ROBOGUIDE使用手册HandlingPRO

上海发那科机器人有限公司02011年06月  第1版            上海发那科机器人有限公司 广州分公司 TEL:020‐32052826 FAX:020‐32053400  ROBOGUIDE使用手册
（HandlingPRO）上海发那科机器人有限公司1目录 目录 ........................................................................................................................ 1 第一章 安装 .......................................................................................................... 2 1.1. 软件安装................................................................................................................ 2 1.2. 软件注册................................................................................................................ 2 第二章 建立基本仿真模型 .................................................................................... 4 2.1  建立Workcell ....................................................................................................... 4 2.2  编辑机器人 ........................................................................................................... 9 2.3  Parts .................................................................................................................... 11 2.4  编辑机器人手爪 ................................................................................................. 12 2.5  Fixture ................................................................................................................. 17 2.6  obstacles ............................................................................................................. 21 第三章 编程 ........................................................................................................ 25 3.1 simulation程序 ...................................................................................................... 25 3.2 编写TP程序 ......................................................................................................... 28 3.3 编程注意事项及技巧 ............................................................................................ 30 第四章 录像功能 ................................................................................................. 33 第五章 建立R2000iB/200T仿真模型 ................................................................. 35 5.1  建立Workcell ..................................................................................................... 35 5.2  J1轴基本配置修改 ............................................................................................. 50 5.3 编程。 .................................................................................................................. 54 第六章 多台机器人仿真 ..................................................................................... 55 6.1  建立Workcell ..................................................................................................... 55 6.2  信号配置 ............................................................................................................. 64 6.3  编程 .................................................................................................................... 66 6.4  注意事项 ............................................................................................................. 66 上海发那科机器人有限公司2第一章 安装 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V7.7，不同版本的操作界面略有不同。执行安装盘里的SETUP.EXE，按照提示安装所需的系统组件以及机器人软件版本，选择安装目录。完成安装后，系统会提示需要重启，重启完之后，即可使用roboguide。1.2. 软件注册 注册方法：运行HandlingPRO程序。点击Help/RegisterHandlingPRO。上海发那科机器人有限公司3弹出如下窗口：软件申请号。将此号码发给FANUC可购买注册码。注册码。在此输入购买的注册码，点击右边的“Register”，可注册软件。上海发那科机器人有限公司4第二章 建立基本仿真模型 2.1  建立Workcell 点击“File”Æ“NewCell”：输入文件名：上海发那科机器人有限公司5选择建立机器人的方式：第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的备份来新建”。选择机器人的软件版本。上海发那科机器人有限公司6选择应用类型，如果机器人是R-30iAmate控制器，请选用LR相关的应用类型。选择合适的机型，可以在创建之后再更改。上海发那科机器人有限公司7选择Group2～7的设备。选择相应的选项功能软件。上海发那科机器人有限公司8确认机器人选项，点击“Finish”完成设置。等待一段时间后，Workcell建立完成。上海发那科机器人有限公司92.2  编辑机器人 在“CellBrowser”里找到机器人，鼠标右键点击，在机器人属性界面中，选择昀后一项“GP:1-R-2000iB/165FProperties”。（本章节以R-2000iB/165F为例）此时会弹出机器人本体属性界面。上海发那科机器人有限公司101、Visible：显示或者隐藏机器人。2、TeachToolVisible：TCP显示或者隐藏。3、Radius：TCP显示尺寸调整。4、WireFrame：透明度。效果如下图所示。5、Location：安装位置调整。6、Showrobotcollisions：碰撞检测。7、LockAllLocationValues：锁定机器人安装位置。上海发那科机器人有限公司112.3  Parts 在“CellBrowser”里找到“Parts”，右键点击，选择“AddParts”。以BOX，为例。1、Mass：重量。2、Scale：尺寸。3、WireFrame：透明度。设定好重量和尺寸后，点击“OK”完成添加Parts。1、CADLibrary：数据库。2、SingleCADFile：单个CAD文件。3、MultipleCADFiles：多个CAD文件。4、BOX：长方体。5、Cylinder：圆柱体。6、Sphere：球体。上海发那科机器人有限公司122.4  编辑机器人手爪 在“CellBrowser”里找到“Tooling”，右键点击，在属性界面中选择“Eoat1Properties”。在“General”选项里面，点击，从数据库里添加手爪。上海发那科机器人有限公司13在数据库里选择合适的手爪。1、Location：安装位置。2、Mass：重量。3、Scale：尺寸比例。4、Visible：隐藏、显示。5、WireFrame：透明度。调整完成后将“LockAllLocationValues”勾上，锁定手爪尺寸和位置，完成手爪设置。上海发那科机器人有限公司14点击“UTOOL”，转到工具坐标系编辑界面。将“EditUTOOL”选项勾上，可调整TCP位置。调整方式：1、直接在左侧输入TCP坐标值。2、拖动TCP圆球到合适位置，点击“UseCurrentTriadLocation”，将当前坐标作为TCP坐标。上海发那科机器人有限公司15点击“Simulation”，转到仿真界面。点击，从数据库里添加另一种状态的手爪。在数据库里选择合适的手爪。点击“Open”、“Close”，可将手爪松开，夹紧。上海发那科机器人有限公司16点击“Parts”，添加工件。将“Part1”勾上，点击“Apply”。将“EditPartOffset”勾上，可编辑Part1的位置。修改方式：1、在下方直接输入坐标值。2、拖动part1到合适位置。完成后点击“Apply”。1、VisibleatTeachTime：在示教时显示。2、VisibleatRunTime：在运行时显示。上海发那科机器人有限公司172.5  Fixture 在“CellBrowser”里找