安川伺服驱动器说明书设定篇

资料编号　SICPS80000080A设置操作概要安装接线和连接试运行（确认伺服电机动作）故障诊断参数一览DC电源输入Σ-V系列AC伺服驱动器用户手册设定篇伺服单元　SGDV伺服电机　SGMMV旋转型123456版权所有©2013株式会社安川電機未经本公司的书面许可，禁止转载或复制本书的一部分或全部内容。SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPageiiWednesday,April10,20132:05PMiii请事先务必阅读本手册对DC电源输入Σ-V系列伺服驱动器的安装、接线和连接以及伺服电机单体的动作确认（JOG运行）进行说明。进行基本设定时，请务必参照本手册，正确进行作业。请妥善保管本手册，以便需要时可以随时查阅。除本手册外，请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。„本手册使用的基本术语如无特别说明，本手册使用以下术语。„关于重要说明对于需要特别注意的说明，标示了以下符号。基本术语含义伺服电机Σ-Vmini系列的SGMMV型伺服电机伺服单元DC电源输入Σ-V系列的SGDV型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围设备配套而成的一套完整的系统模拟量型伺服单元的接口规格为模拟量电压指令型脉冲型伺服单元的接口规格为脉冲序列指令型M-II型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II通信指令型M-III型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-III通信指令型·表示说明中特别重要的事项。也表示发出警报等，但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。䞡㽕SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPageiiiMonday,April8,201311:03AMiv„本手册的书写规则在本手册中，取反信号名（L电平时有效的信号）通过在信号名前加（/）来表示。＜例＞S-ON书写为/S-ON。„DC电源输入Σ-V系列相关资料请根据使用目的，阅读所需的资料。资料名称机型或外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行和伺服调整进行维护或检查Σ-V系列综合产品样本（资料编号:KACPS80000042）{{DC电源输入Σ-V系列用户手册设计·维护篇模拟量电压指令型·脉冲序列指令型/旋转型（资料编号:SICPS80000081）{{{{{DC电源输入Σ-V系列用户手册设计·维护篇MECHATROLINK-II通信指令型／旋转型（资料编号:SICPS80000082）{{{{{Σ-V系列用户手册MECHATROLINK-II指令篇（资料编号:SICPS80000054）{{{Σ-V系列用户手册数字操作器操作篇（资料编号:SICPS80000055）{{{Σ-V系列用户手册MECHATROLINK-III指令篇（资料编号:SICPS80000063）{{{DC电源输入Σ-V系列用户手册设计·维护篇MECHATROLINK-III通信指令型／旋转型（资料编号:SICPS80000083）{{{{{SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPageivMonday,April8,201311:03AMv„安全标识的说明本手册根据与安全有关的内容，使用了下列标记。有关安全标记的说明，均为重要内容，请务必遵守。（续）资料名称机型或外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行和伺服调整进行维护或检查AC伺服电机安全注意事项（资料编号:TOBPC23020000）{{DC电源输入Σ-V系列AC伺服单元SGDV安全注意事项（资料编号:TOBPC71082906）{{{Σ系列数字操作器安全注意事项（资料编号:TOBPC73080000）{表示错误使用时，将会引发危险情况，有可能导致人身伤亡。表示错误使用时，将会引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。另外，即使是中说明的事项，根据具体情况，有时也可能导致重大事故。表示禁止（绝对不能做）。例如严禁烟火时，表示为：表示强制（必须做）。例如接地时，表示为：危险注意⊼ᛣ禁止强制SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPagevMonday,April8,201311:03AMvi安全注意事项本节就产品的保管与搬运、安装、接线、运行、维护与检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。危险·在伺服电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位。否则会导致受伤。·连接机械开始运行前，请确保可以随时紧急停止运行。否则会导致受伤或机械损坏。·请绝对不要触摸伺服单元内部。否则会导致触电。·在关闭电源后或进行耐电压测试后，请勿触摸端子。否则会因残留电压而导致触电。·请按与产品相应的用户手册中说明的步骤和指示进行试运行。在将伺服电机安装在机械上的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故。·除了特殊用途以外，没有必要变更旋转圈数上限值。无故改变该数据会导致危险。·发生“旋转圈数上限值不一致”警报时，请务必首先确认伺服单元的参数Pn205是否正确。如果在参数值保持错误的状态下对旋转圈数上限值设定（Fn013）进行操作，则会将错误的值设定给编码器。此时虽然解除了警报，但位置检出会有很大偏差，机械会移动到预计之外的位置，导致危险发生。·因此，请勿在通电状态下拆下电缆、连接器类。否则会导致触电。·请勿损坏或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大力、放在重物下面或者被夹具啮入。否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。·请绝对不要改造本产品。否则会导致机械损坏、火灾，甚至造成人员受伤。·请在机械侧安装制动装置以确保安全。伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的制动装置，请勿将其用于制动。否则会导致受伤。·如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电，机械可能会突然再起动，因此切勿靠近机械。请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全。否则会导致受伤。·伺服单元的接地端子必须接地（接地电阻为100Ω以下）。否则会导致触电或火灾。·非指定人员请勿进行安装、拆卸或修理。否则会导致触电或受伤。SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPageviMonday,April8,201311:03AMvii„保管和搬运„安装注意·请勿保管或安装在下述环境中。否则会导致火灾、触电或机器损坏。·阳光直射的场所·环境温度超过保管、安装温度条件的场所·相对湿度超过保管、安装湿度条件的场所·温差大、结露的场所·有腐蚀性气体、可燃性气体的场所·尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所·易溅上水、油及药品等的场所·振动或冲击会传到主体的场所·搬运电机时，请抓牢电机的底部，切勿持握电缆、电机轴或编码器。否则会导致受伤或故障。·请勿过多地将本产品堆积在一起。（请根据指示。）否则会导致受伤或故障。·需要对包装用的木质材料（含木框、胶合板、栈板）进行消毒、杀虫处理时，请务必采用熏蒸以外的方法。例：热处理（材料芯部温度56°C以上，处理时间在30分钟以上）或在包装前对包装材料进行处理，而不要在包装后对整体进行处理。使用经过熏蒸处理的木质材料包装电气产品（单体或安装于机械上的产品）时，包装材料所产生的气体和蒸气可能会对电子产品造成致命的损伤。尤其是卤素类消毒剂（氟、氯、溴、碘等）可能会对电容器内部造成腐蚀。注意·请勿在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中以及易燃性气体的环境中和可燃物的附近使用本产品。否则会导致触电或火灾。·请勿踩踏本产品或在产品上面放置重物。否则会导致受伤或故障。·请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。·请务必遵守安装方向的要求。否则会导致故障。·安装时，请确保伺服单元与控制柜内表面以及其他机器之间均保持规定的间距。否则会导致火灾或故障。·请使产品免受打击。否则会导致故障。SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPageviiMonday,April8,201311:03AMviii„接线注意·请正确、可靠地进行接线。否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。·请勿在伺服单元的伺服电机连接端子U、V、W上连接工频电源。否则会导致受伤或火灾。·请牢固地连接主回路端子。否则会引发火灾。·请勿使伺服电机主回路电缆和输入输出信号电缆/编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。接线时，伺服电机主回路电缆与输入输出信号电缆/编码器电缆应距离30cm以上。距离太近会导致误动作。·输入输出信号电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。·输入输出信号电缆的接线长度最长为3m，伺服电机主回路电缆及编码器电缆最长分别为50m，电源电缆最长为10m。·请将电池安装在带电池单元的编码器电缆的电池单元上。·即使关闭电源，伺服单元内也可能残留有电压。为防止触电，请勿触摸主回路电源输入端子/控制电源输入端子。请在确认放电后再进行接线和检查。·对伺服单元的主回路端子进行接线时,请务必遵守下述注意事项。·在包括主回路端子在内的整体接线作业未完成前，请勿将伺服单元的电源置于ON。·请将电源输入用插头/电机连接用插头从伺服单元主体上拆下后再进行接线。·请勿接错主回路电源与控制电源的接线。否则会导致破损等。·请勿弄错输入电源的极性。否则会导致破损等。·请使用规定的电源电压。否则会导致火灾或故障。·使用时，请在规定的电压波动范围内供给输入电源。否则会导致机器损坏。·请安装断路器等安全装置以防止外部接线短路。否则会引发火灾。·在以下场所使用时，请采取适当的屏蔽措施。·因静电等而产生干扰时·产生强电场或强磁场的场所·可能有放射线辐射的场所·附近有电源线的场所否则会导致机器损坏。SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPageviiiMonday,April8,201311:03AMix„接线（续）„运行注意·连接电池时，请注意极性。否则会导致电池、伺服单元及伺服电机损坏和爆炸。·请由专业技术人员进行接线或检查作业。·DC24V/48V电源应使用双重绝缘或强化绝缘的设备。·因制动器回路的接线错误和施加不同电压而引起的伺服单元故障，可能会损坏机械或导致人身事故。在进行接线和试运行时，请务必遵守本书中的注意事项和规定步骤。·请在考虑接地条件以及滤波器的漏电流等基础上，选择使用漏电检出器、漏电断路器。详情请向滤波器生产厂家咨询。·输出回路可能会因接线错误或施加异常高的电压而发生短路故障。发生上述故障时，由于制动器不动作，因而可能会导致机械损坏或人身事故。·如果对制动器信号（/BK）的极性取反，并以正逻辑使用，则信号线断线时保持制动器不会动作。不得不采用这种设定时，请务必进行动作确认，确保无安全问题。·请另行准备主回路用AC/DC电源与控制用AC/DC电源。否则会导致故障。·请勿在控制电源线路上连接负载波动较大的机器（电机或螺线管等）或会发生浪涌电压的机器（开关等）。否则会导致内部元件老化或保险丝熔断。注意·伺服电机与伺服单元请按照指定的组合使用。否则会导致火灾或故障。·为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行单独（机械不与伺服电机的传动轴连接的状态）试运行。否则会导致受伤。·试运行时，请确认保持制动器是否正确动作。另外，请确保即使发生信号线断线等故障也不会危及安全。·安装到机械上开始运行时，请预先设定与该机械相符的参数。如果不进行设定而开始运行，则会导致机械失控或发生故障。·请避免频繁ON/OFF电源。·频繁地ON/OFF电源会导致伺服单元内的元件老化，因此请勿将其用于需要频繁ON/OFF电源的用途。·开始实际运行（通常运行）后，ON/OFF电源的时间间隔应在1小时以上。SICP_S800000_80A_0_0_preface.fmPageixMonday,April8,201311:03AMx„运行（续）„维护与检查注意·JOG运行（Fn002）、原点搜索运行（Fn003）、EasyFFT（Fn206）时，因正转侧超程和反转侧超程而引起的紧急停止功能无效，敬请注意。