北理工贾云德《计算机视觉》chapter10彩色感知

125第十章彩色感知前面几章主要讨论了二维数字图像，图像的灰度值一般表示光强，光强是两个空间变量的函数),(yxf．实际上，光是由不同波段的光谱组成的，一幅图像常常对应一个波段或多个波段光谱样本，因此，图像灰度值是两个空间变量和一个光谱变量的函数),,(yxf．我们称这样的图像为多光谱图像(multi-spectralimage)，其中的每一个波段称为一个通道．比如，气象卫星获取的云图，其波段是红外波段；扇形束Ｂ型超声诊断仪输出的图像，其波段是超声波段．通常进入我们眼睛的光是由各种波段的光组成的混合光，很少是纯粹的单一波段的光．单色光只有在人工实验室条件下，利用单色仪或单色滤光片才能观察到．混合光中各种波长光的量的比例不同而会呈现不同的颜色，例如，短波光能量较大时呈现蓝色，长波光能量较大时则呈现红色．场景或物体的颜色是由照射光源的光谱成分、光线在物体上反射和吸收的情况决定的．比如，一个蓝色物体在日光下观察呈现蓝色，是由于这个物体将日光中的蓝光反射出来，而吸收了光谱中的其它部分的光谱．而同样的蓝色物体，在红色的光源照射下，则呈现红紫色．对于机器视觉系统，彩色图像还与成象系统敏感器的光谱响应有关．本章的讨论中，假设表面是不透明的，场景表面上一点(,,)xyz的位置由图像平面坐标(,)xy表示．由于我们在本章一直使用以观察者为中心的坐标系，所以图像平面坐标系中的上标撇将被省略．10.1三色原理我们知道，可见光的波长分布在380nm到780nm之间，人的颜色感觉是不同波长的可见光刺激人的视觉器官的结果．在可见光的波段内，随着波长的增长，使人产生紫、蓝、青、绿、黄、橙、红等颜色的感觉．我们知道，人的视网膜上有两类细胞：杆体细胞和锥体细胞．杆体细胞灵敏度高，能感受微弱的光；锥体细胞灵敏度低，但能很好地区分颜色．为了解释视觉对颜色的感知能力，美国物理学家T．Young1801年提出三色假说，后来由Helmholtz加以发展，形成著名的Young-Helmholtz三色学说．三色假说的中心内容是：假设有三种视觉(锥体)感受器，分别对红、绿、蓝三种颜色敏感；当光线同时作用在这三种感受器上时，三个感受器产生的兴奋程度不同；不同兴奋程度的组合将产生不同的颜色感觉，三种感受器处于等强度兴奋时，便产生白色的感觉．现代技术的发展充分证实了三色假说的合理性．比如，采用反射分光光度法、显微分光光度法和单细胞电生理学方法证实，人类视网膜中确实含有三种不同的光敏感性视色素．在光照射下，它们吸收某些波长的光而反射另一些波长的光，每一种锥体细胞色素对光谱不同部位的敏感性是不同的。根据[Wald1964]对人类色彩视觉的研究结果，三种锥体细胞的光谱吸收的峰值分别在nm430、nm540和nm570左右，这三个区间分别对应红、绿和蓝波段，如图10．1所示．由于这个原因，这三种颜色被称为人类视觉的三基色。实践证明，光谱上的大多数颜色都可以用红(Red)、绿(Green)、蓝(Blue)三种单色加权混合产生，基于RGB三基色的颜色表示称为RGB颜色模型．RGB颜色模型在工业中得到了广泛的应用，如视频监视器显示用的是RGB颜色模型，彩色摄象机输出用的是RGB彩色模型．126400450500550600650700750图10.1三种感受器的光谱敏感示意图[Wald,1964]10．2颜色模型为了使用RGB三基色有效地描述或混合各种颜色。人们还根据RGB三基色模型提出了CMY颜色模型，XYZ颜色模型，YIQ颜色模型，HSV颜色模型，HLS颜色模型等，以适应不同应用的需求。下面将简要介绍这些模型的特点及其相互转换表示．10.2.1RGB和CMY颜色模型根据RGB三基色原理，各种颜色的光都可以由红、绿和蓝三种基色加权混合而成，这可以用图10.2所示的RGB直角坐标定义的单位立方体来说明．坐标原点（0，0，0）表示黑色，坐标点（1,1,1）表示白色，在坐标轴上的三个顶点表示RGB三个基色．因此，彩色空间是三维的线性空间，任意一种具有一定亮度的颜色光都可用空间中的一个点或一个向量表示．因此我们可以选择具有确定光通量的红、绿、蓝三基色作为这三维空间的基，这样组成的表色系统称为RGB表色系统．国际公认的RGB表色系统的三基色光的波长为nmR0.700,nmG1.546，nmB8.435．在RGB表色系统中，标准白光的RGB光通量bgr,,按以下比例混合而成：0601.0:5907.4:1::bgr（10.1）通常把光通量为1流明的红光，5907.4流明的绿光，0601.0流明的蓝光作为三基色的“单位基色量”，用(R)、(G)、(B)表示．因此，任何一种具有一定亮度的彩色光C的光通量为：)()()()(BBGGRRC(10.2)其中BGR,,为每种原基色的比例系数．例如，对某种蓝绿色，可以用下式表示：)(63.0)(31.0)(06.0)(BGRC(10.3)上式)(C表示彩色光的明亮程度．显然，光的色度只取决于BGR,,之间的比例关系．如果不考虑光的亮度，只对色度感兴趣，则只要知道BGR,,的相对值即可．因此可以令：127BGRBbBGRGgBGRRr（10．4）bgr,,称为色度坐标．由于bgr＝１，因此只有两个色度坐标是独立的，这也说明色度空间是二维的．图10．2是一个以gr为色度坐标给出的RGB表色系统的色度图，标准白光位于31gr．图10.2RGB单位立方体图10.3MCY单位立方体128图10.4gr色度图从图10.2可知，在坐标轴上的三个顶点表示RGB三个基色，各种颜色的光都可以由红、绿和蓝三种基色加权混合而成．显然，另外三个顶点：青(Cyan)，品红(Magenta)，黄(Yellow)和RGB一样，也可构成一组基色，称为CMY颜色模型，各种颜色的光都可以由CMY三种基色加权混合而成．在实际应用中，RGB颜色模型用于磷粉屏幕的颜色生成，是一个由黑到白的过程，称为增色处理．CMY颜色模型主要用来描述绘图和打印彩色输出的颜色，因为这类彩色的形成是在白纸或其它印刷介质上生成的，是一个由白到黑过程，称之为减色过程．图10.3表示CMY模型的单位立方体．使用CMY的打印处理通常需要四个墨点的集合来产生颜色点，CMY三基色各对应一个墨点，黑色对应第四个墨点．这是因为CMY三基色混合仅能生成深灰色，所以黑色应单独作为一个墨点．这在某种程度上与RGB监视器使用的三个磷粉点的集合是一样的．显然，RGB和CMY之间的关系如下：BGRYMC111（10.5）10.2.2CIE-XYZ颜色模型由图10.4可见，使用RGB模型生成颜色时，用于产生颜色的原基色比例系数出现负值，使用起来十分不便．同时，不同研究者所用的三基色和标准白色不同，使得研究结果很难比较．因此，1931年国际照明委员会CIE(CommissionInternationaledelElairage—theInternationalCommissiononIllumination)规定了一种新的颜色表示系统，定义为CIE-XYZ颜色模型．XYZ颜色模型把彩色光表示为：)()()(ZZYYXXC（10.6）其中，)(),(),(ZYX是XYZ颜色模型的基色量，ZYX,,为三色比例系数．XYZ表色系统须满足如下三个条件：1.三色比例系数ZYX,,皆大于零；2.Y的数值正好是彩色光的亮度；3.当ZYX时仍然表示标准白光．根据以上条件，可以得到RGB颜色模型与XYZ颜色模型的关系式．BGRZYX5943.50565.00000.00601.05907.40000.11302.17517.17689.2)()()(（10.7）对XYZ颜色模型的三基色规范化，得到如下色度坐标：129ZYXZzZYXYyZYXXx(10.8)CIEyx色度图见图10.5．曲线上的点是电磁光谱中的纯彩色，按波长的顺序从光谱的红色端到紫色端方向来标明．连接红色和紫色光谱点的直线称为紫色线，它并不属于光谱．色度图中内部的点表示所有可能的可见颜色组合，其中C点对应于31yx，表示白色．在实际中，C点通常作为白光源或日光色度的近似值．色度图中的颜色范围可以表示成直线段或多边形．图10.6中从1C和2C连线上所有颜色可通过混合适量的1C和2C颜色而得到．由于两点的颜色范围是一条直线，一对互补色在色度图上一定表示成位于C的相反方向且用C连接的一直线连接的两点，即用一定量的1C和2C就可得到白色．将C与1C的连线延伸到与色度图相交于sC，颜色1C就可以表示成白光C与光谱颜色sC的加色混合．因此，1C的主波段是sC．对于3C，其主波段点pC位于紫色线上．由于紫色线不在可见光谱中，因此需要将C与3C连线向相反方向延伸，与色度图相交于spC，则颜色3C就可以表示成白光C与光谱颜色pC补点spC的减色混合．三点的颜色范围是由该三点连成的三角形，图15.7是由RGB三基色构成的颜色三角形．由图可见，三基色只能产生三角形内部或边上的颜色，而无法产生三角形以外的颜色．因此，色度图可以帮助我们理解为什么任何一种三基色组可以通过加色混合生成所有的颜色．RGBNTSC制式(0.670,0.323)(0.214,0.710)(0.140,0.084)PAL制式(0.640,0.330)(0.290,0.600,)(0.150,0.060)CIE模型(0.735,0.265)(0.274,0.717)(0.167,0.009)彩色监视器(0.628,0.346)(0.268,0.588)(0.150,0.070)130图10.5CIE1931年yx色度图图10.6用yx色度图确定色彩示意图10.2.3NTSC－YIQ表色模型RGB工业监视器要求一幅彩色图像由分开的RGB信号组成，而电视监视器需要混合信号输入．为此，美国国家电视系统委员会（NationalTelevisionSystemCommittee，NTSC）采用YIQ彩色模型，其主要的优点是可以保证彩色电视和黑白电视的兼容，即可以用彩色收看黑白电视图像。YIQ是以CIE的XYZ颜色模型为基础，其参数Y与XYZ中的模型参数相同，是图像的亮度信息．在没有色度的情况下，Y也就对应于黑白图像，或者说，黑白电视只接收Y信号．由于人眼对颜色的相对视见度不同，所以选择三色的基色量为114.0587.0299.0BGR因此亮度信号Y为BGRY114.0587.0299.0（10.9）规定如下色差信号：)(41.0)(48.0)(27.0)(74.0YBYRQYBYRI(10.10)131由此可见，在色度图上，参数I包含有橙－青颜色信息，参数Q包含有绿－品红颜色，I和Q混合可以提高颜色的色调和饱和度．将(10.9)和(10.10)结合起来得到YIQ与RGB间的转换关系为：BGRQIY312.0523.0211.0322.0274.0596.0114.0587.0299.0（10.11）这里的RGB是NTSC制式RGB．10.3颜色的视觉处理10.3.1颜色的三个基本属性从视觉的角度来讲，颜色可分为彩色和非彩色两大类。非彩色是指黑色、白色及其两者之间深浅不同的灰色，称为非彩色或无色系列(achromaticseries)。彩色系列或有色系列(chromaticseries)是指除了白色系列以外的各种颜色．为了定量地描述颜色对人眼的视觉作用，可以选用亮度(brightness)、色调(hue)、色饱和度(saturation)这三个与视觉特征有关的量来计算描述，这三个量称为颜色的三个基本属性．色调是由物体反射光线中占优势的波长来决定的，不同的波长产生不同的颜色感觉，如红、橙、黄、绿、青、蓝、紫等．色调是彩色的最重要的属性，是决定