双北斗定位定向板卡XW

双北斗定位定向板卡XW-SC3608使用说明书北京星网宇达科技股份有限公司2016年3月本说明书适合双北斗定位定向板卡XW-SC3608，说明其技术状态、技术指标和用户接口等信息。一、特别说明天线安装环境：由于该设备需要GPS、BD卫星信号才能够正常工作，因此特别需要注意设备的外置接收（发射）天线不但需要安装在空旷、无遮挡、电磁环境较好的环境中，同时需要注意禁止大功率无线电发射设备直接对天线进行照射，那样将直接造成天线设备甚至是主机的损坏。做好防盐雾、防水：由于设备的天线属于室外设备，需要架高和保持无直接遮挡，因此特别注意需要防盐雾、防水措施来保护它。接头采用防水胶带进行固封、外壳表面经常清理等。二、产品功能XW-SC3608可提供载体的位置、速度、时间、航向和俯仰角信息。他继承发扬了公司在卫星导航测量方面的技术优势，通过使用GPSL1、L2、北斗B1、B3四个频段信号，融合航向解算算法，精确解算出天线的位置信息和两个天线相位中心连线与真北之间的夹角。产品可在定向的同时接收地面基准站差分数据链，实现实时载波相位差分定位功能，提高位置精度至2cm。三、系统配置表1系统配置主板1台四频段卫星天线2个演示软件与使用说明书光盘1张合格证1份四、技术指标表2主要技术指标系统精度航向0.2°（1σ，卫星信号良好，基线长度≥2m）；单点定位精度单点：3m（CEP）（卫星信号良好）伪距精度GPS：L1=10cm(18)/L2=10cm(30)/L5=5cmBDS：B1=10cm(13)/B2=10cm(6)/B3=5cm载波精度L1=0.5mm/L2=1mm/L5=0.5mmB1=0.5mm/B2=0.5mm/B3=0.5mm静态精度水平：±(2.5+1×10-6×D)mm垂直：±(5+1×10-6×D)mmRTK精度水平：±(10+1×10-6×D)mm垂直：±(20+1×10-6×D)mm授时精度GPS50nsBDS50nsGPS+BDS30ns测速精度0.2m/s(95%)加速度4g过载15gRTK初始化RTK初始化时间：10s(基线长20km内)初始化可靠性：99.9%E-RTK初始化(基线长100km内)RTK初始化时间：1s初始化可靠性：99.9%信号跟踪冷启动50s温启动30s热启动15s信号重捕获2s接口特性.接口方式RS-232/TTL波特率115200bps（默认）电气参数供电电压12VDC额定（10～32VDC）额定功率≤3W环境参工作温度-40℃～+75℃数存储温度-45℃—+85℃湿度95%无冷凝物理特性物理尺寸100.2mm×60.1mm×11.4mm重量≤60g（不含天线和线缆）I/O接口24-pin双排针P2.0射频接口天线接口MMCX输出电源+5VDC输出电流100mA数据更新率定位定向数据数据更新率1Hz、2Hz、5Hz、10Hz可选原始数据更新率1Hz、2Hz、5Hz、10Hz可选高度无限制速度无限制五、硬件说明GPS天线GPS天线采用GPSL1\L2北斗B1\B3双系统测量型天线，以方便用户安装。天线馈线标准配置的馈线在阻抗、增益等方面与标配的天线有很好的匹配。标配长度为5米，如果由于用户安装的位置不同，而导致馈线长度不满足要求时，请根据选定的安装环境仔细测算，如有特别需求，请在订货前告知。主板：XW-SC3608主板，有两个MMCX接插座，标记M的接后天线。另一端为24pin排插，接线定义见下表。1GNDGND地2RTK_LEDOutputRTK灯上电后为低电平，RTK成功后变为高电平3POWER_OFFIn电源开关高电平时关断电源，低电平或悬空打开电源4PPS(PulseperSecond)Output1pps秒3.3VLVTTL电平5VCCInputDCCardpowerInDC电源输入+6-30VDC电源输入6VCCInputDCCardpowerInDC电源输入+6-30VDC电源输入7COMC_RxInCOMC_RX口LVTTL电平8Event1In外部事件外部事件高电平触发9POWER_LEDOutput电源指示灯上电时输出高电平10SATELLITE_LEDOutput卫星状态指示灯上电后为低电平定位后变为高电平11COMB_CTSInCOMB_CTS口LVTTL电平12RESET_INIn复位输入低电平复位13COMB_RTSOutputCOMB_RTS口LVTTL电平14COMB_RxInCOMB_RX口LVTTL电平15COMA_CTSInCOMA_CTS口RS232电平16COMB_TxOutputCOMB_TX口LVTTL电平17COMA_RTSOutputCOMA_RTS口RS232电平18COMA_RxInCOMA_RX口RS232电平19COMC_TxOutputCOMC_TX口LVTTL电平20COMA_TxOutputCOMA_TX口RS232电平21USB_D-Input/OutputUSB数据口22USB_D+Input/OutputUSB数据口23GNDGND地24GNDGND地六、软件说明随光盘附带的COMCenter.exe对其进行测试。运行COMCenter.exe所需的计算机配置要求如下：CPUPentium级内存：≥32MB硬盘空间：≥10MB操作系统：基于Windows32位操作系统，如Windows2000/2003/XPCOMCenter.exe不需要安装，使用时直接将光盘中的软件文件夹拷贝到PC机的硬盘上即可。七、数据协议1、NMEA协议概述信息编号：板卡配置ID帧头GPS,SBAS,QZSSGPGLONASSGLGalilenGABeiDouGB任何组合状态GN2、设置命令与输出语句协议列表协议名称备注xxGGAGNSS定位信息xxGGALONGGNSS高精度定位信息xxRMCGNSS推荐定位信息xxHDTGNSS定向信息xxHPDGNSS定位定向消息集xxGSV主站卫星分布xxGSA主站精度因子及可用卫星xxVTGGNSS地面速度信息xxGLLGNSS大地坐标信息xxZDAGNSSUTC时间和日期G1GSA从站精度因子及可用卫星G1GSV从站卫星分布BESTPOSA最佳位置BESTVELA最佳有效速度TIMEA时间数据（NOVTEL）HEADINGA航向信息RANGEA卫星方位信息alignbslnxyza基线XYZ距离GPGGAGPS定位信息名称格式举例单位说明$GPGGAstring$GPGGAGGA消息协议头hhmmss.sshhmmss.sss092725.00UTC时间Latitudedddmm.mmmm4717.11399纬度，ddmm.mmmm（度分）格式NcharacterN纬度半球N（北半球）或S（南半球）Longitudedddmm.mmmm00833.91590经度dddmm.mmmm（度分）格式EcharacterE经度半球E（东经）或W（西经）FS1digit10初始化，1单点定位，2码差分，3无效PPS，4RTK差分，5浮点解，6正在估算7，人工输入固定值，8模拟模式，9WAAS差分NoSVnumeric8正在使用解算位置的卫星数量（0~12）HDOPnumeric1.01HDOP水平精度因子（0.5~99.9）mslnumeric499.6米海拔高度（-9999.9~99999.9）mcharacterM单位Altrefnumeric48.0米地球椭球面相对大地水准面的高度mcharacterM单位DiffAgenumeric秒差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）DiffStationnumeric0差分站ID号0~1023（如果不是差分定位将为空）cshexadecimal*5B效验$GPGGA,hhmmss.ss,Latitude,N,Longitude,E,FS,NoSV,HDOP,msl,m,Altref,m,DiffAge,DiffStation*csCRLFCRLF固定包尾举例：GPHPDGPS定位定向消息集名称格式举例单位说明$GPHPDstring$GPHPDHPD消息协议头GPSWeeknumeric1451自1980-1-6至当前的星期数（接收机时间）GPSTimenumeric368123.30星期内的毫秒数（接收机时间）Headingnumeric90.01度偏航角0~360Pitchnumeric0.132度俯仰角-90～90Tracknumeric90.11度地速相对真北方向的夹角（0-359.99）Latitudenumeric34.1966004度纬度（WGS84）Longitudenumeric108.8551924度经度（WGS84）Altitudenumeric394.98米高度（WGS84）Venumeric-0.157米/秒东向速度Vnnumeric0.019米/秒北向速度Vunumeric-0.345米/秒天向速度Baselinenumeric3.898米基线长度NSV1numeric6前天线可用星数NSV2numeric6后天线可用星数Statenumeric2定位定向（1，只定位，未定向）cshexadecimal*0B效验CR固定包尾$GPGGA,092725.00,4717.11399,N,00833.91590,E,1,8,1.01,499.6,M,48.0,M,,0*5B$GPHPD,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Track,Latitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2*csCRLFLF例：3、命令协议用户可通过串口调试工具或在自己编写的软件中发送命令，配置、查询产品的输出参数、状态。除非特殊说明，否则所有设置命令完成后均需保存设置。所有命令协议不区分大小写。下表为发送命令返回消息：发送命令返回消息消息名说明Bad,Command错误命令Config,OK设置成功Config,failed设置失败output输出命令实现GPGGA、GPRMC、GPHPD、GPHDT、GPGSV（主天线）、G1GSV（副天线）例句：$cmd,output,com1,GPGGA,1.0*ff$cmd,output,com1,GPGGA,0.2*ff$cmd,output,com1,GPHPD,1.0*ff$cmd,output,com1,GPHPD,0.2*ff$cmd,output,com1,GPRMC,1.0*ff$cmd,output,com1,GPRMC,0.2*ff$GPHPD,1451,368123.30,90.01,0.132,90.11,34.1966004,108.8551924,394.98,-0.157,0.019,-0.345,3,898,6,6,2*6A$cmd,output,com1,GPHDT,1.0*ff$cmd,output,com1,GPHDT,0.2*ff$cmd,output,com1,GPHDT,1.0*ff$cmd,output,com1,GPHDT,0.2*ff$cmd,output,com1,GPGSV,1.0*ff$cmd,output,com1,GPGSV,0.2*ff$cmd,output,com1,G1GSV,1.0*ff$cmd,output,com1,G1GSV,0.1*ff设置串口波特率例句：$cmd,set,port,com1,9600*ff$cmd,set,port,com1,115200*ff选择卫星系统例句：$cmd,gnss,gps,on*ff$cmd,gnss,gps,off*ff$cmd,gnss,bd2,on*ff$cmd,gnss,bd2,off*ff注：关闭卫星系统，都是关闭主副天线的卫星系统；保存命令$cmd,save,config*ff注：由于保存命令和清空命令异步操作内存，需要一定的时间，并