robot studio 教程

界面分几大块：1.机器人系统建立，打开，打包等标签。2.基本标签---外界模型的导入，位置调整，机器人点的示教，工件，工具坐标系的建立等，是个很重要的内容，后续会详细讲解。3.建模----建立一些简单的模型，一般复杂的模型都在第三方软件建立好后导入系统。4.仿真----对系统离线仿真的一些设置。5.离线----离线编程，或者离线修改程序。6.在线----与控制柜连接，在线传递数据，修改程序，重装机器人系统等。7.Add-Ins-----软件的二次开发以及一些插件的启动。单击标签1，选择【新建工作站】可以看到有3中建立工作站的方法：【模板系统】【已存在的系统】【空工作站】这三种方法分别讲解，各有各的用处。I.模板系统-----用的比较多的一种方法。系统右边列表提供了一些列ABB的标准机器人供你选择。在这里你选择一种符合你要求的机器人，然后点击确认，等右下角的控制器状态变为绿色，系统就建立好了。如果遇到有的机器人负载和臂长选定的情况下，弹出上图的询问框，表示库中有不止一个符合条件的模型，你随便选择一个即可。然后，选择的机器人会进入系统，底座中心与世界坐标系中心重合。【模板系统建立总结】用模板建立的系统优点是：方便，快捷，不需要其它的设置即可直接建立系统。缺点是：建立的系统，都是默认配置，是裸机系统。何谓裸机系统？就是机器人配置为出厂最基本配置，只能做基本的运动，信号的建立与使用，只能做一些轨迹的简单模拟。如果你想做高级切割（wristmove），想实现两台机器人的联动控制（multimove），弧焊，点焊指令的使用，机器人到Home点自动触发信号（Wordzone）等等功能都不能实现。因为你没有这些功能的选项。要使用这些选项，现实中你要向ABB公司购买。在软件模拟中，你可以不用花钱，去体验一下ABB这些功能的强大与奥秘。时间不早了，放到明天的课程了。上个教程写了，建立系统的第一种方法--模板系统，今天讲解用第二种方法已存在的系统创建系统。1.打开创建系统窗口，点击已存在系统，如下图：（单击图片可以放大，再次单击恢复到原来的大小）：可以看到系统库下面有很多文件，如System1,system2,24-64678等等。你只需点击其中一个，系统就建立好了，相应的机器人，软件选项都有了。和上一讲中最后的结果一样。可很多人就有疑问了，你没有选择机器人，怎么会出现机器人呢？还有我的系统库下面怎么没有一个诸如System1,system2,24-64678的文件呢？2.你的疑问是正确的，用这个方法建立系统时，我们首先要配系统文件，在配置系统文件的过程中，我们指定用什么型号的机器人，什么软件选项等信息，配好系统文件后，你就可以用上面的方法建立系统了。3.配置系统文件。步骤：a.点击离线----系统生成器---选择放置系统文件的地方-----点击创建新系统。b.在弹出的对话框中点击下一步：c.输入系统名字，这里注意。名称只能使用英文字母和数字以及下划线和中划线等不支持中文。下一步：d.输入序列号，如果没有序列号，请点击虚拟序列号。它会自动生成一个控制Key，然后选择robotware版本号，其实就是你的robotware版本，如果你按照随机附带的光盘装的话，应该只有一个robotware版本号。它会自动选择你装的robotware高版本。（说明一下控制Key其实就是你的系统软件配置，简单点说就是你的机器人可以实现的高级功能，弧焊啊点焊啊，如何通信啊等），下一步：e.驱动Key，系统也会自动生成一个驱动key。点击箭头导入右边。下一步：f.外轴Key，牵扯到外轴了，比如你的变位机，伺服电焊钳，滑轨等都是外轴。先不建带外轴的系统，直接下一步：g.选择Option，包括软件选项和机器人本体的选择。比如你想选择中文，你就把644-5勾上等。向下拉找到DriveModule1，选择机器人型号。下一步：h.添加系统参数，不用添加。可以在后续的系统中配置自己的系统参数。这里指一般你有备份文件的话，可以选择添加系统参数，但也可以后续导进去。点击完成。I.完成后，你就可以看见你刚才配的系统了。总结：用这个方法建立的系统，比前一讲用模板方法有很多优点，你可以选择机器人的选项，各种功能你都能选择，然后在系统的模拟中实现它的功能，比如你想配置IO型号，你要选择Devicenet，想模拟弧焊可以选择Arc等，ABB所有的选项对应一个功能块，这些功能块在真实的机器人系统中大都是要花钱买的。具体的功能块的用处，在Option专栏会介绍。建立系统之二-----空系统上个教程写了，建立系统的两种种方法--模板系统和存在的系统，今天讲解用第三种方法空系统的创建。1.打开创建系统窗口，点击空系统，如下图：（单击图片可以放大，再次单击恢复到原来的大小）：2.可以看到视图中只是一个场景，什么也没有。就像一个空的舞台，至于舞台怎么布置，完全看你的设计了。3.装载素材，选择你需要的机器人，导入你的库文件，或者导入外界模型。4.素材导入后，你可以这时先将他们按照布局图摆放好，也可以稍后确定他们的位置关系。5.当这些都做好了，就好比素材都准备就绪了。这时还不能编程，看右下角处控制器状态是白色的，显示0/0。现在可以将设备组成系统了。6.组系统。点击机器人系统-----从布局。7.输入系统文件的名字和保存路径，这和上一讲的存在的系统中建立系统文件一样的。8.这里显示了你的系统中的机械装置。一般是运动单元，如机器人，变位机，导轨等。目前只有一台机器人。下一步：9.这里你可以勾选此系统的软件配置。和上一讲一样。不再赘述。点击完成：10.等右下角的控制器状态变为绿色，表示系统已经建立好了。可以进行离线的仿真了。11.点击保存，先保存一下此系统。以便以后可以打开继续编辑。总结：从空系统建立系统，给了你很大的空间，在这里，你可以很方便的创建带导轨的系统，带外轴变位机的系统，MultiMove系统，以及多台机器人的联动系统。创建系统的三种方法已经讲完，用何种方法创建系统，有你自己根据情况决定。一般情况：1.如果有机器人备份文件，我们用备份文件中的Key，通过已存在的系统方法创建系统。这样保证了你创建的系统和你备份的系统完全一样，可以实现备份直接导入系统查看。2.你要创建复杂的带外轴的，或者多台机器人的联动系统，一般用空系统方法创建。上几次教程讲解了如何创建一个系统，当系统创建完成后，就可以对机器人编程等操作了。这节我们讲解机器人工具的安装以及移动。1.我们用模板建立一个系统，机器人选择2400-16-150的。创建完系统如下。系统创建成功与否，要看右下角控制器状态是不是绿色或者黄色的，并且是1/1；创建完成后，我们在场景中可以看到2400机器人了，它的底座中心位于世界坐标系原点处。并且在左边“布局”菜单下我们可以看到他的信息。布局菜单：管理我们从外界导入到系统的或者在Robotstudio中通过建模自己创建的所有几何体。路径和目标点：管理我们的工件坐标系，工具坐标系，机器人位置点，路径等信息，很重要，后续会讲到。2.选择导入模型库的下半部分，记住，这是两个菜单，点上半部分转入本地硬盘，载入库文件，点击下半部分直接打开快捷目录。导入一把工具，以PHIdi500M2001这把弧焊枪为例。3.可以看到枪已经导入到场景中了，在世界坐标系原点。与机器人重合了，所以可能你看不见，但是从布局里面你可以看到已经导入了。4.安装弧焊枪，在布局中，用鼠标左键点击焊枪，左键按着不放，拖到上面的机器人上面松手，出现提示框。选择NO。。5.此时工具已经安装到了机器人上面。此时你如果移动机器人的话，焊枪应该可以喝机器人一起运动了。右上角三个按钮是用来控制机器人运动模式的。从左到右分别为：关节运动，线性运动，旋转运动，对应于我们示教器上的（1-3,4-6），线性，重定位。6.单击线性按钮，此时你将鼠标左键点击机器人关节，此时鼠标会变成手型，此时可以拖动机器人做关节运动。快捷键1：按住Ctrl+鼠标左键移动平移整个视图。快捷键2：按住Ctrl+Shift+鼠标左键移动旋转整个视图。7.点击线性运动，此时单击机器人工具，会发现此时焊枪端点出现一个坐标系，拖住坐标系的一个轴即可线性移动机器人。此时注意，上面工具一栏是选定的工具坐标系和工件坐标系，我们在做线性运动和重定位（旋转）运动时，一定要指明相应的坐标系。如果你将工具坐标系改为Tool0的话，焊枪端点的坐标系会跑到法兰盘中心。8.点击旋转键，焊枪上面会出现三个轴的旋转箭头，鼠标拖动，机器人会绕着选中的TCP做空间旋转。接上一节课，我们建立了系统，并且会单轴，线性，旋转操作机器人。这节课我们开始建立一段小程序。1.打开建模---固体---矩形体，建立一个小桌子，或者只建立一个正方体即可。或者大家可以在其他三位软件中创建再导入Robotstudio中。创建的正方体在世界坐标系原点处，把它移动到机器人的工作范围里面。2.创建并移动好的方块如图。3.看左边“路径和目标点”，这里管理着你的工具坐标系，工件坐标系，机器人坐标点，例行程序等等。目前我们看到有两个工具坐标系Tool0和PKI_500，其中Tool0位于机器人法兰盘中心，并且固结在这里，随机器人一起运动。这个坐标系我们称为手腕坐标系。也叫WristCordinate，是系统定义好的，不能更改的。另一个PKI_500，就是我们导入的这把工具弧焊枪的工具坐标系。工件坐标系只有一个Wobj0，也是默认的工件坐标系，和世界坐标系重合。4.现在我们建立一个工件坐标系。点击基本---其它---创建工件坐标系。5.在弹出的创建工件坐标系对话框中，在这里你可以更改工件坐标系的名字，下面几项都先不要动，参数的详细意思会在《机器人基础》专栏介绍。然后点击取点创建框架后面的倒三角。弹出创建取点对话框。6.我们采用三点法，然后点击上面的捕捉方式中的边缘点捕捉。然后将视窗调节到适当的地方，方便一会取点。然后用鼠标点击取点器的第一个框（3），要取点时，一定要确保光标是否在响应的地方。然后去捕捉正方体上的角点，当一个小白球出现时，表示已经捕捉到了，此时点击，同时观察取点器上面坐标是否变化。同样道理取5,6两点。7.完成后，确认所有坐标点都已经取到，点击接受---创建。8.这时候你看工件坐标￡目标点，应该多出一个工件坐标系WorkObject_1;选中它，你会发现正方体角落有个高亮显示的坐标系，就是他了。9.工件坐标系建立好了，工具坐标系也有了，现在素材都齐了，可以对机器人位置进行示教了。首先示教一个Home点，很多人问过关于Home的问题，其实Home点就是一个特殊的机器人工作点，当它不工作的时候，它一般都停留在这个点上，工作完成后也回到这个点上。一般home点的选择根据情况，姿态好看点，和周围没有干涉的位置都可以。现在来示教Home点，一般home点都放在Wobj0里面。将工件坐标系，工具坐标系调整为Wobj0和PKI_500，然后操作机器人到你满意的地方，点击示教目标点。10.可以看到示教的目标点位于Wobj0中，默认的名字是Target_10，右键将其重命名为Phome。11.将坐标系切换到刚才建立的Workobject_1，工具还是原来的不变，将机器人移动到正方体的第一个角上面，并且调整好姿态。（技巧：打开捕捉，用线性拖动坐标轴）12.同理示教出其它三个角的点。如左图。13.这时候你在任何一个机器人点上右键选择“查看机器人目标”，这样你可以用鼠标点击其它机器人位置点，机器人会自动移动到相应的位置。14.添加例行程序：在Phome点上右键，单击“添加新路径”。15.这是我们看到系统为我们添加了一个Path_10的Routine。系统默认添加的都是MoveL指令。把鼠标放在MoveL上面会显示出整个指令。16.把Workobject_1中的是个机器人位置点全部选中拖到Path_1中刚那条home点下面。（一个点一个点拖也行）为了让这个方形轨迹封闭，在MoveLTarget_40后面再拖一个Target_10点进来，工作完了要回Home点，最后再放一条P