X-Y数控工作台机电系统设计-课程设计

沈阳理工大学机电一体化课程设计计算说明书题目：X-Y数控工作台机电系统设计所属系部：机械运载学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：徐占生指导教师：刘长吉2011年6月12日沈阳理工大学应用技术学院《机电一体化》课程设计1目录摘要...............................................错误!未定义书签。1.设计任务.........................................................32.总体方案的确定...................................................42.1机械传动部件的选择..........................................42.1.1导轨副的选用...........................................42.1.2丝杠螺母副的选用.......................................42.1.3减速装置的选用.........................................42.1.4伺服电动机的选用.......................................52.1.5检测装置的选用.........................................52.2控制系统的设计..............................................52.3绘制总体方案图..............................................53.机械传动部件的计算与选型.........................................63.1导轨上移动部件的重量估算....................................63.2铣削力的计算................................................63.3直线滚动导轨副的计算与选型（纵向）..........................63.3.1块承受工作载荷maxF的计算及导轨型号的选取...............63.3.2距离额定寿命L的计算...................................73.4滚珠丝杠螺母副的计算与选型.................................73.4.1最大工作载荷Fm的计算..................................73.4.2最大动工作载荷FQ的计算................................73.4.3初选型号...............................................83.4.4传动效率η的计算.......................................83.4.5刚度的验算.............................................83.4.6压杆稳定性校核.........................................93.5步进电动机减速箱的选用......................................93.6步进电动机的计算与选型.....................................103.6.1计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq...............10沈阳理工大学应用技术学院《机电一体化》课程设计23.6.2计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teq............113.6.3步进电动机最大静转矩的选定..............................123.6.4步进电动机的性能校核....................................124.增量式旋转编码器的选用........................................135.绘制进给传动系统示意图........................................146．控制系统硬件电路设计..........................................147.步进电动机的驱动电源选用.......................................18心得体会...........................................................16致谢...............................................................18参考文献...........................................................18附录...............................................................18沈阳理工大学应用技术学院《机电一体化》课程设计3X-Y数控工作台机电系统设计摘要现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透所形成的机电一体化，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与构成、生产方式及管理体系发生了巨大变化，使工业生产由“机械电气化”迈入了“机电一体化”为特征的发展阶段。1.设计任务题目：X-Y数控工作台机电系统设计任务：设计一种供应式数控铣床使用的X-Y数控工作台，外形如下1-1图所示，主要参数如下：（1）立铣刀最大直径的d=15mm；（2）立铣刀齿数Z=3;（3）最大铣削宽度ea=15mm;（4）最大背吃刀量pa=7mm;（5）加工材料为碳素钢活有色金属。（6）X、Y方向的脉冲当量xy=0.005mm/脉冲;（7）X、Z方向的定位精度均为01.0mm;（8）工作台面尺寸为230mm230mm，加工范围为250mm250mm;（9）工作台空载进给最快移动速度：maxmax3000mm/minxzVV;（10）工作台进给最快移动速度:maxmax400mm/minxfzfVV;沈阳理工大学应用技术学院《机电一体化》课程设计41-1：X-Y数控工作台外形图2.总体方案的确定2.1机械传动部件的选择2.1.1导轨副的选用设计数控车床工作台，需要承受的载荷不大，而且脉冲当量小，定位精度高，因此选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小，不易爬行，传动效率高，结构紧，安装预紧方便等优点。2.1.2丝杠螺母副的选用伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，需要满足0.004mm冲当量和01.0mm的定位精度，滑动丝杠副为能为力，只有选用滚珠丝杆副才能达到要求，滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高、预紧后可消除反向间隙。2.1.3减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杆副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构，选用无间隙齿轮传动减速箱。沈阳理工大学应用技术学院《机电一体化》课程设计52.1.4伺服电动机的选用任务书规定的脉冲当量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有因此3000mm/min，故本设计不必采用高档次的私服电动机，因此可以选用混合式步进电动机。以降低成本，提高性价比。2.1.5检测装置的选用选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制，也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高，为了确保电动机在运动过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配。考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机以及检测装置拟采用相同的型号与规格。2.2控制系统的设计1）设计的X-Z工作台准备用在数控车床上，其控制系统应该具有单坐标定位，两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统设计成连续控制型。2）对于步进电动机的半闭环控制，选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52作为控制系统的CPU，能够满足任务书给定的相关指标。3）要设计一台完整的控制系统，在选择CPU之后，还要扩展程序存储器，键盘与显示电路，I/O接口电路，D/A转换电路，串行接口电路等。4）选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。2.3绘制总体方案图总体方案图如图2.1所示。微型机接口电路功放电路执行元件机械传动机构机械执行机构图2.1总体方案图沈阳理工大学应用技术学院《机电一体化》课程设计63.机械传动部件的计算与选型3.1导轨上移动部件的重量估算按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、导轨座等,估计重量约为800N.3.2铣削力的计算设零件的加工方式为立式铣削，采用硬质合金立铣刀，工件的材料为碳钢。则由表3-7（见参考文献[1]）查得立铣时的铣削力计算公式为：0.850.750.731.00.13cezp118afdanZF(4-1)今选择铣刀的直径为d=15mm，齿数Z=3,为了计算最大铣削力，在不对称铣削情况下，取最大铣削宽度为ea15mm，背吃刀量pa=7mm，每齿进给量zf0.1mm，铣刀转速n300r/min=。则由式（4-1）求的最大铣削力：0.850.750.731.00.13c118150.11573003N1280NF采用立铣刀进行圆柱铣削时，各铣削力之间的比值可由表3-5（见参考文献[1]）查得，结合图3-4a，考虑逆铣时的情况，可估算三个方向的铣削力分别为：fcF1.1F1408N,ecF0.38F486N，fncF0.25F320N。图3-4a为卧铣情况，现考虑立铣，则工作台受到垂直方向的铣削力zeFF486N，受到水平方向的铣削力分别为fF和fnF。今将水平方向较大的铣削力分配给工作台的纵向，则纵向铣削力xfFF1408N，径向铣削力为yfnFF320N。3.3直线滚动导轨副的计算与选型（纵向）3.3.1块承受工作载荷maxF的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本例中的X-Y工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形式。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为：maxGFF4(4-2)其中，移动部件重量Ｇ＝800N，外加载荷zF=F486N，代入式（4-2），得最沈阳理工大学应用技术学院《机电一体化》课程设计7大工作载荷maxF=686N=0.686kN。查表3-41（见参考文献[1]），根据工作载荷maxF=0.686kN，初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JSA-LG15型，其额定动载荷aC7.94kN，额定静载荷0aC9.5kN。任务书规定工作台面尺寸为230mm230mm，加工范围为250mm250mm，考虑工作行程应留有一定余量，查表3-35，按标准系列，选取导轨的长度为520mm。3.3.2距离额定寿命L的计算上述所取的KL系列JSA-LG25系列导轨副的滚道硬度为60HRC，工作温度不超过100C，每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。查表3-36~表3-40（见参考文献[1]），分别取硬度系数fH=1.0，温