FANUC连接说明书(功能篇)1

1.2.9位置开关概要这是控制轴的机械坐标值处在由参数所指定的范围内时输出信号的一种功能。通过参数指定任意的控制轴，指定输出位置开关信号的机械坐标的动作范围。位置开关信号最多可以输出16点。（使用11点以上的位置开关信号时，将参数EPW(No.6901#1)设定为“1”）。注意：在参考点返回操作完成后，位置开关功能有效。信号位置开关信号PSW01—PSW16Fn070，Fn071[分类]输出信号[功能]该信号通知由参数(NO.6910—NO.6925)所指定的控制轴的机械坐标值处在由参数(NO.6930—NO.6945，NO.6950—NO.6965)所指定的范围内。对应第n个位置开关功能的位置开关信号为PSWn。(n:1—16)[输出条件]下列情形下成为‘1’。*控制轴的机械坐标值在所指定的范围内时。下列情形下成为‘0’。*控制轴的机械坐标值在所指定的范围内时。信号地址：#08#07#06#05#04#03#02#01Fn070PSW08PSW07PSW06PSW05PSW04PSW03PSW02PSW01Fn071PSW16PSW15PSW14PSW13PSW12PSW11PSW10PSW09参数：#7#6#5#4#3#2#1#06901PSAEPW[输入类型]参数输入[数据类型]位路径型#1EPW位置开关的最大数量为0：10个。1：16个。#2PSA在判断位置开关功能的动作范围时，是否考虑伺服中的迟延量（位置偏差量）、加/减速控制中的迟延量。0：不予考虑。1：予以考虑。6910执行第1位置开关功能的控制轴~~6925执行第16位置开关功能的控制轴[输入类型]参数输入[数据类型]字节路径型[数据范围]0—控制轴数按照顺序指定对应于第1—第16位置开关功能的轴控制信号。对应轴的机械坐标值处在参数中所设定的范围内时，向PMC输出对应的位置开关信号。注释1设定值为0时，表示不使用位置开关功能。2参数(NO.6920—NO.6925)只有在参数EPW(NO.6901#1)=“1”的情况下有效。6930第1位置开关动作范围的最大值~~6945第16位置开关动作范围的最大值[输入类型]参数输入[数据类型]实数路径型[数据单位]mminch度（机械单位）[数据最小单位]取决于参考轴的设定单位。[数据范围]最小设定单位的9位数（见标准参数设定表（A））（若是IS-B，其范围为-999999.999～＋999999.999）此参数依次设定第1—第16位置开关动作范围的最大值。注释1若是直径指定轴的情形，以半径值设定动作范围的最大值或最小值的参数。2在参考点返回操作完成后，位置开关功能有效。3参数(NO.6940—NO.6945)只有在参数EPW(NO.6901#1)=“1”的情况下有效。6950第1位置开关动作范围的最小值~~6965第16位置开关动作范围的最小值[输入类型]参数输入[数据类型]实数路径型[数据单位]mminch度（机械单位）[数据最小单位]取决于参考轴的设定单位。[数据范围]最小设定单位的9位数（见标准参数设定表（A））（若是IS-B，其范围为-999999.999～＋999999.999）此参数依次设定第1—第16位置开关动作范围的最小值。注释1若是直径指定轴的情形，以半径值设定动作范围的最大值或最小值的参数。2在参考点返回操作完成后，位置开关功能有效。3参数(NO.6960—NO.6965)只有在参数EPW(NO.6901#1)=“1”的情况下有效。1.3误差补偿1.3.1存储型螺距误差补偿概要根据设定螺距误差补偿数据，则螺距误差可以以每个轴的检测单位进行补偿。注释使用存储型螺距误差补偿功能时，请将参数NPE(NO.8135#0)设定为“0”将刀具参考点返回的位置作为补偿原点，以设定在每个轴上的补偿间隔，将相当于补偿点数量的补偿值设定在螺距误差补偿数据中。螺距误差补偿数据也可用外部I/O设备（如HandyFile）设定（见用户手册），但也可通过MDI面板直接设定。螺距误差补偿中，需要设定下面的参数，对于用这些参数设定的补偿点号31323334353637设定补偿-3+1+1+1+2-1-3最靠近正侧的补偿号参数（NO.3622）补偿点的间隔参数参数（NO.3624）参考点的补偿号参数（NO.3620）螺距误差补偿量（绝对值）最靠近负侧的补偿号参数（NO.3621）补偿倍率参数（NO.3623）参考点螺距误差补偿点号，需要设定螺距误差补偿量。在上例中，作为参考点对应的螺距误差补偿点号，设定33.*参考点的螺距误差补偿点号（每个轴）参数（NO.3620）*最靠近负侧的螺距误差补偿点号（每个轴）参数（NO.3621）*最靠近正侧的螺距误差补偿点号（每个轴）参数（NO.3622）*螺距误差补偿倍率（每个轴）参数（NO.3623）*螺距误差补偿点的间隔（每个轴）参数（NO.3624）解释*补偿点的指定各轴的补偿点的指定，可通过夹着参考点的补偿点编号指定(+)侧、(-)侧来进行。机械的行程过程超过(+)侧、(-)侧所指定的范围时，有关超出的范围，不进行螺距误差补偿（补偿量全都成为0）。*补偿点号补偿点数，在螺距误差设定画面上提供有共计1024点，从0到1023。通过参数将该编号任意分配给各轴。参数中为各轴设定参考点的补偿号（NO.3620）、最靠近负侧的补偿点号（NO.3621）以及最靠近正侧的补偿点号（NO3622）。另外螺距误差设定画面中，在最靠近负侧的补偿号前，显示该轴的名称。*补偿点的间隔螺距误差补偿的补偿点为等间隔，在参数（NO.3624）中为每个轴设定该间隔。螺距误差补偿点的间隔有最小值限制，通过下式确定。螺距误差补偿点间隔的最小值=最大进给速度（快速移动速度）/7500单位：螺距误差补偿点间隔的最小值：mm、inch、deg最大进给速度：mm/min、inch/min、deg/min例如：最大快速移动速度为15000mm/min时，螺距误差补偿点的间隔的最小值为2mm举例*直线轴的情形机械的行程：-400mm—+800mm螺距误差补偿点的间隔：50mm参考点的补偿点号：40则：最靠近负侧的补偿点号为（参考点的补偿号）-（负侧的机械行程长度/补偿点的间隔）+1=40-400/50+1=33最靠近正侧的补偿点号为（参考点的补偿号）+（负侧的机械行程长度/补偿点的间隔）+1=40+800/50=56机械坐标和补偿点号的对应，如下所示：因此，按照如下方式设定参数。参数设定值NO.3620:参考点的补偿号40NO.3621:最靠近负侧的补偿点号33NO.3622:最靠近正侧的补偿点号56NO.3623:补偿倍率1NO.3624:补偿点间隔50000在与各自区间对应的补偿点号的位置输出补偿量。下面是补偿的例子。补偿点号3334353637383940414243444546474849~56设定补偿量+2++-2--0-++0---0+++*旋转轴的情形每转动一周的移动量：360°螺距误差补偿点的间隔：45°参考点的补偿点号：60则：最靠近负侧的补偿点号，在旋转轴的情形下为（参考点的补偿号）+1=60+1=61最靠近正侧的补偿点号为（参考点的补偿号）+（每转动一周的移动量/补偿点的间参考点(mm)隔）=60+360/45=68机械坐标和补偿点号的对应，如下所示。因此，参数成为如下所示的情形。参数设定值NO.3620:参考点的补偿号60NO.3621:最靠近负侧的补偿点号61NO.3622:最靠近正侧的补偿点号68NO.3623:补偿倍率1NO.3624:补偿点间隔45000NO.3625:每转动一周的移动量360000从61到68的补偿量的和不足0时，每转动一周的螺距误差补偿量将会累积起来，成为位置偏移的原因。另外，在补偿点的60中输入与68相同的补偿量。下面是补偿量的例子。补偿点号606162636465666768设定补偿量+1-2+1+3-1-1-3+2+1参数参考点位置输出补偿量螺距误差补偿量(绝对值)参考点(deg)3620每个轴的参考点的螺距误差补偿点号[输入类型]参数输入[数据类型]字轴型[数据范围]0—1023此参数为每个轴设定对应于参考点的螺距误差补偿点号。3621每个轴最靠近负侧的螺距误差补偿点号[输入类型]参数输入[数据类型]字轴型[数据范围]0—1023此参数为每个轴设定最靠近负侧的螺距误差补偿点号。3622每个轴最靠近正侧的螺距误差补偿点号[输入类型]参数输入[数据类型]字轴型[数据范围]0—1023此参数为每个轴设定最靠近正侧的螺距误差补偿点号。需要设定比参数（NO.3620）的设定值更大的值。3622每个轴的螺距误差补偿倍率[输入类型]参数输入[数据类型]字节轴型[数据范围]0—100此参数为每个轴设定的螺距误差补偿倍率。设定1作为螺距误差补偿倍率时，补偿数据的单位与检测单位相同。设定为0的情况下，不予补偿。注释在设定完此参数后，要暂时切断电源。注释在设定完此参数后，要暂时切断电源。注释在设定完此参数后，要暂时切断电源。注释在设定完此参数后，要暂时切断电源。3624每个轴的螺距误差补偿点间隔[输入类型]参数输入[数据类型]实数轴型[数据单位]mminch度（机械单位）[数据最小单位]取决于参考轴的设定单位。[数据范围]参阅下列内容螺距误差补偿的补偿点为等间隔，为每个轴设定该间隔。螺距误差补偿点的间隔有最小值限制，通过下式确定。螺距误差补偿点的间隔的最小值=最大进给速度/7500单位：mm、inch、deg或mm/mininch/mindeg/min此参数为每个轴设定的螺距误差补偿倍率。设定1作为螺距误差补偿倍率时，补偿数据的单位与检测单位相同。设定为0的情况下，不予补偿。例如：最大进给速度为15000mm/min时，螺距误差补偿点的间隔的最小值为2mm。3625旋转轴型螺距误差补偿的每转动一周的移动量[输入类型]参数输入[数据类型]实数轴型[数据单位]mminch度（机械单位）[数据最小单位]取决于参考轴的设定单位。[数据范围]参阅下列内容若是进行旋转轴型螺距误差补偿的轴（参数ROSx（NO.1006#1）=0、参数ROTx（NO.1006#0）=1），为每个轴设定每转动一周的移动量。每转动一周的移动量不必为360度，可以设定旋转轴型螺距误差补偿的周期。但是，每转动一周的移动量、补偿间隔和补偿点数，必须满足下面的关系：每转动一周的移动量=补偿间隔×补偿点数此外，为使每转动一周的补偿量的和必须等于0，还需要设定每个补偿点中的补偿量。注释在设定完此参数后，要暂时切断电源。注释在设定完此参数后，要暂时切断电源。注释在设定完此参数后，要暂时切断电源。#7#6#5#4#3#2#1#08135NPE[输入类型]参数输入[数据类型]位型#0NPE是否使用存储型螺距误差补偿0：使用。1：不使用。警告*补偿量的范围补偿量的范围为每一个补偿点（-7）—（+7）×补偿倍率（检测单位）补偿倍率可以使用参数（NO.3623）在各轴中设定0—100.*旋转轴的螺距误差补偿旋转轴的情况下，设定为螺距误差补偿点的间隔为每转动一周的移动量（通常360°）的整数分之一的值。每转动一周的罗教务处补偿量的和，请以成为0的方式进行设定。此外，每转动一周而成为相同位置的补偿点的补偿量，请设定为相同的值。*步进行螺距误差补偿的条件下列情况下将不进行螺距误差补偿，请于注意。接通电源后，在尚未进行一次参考点返回操作的情形。但是，绝对位置检测器的情况下则除外。螺距误差补偿点的间隔为0的情形。负侧、正侧的补偿点号不在0—1023的范围内的情形。补偿点号的关系尚未处在负侧=参考点正侧的情形。注释2路径控制（T系列（2路径控制））时，即使是相同的轴名称，路径间的不同轴的情况下，请使用不同的补偿点号1.3.2反向间隙补偿概要*反向间隙补偿这是对具有机械系统是损失运动进行补偿的一种功能。补偿量在0—+9999脉冲的范围内，针对每一个轴，以检测单位在参数（NO.1851）中进行设定。*切削/快速移动变反向间隙补偿通过在切削进给或快速移动