GSK工业机器人-通用维修说明书(2014年5月第1版)-2014-05-22样

在本产品维修说明书中，我们将尽力叙述各种与该机器人产品维修操作相关的事项。限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。因此，本产品中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。本机器人产品维修说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。工业机器人维修说明书II前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司工业机器人（以下简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常、有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书。由于生产方式和就业形势向多样化发展、现场熟练工减少、临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依靠“对人员进行安全教育”外，必须高度重视“机械安全”。当今制造业比以往更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安全放在最高位置作为基本原则。安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。工业机器人维修说明书III安全注意事项危险z操作机器人前，按下控制柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故z急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故z在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项保持从正面观察机器人遵守操作步骤考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故z进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作：控制柜接通电源时用示教盒操作机器人时试运行时再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键急停键位于控制柜前门及示教盒的右上侧工业机器人维修说明书IV注意z进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施机器人动作有无异常外部电线遮盖物及外包装有无破损z示教盒用完后须放回原处如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故工业机器人维修说明书V安全责任制造者的安全责任——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件的安全负责。——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。使用者的安全责任——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。——使用者应对自己增加、变换或修改原机器人产品、附件后的安全及造成的危险负责。——使用者应对未按使用说明书的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责。本说明书由最终用户收藏！工业机器人维修说明书VI诚挚的感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时，对本公司的友好支持！目录VII目录概述.........................................................................................................................IX 第一章安全设备.......................................................................................................1 1.1急停设备.........................................................................................................1 1.2模式选择开关................................................................................................1 1.2.1运行模式...............................................................................................................1 1.3安全装置........................................................................................................2 1.3.1安全栅栏...............................................................................................................2 1.3.2安全门和安全插销...............................................................................................2 第二章维护...............................................................................................................4 2.1日常维护........................................................................................................4 2.2控制柜的维护................................................................................................4 2.2.1检查控制柜门是否关好.......................................................................................4 2.2.2检查密封构件部分有无缝隙和损坏...................................................................5 2.3风扇的维护.....................................................................................................5 2.4风扇防尘网罩及门上防尘棉的维护............................................................5 2.5急停按钮的维护............................................................................................5 2.6供电电源电压的确认....................................................................................6 2.7缺相检查........................................................................................................6 第三章更换部件前的准备.......................................................................................7 3.1确认程序的建立............................................................................................9 第四章更换部件.....................................................................................................10 4.1控制柜部件的更换......................................................................................10 4.2伺服的更换..................................................................................................10 4.3开关电源盒的更换......................................................................................11 4.4系统主机单元的更换................................................................................12 4.5接触器等元件的更换..................................................................................12 4.6机器人本体编码器电池的更换..................................................................13 4.7机器人GRC控制系统部件一览表...........................................................13 4.8控制柜部件一览表......................................................................................14 第五章零件更换后要做的工作.............................................................................19 5.1机器人零点位置校准..................................................................................19 5.1.1操作方法.............................................................................................................19 5.1.2机器人的绝对零点位置姿态...........................................................................20 第六章I/O单元输入输出信号...............................................................................21 6.1输入信号连接电路......................................................................................21 6.2输出信号连接电路..............