将电池盖用螺丝拧紧，以避免车体中部承受过多压力，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。2.3电机驱动模块分析与论证2.3.1后轮电机驱动模块方案一：采用桥式可逆斩波电路对电动机的开或关进行控制,通过对IGBT开关切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是桥式可逆斩波电路的响应时间慢,可靠性不高。方案二：通过PWM脉宽调制的方法,实现对小车速度的控制。这种调速方式可使用凌阳SPCE061A自带的PWM输出，实现频繁的无级快速启动、制动和反转。结论：决定采用PWM脉宽调制的方法控制直流电机。2.3.2转向控制模块方案一：采用普通电机控制电动机的转向,虽然此种电机的控制很简单,但是其不能实现精确的转向。方案二：用步进电机来控制电动车的转向,此方法的优点是转向算法易实现且能实现具体角度的转向,可靠性较高,但步进电机价格较高，且本设计对方向的控制要求也不是那么严格，故我们选用方案一。左前轮右前轮电机连杆电机第三部分系统原理框图经过方案论证的过程之后，我们选定了仅采用单片机作为核心部件的方案，其系统总方框图如图3.0.0所示。具体的功能设置已通过该图做了直观的说明。第四部分系统硬件设计4.1后轮电机驱动模块设计后轮采用普通直流电机，通过控制脉冲占空比算法,实现对小车速度的控制。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、带载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。调速系统分析与论证：图3.0.0系统总原理框SPCE061语音控制模块方向控制电机驱动器主轴电机驱动器1调速论证：电机分析：由直流电机调速公式：n=Un/Ceφ-IaRa/Ceφ可知直流电机的调速基本上有三种方法：a.改变电源电压,b.电枢回路电阻，即改变Ra,c.减弱磁通φ。由于是玩具电动车电机是永磁性电机，其励磁是无法改变的，故选用方案a和b.分别如图1，图2由于受电机电枢额定电压及换相等问题的限制，只可能减小电源电压来达到调枢的目的。有电机的转速-转矩特性曲线可以分析得：电源电压降低，转速也随之降低，若拖动恒转矩负载（如电动小车），电动机运行于不同的转速上，电动机的电枢电流Ia也是不变的，因为：电磁转距T=CtφIa=TL电枢电流Ia=TL/Ctφ因此，TL=常数时，Ia=常数。即：Ia与电机转速无关。再者电动机的机械特性的硬度较硬，且不随电压的变化而变化。这样就更加容易稳定电机的运行。即使转距变化电机的速度变化也是很小的。当电源电压连续变化时，转速的变化也是连续的，这就可以实现无极调速，能很好的适应不同时候的转速要求。2后电机H桥的工作原理：H桥有四个臂分别为B1、B2、B3、B4，分别对应图2.7中的Q2、Q3、Q7、Q8。四个臂分为两组Q2、Q3和Q7、Q8，每一组的两个臂都是同时导通，同时关断的。如果让Q2、Q3导通Q7、Q8关断，电流会流经Q3、负载、Q2组成的回路，加在负载Load两端的电压左正右负，此时电机正转；如果让Q7、Q8导通Q2、Q3关断，电流会流经Q8、负载、Q7组成的回路，加在负载Load两端的电压为左负右正，此时电机反转。另外如果让Q2、Q3关断Q7、Q8也关断，负载Load两端悬空，此时电机停转。这样就实现了后电机的正转、反转、停止三态控制。3pwm输出调速信号PWM（脉冲宽度调制）控制，通常配合桥式驱动电路实现直流电机调速，非常简单，且调速范围大，它的原理就是直流斩波原理。如图1所示，若S3、S4关断，S1、S2受PWM控制，假设高电平导通，忽略开关管损耗，则在一个周期内的导通时间为t，周期为T，则电机两端的平均电压为：U=Vcct/T=αVcc，其中，α=t/T称为占空比，Vcc为电源电压（电源电压减去两个开关管的饱和压降）。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比，因此电机的速度与占空比成比例，占空比越大，电机转得越快，当占空比α＝1时，电机转速最大。我们使用的是凌阳公司的SPCE061单片机，它是16位单片机，频率最高达到49MHz，可提供2路PWM直接输出，频率可调，占空比16级可调，控制电机的调速范围大，使用方便。SPCE061单片机有32个I/O口，内部设有2个独立的计数器，完全可以模拟任意频率、占空比随意调节的PWM信号输出，用以控制电机调速。如果需要调速，我们利用程序使端口产生PWM波形，调用SPCE061A的PWM资源，通过调节PWM的占空比来实现速度的调节。当IOB11~IOB8输出的逻辑电平组合为“0001”时，加在后轮电机上的驱动电压为VCC；而当IOB11~IOB8输出“0000”时，加在后电机上的电压为0V。如果交替地向端口送“0001”和“0000”两种组合（PWM输出端口自动实现），那么加在小车电机两端的电压就在VCC和0V之间不停的跳变，对应的电机电压波如下图：4.2前轮电机驱动模块设计t0U前电机H桥的工作原理：H桥有四个臂分别为B1、B2、B3、B4，分别对应图2.7中的Q2、Q3、Q7、Q8。四个臂分为两组Q2、Q3和Q7、Q8，每一组的两个臂都是同时导通，同时关断的。如果让Q2、Q3导通Q7、Q8关断，电流会流经Q3、负载、Q2组成的回路，加在负载Load两端的电压左正右负，如图2.8所示，此时电机正转；如果让Q7、Q8导通Q2、Q3关断，电流会流经Q8、负载、Q7组成的回路，加在负载Load两端的电压为左负右正，此时电机反转，对应图2.9所示。另外如果让Q2、Q3关断Q7、Q8也关断，负载Load两端悬空，此时电机停转。这样就实现了前电机的正转、反转、停止三态，以实现小车的左转、右转、直走的方向控制。由于Q2、Q3，Q7、Q8的导通和关断是通过Q1、Q6控制，而Q1、Q6的导通和关断又是通过MOT1（IOB10）、MOT2（IOB11）控制的，所以电机的状态还是通过I/O端口来控制的。下表描述了IOB10和IOB11所控制电机运行状态与端口数据的对应关系表I/O端口状态与电机运行状态的对应关系。IOB11~IOB10Q1Q6Q2、Q3Q7、Q