SA系列交流伺服驱动器操作手册

前言感谢您购买并使用BONMET伺服驱动器，本使用说明书将主要为您介绍以下内容：●伺服驱动器的组成说明●伺服驱动器的安装与检查●伺服驱动器的所有参数说明●伺服驱动器的控制功能以及调整方法●故障处理方法●检测与维护在使用前，谨请认真阅读本使用说明书，同时，请您在熟读本产品安全注意事项的基础上使用。此外，请将它妥善放置在安全的地方以便随时查阅。如果您在使用上仍有问题，请咨询本公司客服中心寻求技术支持。安全注意事项●防止触电危险·接线或检测之前，请确认电源处于OFF状态。·请电气工程人员进行接线作业。·接地端子请务必接地。·请用干手操作开关，防止电击。·电源接通后，请勿触摸端子或打开外罩，否则可能导致电击。●防止火灾注意·不要将伺服驱动器、伺服电机以及制动电阻安放在易燃物质上或靠近易燃物质。·不要将伺服驱动器暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的物质的场所下使用，否则可能导致火灾。·当使用制动电阻时，如果出现错误的信号，请切断主电源。否则，制动电阻故障或类似故障可能使制动电阻过热，导致火灾。●接线注意·请确认交流主回路电源的电压与驱动器器的额定电压是否一致。·请勿将AC电源直接连接到伺服电机。·确保端子极性正确。·U、V、W的接线必须与电机端子2、3、4一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同。●运行和调试注意·散热片及制动电阻因高温请勿触摸。·请勿过度更改参数设置，可能导致运行不稳定。·运行过程中，请勿触摸伺服电机的旋转部分。●其他注意·绝对不要自行改造伺服驱动器。第一章型号与规格1.1产品确认产品到货后，为了防止本产品在购买与配送过程中的疏忽，请就以下项目进行确认。●到货产品是否与您订购的产品型号一致：参阅下节的型号说明，分別检查伺服电机与伺服驱动器上铭牌上的产品型号。●伺服电机的旋转轴是否运行顺利：能用手轻轻转动则属正常,但是带失电制动器的电机则无法用手拧动电机轴。●是否有损坏的地方：请察看外观，检查有无因运输而造成的损伤。如有任何上述情况发生，请与厂家或者代理商联系。1.2铭牌与型号说明1.2.1伺服电机●铭牌说明图1-1伺服电机铭牌说明●型号说明BONMETMotionServoMotorModel：SM60-013-30LFK1Mn=1.27N·mIn=2.8APn=0.4kWNr=3000rpmS/N：11030001电机型号额定电流额定转速额定扭矩额定功率产品编号图1-2伺服电机型号说明SM11005030LBFZ伺服电机类型SM型旋转伺服电机40608011013015040×40(mm)60×60(mm)80×80(mm)110×110(mm)130×130(mm)150×150(mm)法兰规格电机额定转矩其值为三位数×0.1，单位为N·m。例如：050×0.1=5N·m电机额定转速其值为二位数×100，单位为rpm。例如：30×100=3000rpm42608011013015018042×42(mm)60×60(mm)80×80(mm)110×110(mm)130×130(mm)150×150(mm)180×180(mm)法兰规格反馈原件规格F-标准式增量光电编码器F1-省线式增量光电编码器C-磁性绝对值编码器输出轴类型B-光轴K1-K1型键K2-K2型键电机电压等级D-低压级L-220V级H-380V级制动器Z-安装制动器无标识代表不安装制动器1.2.2交流伺服驱动器●铭牌说明图1-3交流伺服驱动器铭牌说明●型号说明图1-4交流伺服驱动器型号说明1.3产品简介1.3.1伺服电机●直插式连线旋转伺服电机（42系列，60系列，80系列）图1-5直插式连线旋转伺服电机各部分名称！CAUTIONDonotinspectcompontentsunlessthelampisoff.Seemanualforproperinstallationandoperation.ModelSA3L06BINPUTAC1/3phases50/60HZVOLTAGE200~230V(+10%,-15%)OUTPUTAC3phasesVOLTAGE0~230VS/N07090001BONMETMOTIONGmbHAmps6A型号输入电源额定输出序列号SA3L04CXX功能定制标志客户定制软件标识无标识代表通用型伺服驱动器设计顺序产品设计顺序驱动器类型SA系列交流伺服驱动器输入电源规格3L－三相AC220V3H－三相AC380V驱动器额定电流04表示驱动器的额定电流为4A●旋钮式连线旋转伺服电机（110系列，130系列，150系列）图1-6旋钮式连线旋转伺服电机各部分名称●电机旋转方向定义正转（CCW）反转(CW)博美德伺服电机运转方向定义为：面对电机轴，CCW（逆时针）方向为正方向，CW（顺时针）方向为反方向。1.3.2伺服驱动器●SA3L04C图1-7SA3L04C型伺服驱动器各部分名称●SA3L06B/SA3L10B图1-8SA3L06B/SA3L10B型伺服驱动器各部分名称●SA3L25C图1-9SA3L25C型伺服驱动器各部分名称●SA3H10C图1-10SA3H10C型伺服驱动器各部分名称●SA3H25C图1-10SA3H25C型伺服驱动器各部分名称1.4技术规格1.4.1容量规格●220V级驱动器容量规格驱动器型号SA3L04CSA3L06BSA3L10BSA3L25C最大适用电机功率kW1.01.52.65.5额定电流A4.06.010.025.0最大输出电流A12.02030.075.0主回路电源V单相/三相220VAC（-15～+10%）50/60Hz控制回路电源V单相/两相220VAC（-15～+10%）50/60Hz注意事项：当电机功率超过0.75kW时建议不要使用单相供电，具体配线方法详见第三章3.3节。●380V级驱动器容量规格驱动器型号SA3H10CSA3H25C最大适用电机（220V级）功率kW2.65.5最大适用电机（380V级）功率kW3.85.5额定电流A10.025.0最大输出电流A30.075.0主回路电源V三相380VAC（-15～+10%）50/60Hz控制回路电源V两相380VAC（-15～+10%）50/60Hz1.4.2通用规格说明使用环境温度工作：0～40℃存贮：-40℃～50℃湿度40%～80%(无结露)大气压强86～106kPa控制方式IGBTPWM控制控制模式①位置控制②速度控制③转矩控制④位置/速度/转矩控制⑤点到点控制⑥全闭环控制⑦总线控制再生制动内置/外接特性速度频率响应200Hz或更高速度波动率±3%额定转速(负载0～100%)；±2%额定转速(电源-15～+10%)调速比1:5000输入信号逻辑信号输入逻辑伺服使能、逻辑报警清除、逻辑CCW驱动禁止、逻辑CW驱动禁止、逻辑外部转矩限制使能、逻辑脉冲计数器清零、逻辑脉冲指令禁止、逻辑零速钳位、逻辑模拟量指令取反、逻辑控制信号端子[0]、逻辑控制信号端子[1]、逻辑控制信号端子[2]、逻辑控制信号端子[3]、逻辑模式切换端子[0]、逻辑模式切换端子[1]、逻辑PID参数切换端子指令信号输入转矩模拟量指令输入端子、速度模拟量指令输入端子、脉冲信号输入端子输出信号状态信号输出伺服准备好、伺服报警、定位完成/速度到达、机械制动器释放位置信号输出编码器A、B、Z相差分输出；编码器Z相集电极开路输出位置控制最大输入脉冲频率500KHz输入方式①差分信号②集电极开路信号指令类型①指令+方向脉冲指令②CCW+CW脉冲指令③A/B两相正交脉冲指令指令平滑方式位置指令滤波器电子齿轮1/30000～30000转矩限制①内部参数设置（CCW/CW）②端子切换转矩限制（16种）③模拟量控制速度控制指令类型内部指令通过参数设置16种内部速度指令，可通过逻辑信号控制字端子切换指令模拟量指令0～±10VDC（出厂值设定10VDC对应3000rpm，可设置增益调整）脉冲指令0～500KHz（出厂值设定500KHz对应3000rpm，可设置电子齿轮调整）指令平滑方式①模拟量指令低通滤波器②线性加/减时间常数③位置指令滤波器速度限制内部参数设置转矩控制指令类型0～±10VDC（出厂值设定10VDC对应100%电机额定转矩，可设置增益调整）指令平滑方式转矩指令滤波器速度限制内部参数设置转矩限制内部参数设置（CCW/CW）点到点控制原点捕获方式①正向(CCW)限位原点模式②反向（CW）限位原点模式③立即原点模式指令类型通过内部参数设定16段不同的位置指令，可通过逻辑信号控制字端子切换指令速度指令通过内部参数设定16种速度指令值，与对应位置指令绑定加/减速度设定通过内部参数设定16种不同的加/减速度，与对应位置指令绑定转矩限制通过内部参数设定16种转矩限制值，与对应位置指令绑定通讯功能B型支持RS-232串口通讯C型支持RS-232、RS-485串口通讯总线功能支持ModBus,CANOpen总线功能监视功能电机转矩百分比、电机转速、电机累计行程脉冲、转矩指令值、速度指令值、累计指令脉冲、电机电流、转子绝对位置、直线速度、位置偏差脉冲、报警代码、输入输出端子信号状态等保护功能编码器信号异常、IPM模块过载保护、主回路过电压、主回路欠电压、电机过载、过电流、速度超差、制动过载、位置超差等适用负载惯量小于电机惯量的5倍第二章安装2.1安装注意事项●驱动器与电机连线不能拉紧；●安装驱动器与电机时，必須锁紧每个安装孔的螺丝；●电机轴必须与设备轴心同心；●如果驱动器与电机连线超过10米，编码器电缆的电源线必须使用2条或2条以上电缆并联，防止信号衰减。2.2安装场所●请安装在无油雾,灰尘,清洁的场所,或安装在浮游物不能入侵的全封闭柜内使用(电气控制柜内需保证伺服驱动器周围温度在40℃以下,相对湿度80%以下)。●请安装在无放射性物质、无易燃物的地方。●请安装在振动小的地方。采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G(4.9m/s2)以下。●请安装在避免阳光直射的地方。●伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。2.3驱动器的安装尺寸（单位为mm）2.3.1SA3L04C型驱动器安装尺寸图2-1SA3L04C安装尺寸图2.3.2SA3L06B/SA3L10B型驱动器安装尺寸图2-2SA3L06B/SA3L10B安装尺寸图2.3.3SA3L25C型驱动器安装尺寸图2-3SA3L25C安装尺寸图2.3.4SA3H10C型驱动器安装尺寸图2-4SA3H10C安装尺寸图2.3.5SA3H25C型驱动器安装尺寸图2-5SA3H25C安装尺寸图2.4安装方向和空间●安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。●安装固定：安装时，固定好伺服驱动器后部的4个M5固定螺丝。●安装间隔：伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图2-1，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。●散热：伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。●安装注意事项：安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。大于25mm大于25mm大于100mm大于100mm大于100mm强制风冷强制风冷图2-1多个驱动器安装示意图第三章接线2.5伺服接线图3.1.1接线注意事项●所有接线端子和插头必须锁紧固定螺丝，将其固定在驱动器上，接触不良或者电缆线头脱落可能导致事故。●请检查伺服驱动器电源端口R、S、T和r、t的电源和接线是否正确，请勿将220V级驱动器接到380V电源上，否则会造成驱动器损坏。●电机输出U、V、W端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错相序电机可能堵转