OTC机器人axii故障码

序号类别状况故障原因措施解除报警等级示教2cpu板失败程序check-sum故障工作程序发现异常时出现的错误通过文件恢复复制文件错误复位报警4cpu板失败上次关机时自动保存故障致电源未运行当初级电源消失或电压下降时，控制器的当前状态保存在RESUME.DAT检查PCB框架上电源单元（SR1)的5V输出。如果不是5V，更换电源单元错误复位报警12伺服失败机器人与相应记录点不对应当指令位置输出给机器人十秒后，机器人仍未到达位置存在另一设备和干涉的可能错误复位或打开驱动驱动准备错误20伺服失败异常速度命令。修改异常轴运动计算出异常速度命令数据修改将减小的异常轴运动。如果轴运动不是那么大，请联系我们的售后服务部。故障消除后，执行故障复位。错误21伺服失败异常伺服跟踪失败原因为机器人不跟随命令位置（1）确认有效荷载在标称值内。（2）检查是否供电电源电压下降。（3）检查环境温度是否没有低于摄氏零度。（4）释放抱闸，检查轴是否转动顺畅。（5）更换驱动单元。（6）更换电机。（7）更换电源单元（抱闸电源）。（8）参考手册，检查控制柜内部电缆和控制器与机器故障消除后，执行故障复位。错误22伺服失败位置偏差错误失败原因为命令与编码器数据位置的偏差超过设定许可值（1）确认机器人本体是否受到外来物体的干扰。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）如果故障依然存在，可能机器人本体存在机械缺陷，请联系我们的服务部故障消除后，执行故障复位。错误23放大器单元失败编码器线接线断开失败原因为编码器连接线断开或编码器无电源供电（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）检查编码器电源。（3）确认CNR4是非正确地连接。（4）参考《机器人本体维护手册》检查机器人本体的连接线。故障消除后，执行故障复位。错误24放大器单元失败伺服CPU停止伺服基板UM221上的伺服CPU停止（1）确认伺服基板UM221可靠插入。（2）检查伺服基板UM221(L8800X00)的供电。（3）更换驱动单元。故障消除后，重新启动控制器电源。错误25伺服失败编码器位跳编码器数据变化量出现异常（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）检查编码器供电电压。（3）确认CNR4是非正确地连接。（4）参考《机器人本体维护手册》检查机器人本体内的连接线。故障消除后，执行失败复位错误26伺服失败检测到干涉机器人本体与某物体发生碰撞时出现此故障（1）检查机器人本体是否与其他物体干涉。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查干涉检测等级。（4）如果故障依然存在，可能机器人本体存在机械缺陷，请联系故障消除后，执行故障复位。错误27伺服失败停止后编码器数据发生变化故障原因为命令位置停止变化后编码器数据继续变化（即，本体不该移动）（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）确认CNR4是非正确地连接。（3）参考机《器人本体维护手册》检查机器人本体内的连接线。（4）确认机器人本体未被其他物体阻碍。（5）确认有效荷载在标称故障消除后，执行故障复位。错误28放大器单元失败电机电源电压过低电机电源电压（P-N）低于正常设定值（1）检查供电电源是否低于正常电压值。（2）更换驱动单元。故障消除后，执行故障复位。错误29编码器失败编码器绝对数据失败检测到编码器的缺陷（1）参考控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)如果故障依然存在，更换编码器（电机）。故障失败后，暂且关掉电源。错误30编码器失败编码器绝对数据失败检测到编码器出错（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误31编码器失败电机启动时转动过快故障原因为启动电机时，编码器速度过快。（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器供电电压。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误32伺服失败过电流故障原因为驱动单元电流超过设计值。（1）检查机器人本体是否受到其他物体干扰。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查控制器和本体之间的电故障消除后，执行故障复位。错误33伺服失败伺服命令同步失败伺服系统中伺服命令的同步失败如果故障依然存在，请联系我的售后服务部错误复位错误37编码器失败编码器温度过高故障原因为编码器温度异常上升（1）确认有效荷载在标称值内。（2）停机，待温度降低后再启动机器人。（3）如果故障依然存在，请降低机器人运行速度。（4）更换编码故障消除后，执行故障复位。错误38伺服失败过载故障原因为电机或驱动单元电流超过设计值。（1）检查机器人本体是否受到其他物体干扰。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查控制器和本体之间的电故障消除后，执行故障复位。错误39伺服失败转速过快故障原因为电机转速超过最大限制值确认有效负荷和重心的设定正确。故障消除后，执行故障复位。错误40示教失败示教CPU异常示教内置CPU中断检查示教盒和其连接电缆是否有异常。重新启动电源。如果故障依然存在，柯更换示教盒。重新启动控制器电源错误42放大器单元失败电机温度过高故障原因为电机温度异常上升（1）确认有效荷载在标称值内。（2）参考机器人本体维护手册，检查电机温控器的连线。（3）停机，待温度降低后再启动机器人。（4）如果故障依然存在，请降低机器人运行速度。故障消除后，执行故障复位。错误43放大器单元失败超速故障原因为电机转动速度异常。（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）确认CNR4是非正确地连接。（3）参考机器人本体维护手册检查机器人本体的故障消除后，执行故障复位。错误44放大器单元失败电机电源电压过高电机电源电压（P-N）高于正常设定值（1）确认CNR已正确连接。（2）确认有效荷载在标称值内。（3）检查控制器和本体之间的电缆。故障消除后，执行故障复位。错误46放大器单元失败再生放电电阻温度过高故障原因为再生放电电阻温度上升出现异常。（1）检查风扇。（2）控制器后面保留20厘米或更多的空间（3）检查再生放电电阻温控器的连线。（4）检查顺序板上的CNSV连接器是否可故障消除后，执行故障复位。错误50编码器失败编码器计数流量过高或过低故障原因为编码器出现计数流量过高或过低（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误51伺服失败编码器数据传输失败故障原因为编码器数据通讯异常或编码器断开连接（1）确认伺服基板UM221(L8800X00)上的连接器CNEC1和CNEC2连接是否可靠。（2）检查编码器电源。（3）确认CNR4是非正确地连接。（4）参考机器人本体维护手册检查机器人本体的连故障消除后，重新启动控制器电源。错误52编码器失败编码器电池电量过低故障原因为编码器电池电压已经下降（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误54伺服失败编码器数据异常故障原因为编码器数据变化出现异常（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。故障消除后，执行故障复位。错误55编码器失败关掉电源时电机转动过快由于关闭电源时电机仍然在高速旋转，无法正确检测编码器的转动量（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误56伺服失败编码器预载失败故障原因为没有正确完成编码器预载操作（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查机器人本体是否受到其他物体干扰。（3）检查编码器连接线。故障消除后，执行故障复位。错误57编码器失败编码器计数状态失败故障原因为编码器数据（绝对）异常（1）参考AX控制器维护手册，检查编码器电源电压值。（2）检查编码器连接线。（3)执行编码器复位。故障消除后，重新启动控制器电源。错误59控制失败不能跟随传输速度故障原因为在当前传输速度下机器人系统无法执行任务降低传输速度或检查传输脉冲线的连接。错误复位错误61放大器单元失败电路保护器被触发故障原因为电路断路器被触发（1）确认机器人本体接线正常。（2）确认电机电源线没有短路。故障消除后，执行故障复位。错误62控制失败紧急停止信号被快速输入或磁性开关被切断故障原因为通讯电缆，紧急停止，超程限位开关，臂干扰开关，或电机温控器之一的连接出现开路或不良连接。关机后重新启动故障消除后，执行故障复位。错误63cpu板失败控制器温度故障故障原因为控制器内部温度异常地高检查风扇或清扫散热器可以用复位键进行故障复位错误64放大器单元失败驱动单元电源失败故障原因为没有为驱动单元提过+15V电源（VP15)更换驱动单元可以用复位键进行故障复位错误65放大器单元失败超程限位开关被触发故障原因为某轴移至行程端点并触动超程限位开关（LS）。这个故障极少发生，因为软件限位功能通常会提前阻止。（1）如果LS并未触发，则为LS的连接线开路。（2）如果LS确实被触发，按下LS释放开关后用示教盒移动机器人故障消除后，执行故障复位。错误66放大器单元失败抱闸电压过低故障原因为抱闸电源PB降低（1）检查电源单元上连接器CNMS是否可靠连接。（2）检查电源单元上连接器CNPW是否可靠连接。(3)检查电源单元上保险丝（F2）是否熔断。（4）检查顺序板上连接器CNSV是否可靠连接。可以用复位键进行故障复位错误72放大器单元失败驱动单元IPM失败故障原因为驱动单元上的电源模块（IPM)电流超过允许值。（1）检查内部接线及控制器与机器人本体的连接线。（2）更换驱动单元。（3）更换异常的电机。可以用复位键进行故障复位错误73放大器单元失败驱动单元散热器温度异常故障原因为驱动单元散热器温度超过允许值。（1）检查环境温度是否超过说明书许可值。（2）检查电源电压是否在标称值±10%之内。（3）检查后面的电扇。（4）检查散热器是否堵塞。故障消除后，执行故障复位。错误74放大器单元失败电机再生电路故障故障原因为过流或过热造成再生放电电路开路（1）检查驱动单元的连接器CNR连接是否可靠。（2）确认再生放电电阻的阻值为5欧可以用复位键进行故障复位错误75放大器单元失败抱闸控制电路故障检测到抱闸控制电路损坏（继电器，二极管），或电机停止时使用了抱闸释放开关。不要释放抱闸，否则有臂下落的危险。更换驱动单元故障消除后，执行故障复位。错误77cpu板失败CPU风扇故障故障原因为分散转速低于2700rpm（1）检查风扇的运行或清理风扇。（2）更换风扇。（3）更换CPU板。可以用复位键进行故障复位错误78cpu板失败CPU板电源故障故障原因为CPU电源下降到10%以下检查供电单元会哦更换供电单元可以用复位键进行故障复位错误79cpu板失败CPU板温度异常故障原因为CPU板温度过高检查或清理风扇可以用复位键进行故障复位错误80cpu板失败CPU板电源故障故障原因为CPU电源下降到5%以下检查供电单元会哦更换供电单元可以用复位键进行故障复位错误81cpu板失败CPU板电池故障故障原因为CPU板上的锂电池电源降低（1）设置正确的日期。（2）更换电池。可以用复位键进行故障复位错误99操作失败五轴运行超限故障原因为五轴运行超出正常运行范围。当四轴旋转时，会使五轴或六轴超程选择【常数】【机械常数】，然后用正确的轴操作键移动五轴回到正常的运行范围。注意，如果一号臂被撞，会发生危险。不需要复位操作警报105控制失败收到外部电机停止信号或电机停止按钮被持续按下故障原因为按下电机启动按钮时，电机停止按钮处于按下状态或收到外部电机停止的信号。确保启动电机时，没有电机停止的信号。故障消除后，执行故障复位。错误106操作失败电机没有启动电机没有启动按下电机启动按钮不需要