实验十 用锤击法测量简支梁的模态参数

实验十用锤击法测量简支梁的模态参数一、实验目的1、了解测力法实验模态分析原理。2、掌握用锤击法测试结构模态参数的方法。二、实验系统框图实验系统框图见图1-2-19三、实验原理目前，结构的特性参数测量主要有三种方法：经典模态分析、运行模态分析（OMA）和运行变形振型分析(ODS)。1、经典模态分析也称实验模态分析，它是通过给结构施加一个激振力，激起结构振动，测量结构响应及激振力之间的频率响应函数，来寻求结构的模态参数。因此，实验模态分析方法也称测力法模态分析。在测量频率响应函数时，可采用力锤和激振器两种激励方式。力锤激励方式简单易行，特适合现场测试，一般支持快速的多参考技术和小的各向同性结构。由于力锤移动方便，在这种激励方式下，一般采用的是多点激励，单点响应方式，即测量的是频率响应函数矩阵中的一行。激振器激励时，由于激振器安装比较困难，多采用单点激励、多点响应的方法，即测量的是频率响应函数矩阵中的一列。这种激励方式可使用多种激励信号，且激振能量较大，适合于大型或复杂结构。2、运行模态分析与经典模态分析相比，不需要输入力，只通过测量响应来决定结构的模态参数，以此，这种分析方法也称为不测力法模态分析。其优点在于无需激励设备，测试时不干扰结构的正常工作，且测试的响应代表了结构的真实工作环境，测试成本低，方便和快速。测量能够被一次完成（快速，数据一致性好）或多次完成（受限于传感器的数量），若一次测量（一个数据组）时，不需要参考传感器。而多次测量（多个数据组）时，对所有的数据组，需要一个或多个固定的加速度传感器作为参考。3、运行变形振型分析中，测量并显示结构在稳态、准稳态或瞬态运行状态过程中的振动模式。引起振动的因素包括发动机转速、压力、温度、流动和环境力等。ODS分析包括时域ODS、频谱域ODS(FFT或者Order)、非稳态升/降速ODS。信号采集器计算机系统及分析软件简支梁振动传感器力锤力传感器电荷放大器电荷放大器图1-2-19测试系统框图根据结构的阻尼特性及模态参数特征，模态分析可分为实模态分析和复模态分析。1、实模态分析对于无阻尼系统和比例阻尼(粘性比例阻尼和结构比例阻尼)系统，由于表示系统的模态参数是实数矢量，故称为实模态系统，相应的模态分析过程称为实模态分析。由振动理论可知，一个N自由度的线性系统，有N个无阻尼固有频率i（i1,2,…N）,和相应的N个模态振型。12{}{}TiiNi（i1,2,…N）在比例粘性阻尼情况下，模态振型对质量矩阵[m]、刚度矩阵[k]和阻尼矩阵[c]均满足下面形式的加权正交关系：0{}[]{}TsiisimMsi0{}[]{}TsiisikKsi0{}[]{}TsiisicCsi其中，阻尼矩阵[][][]cmk（,为常数），iM、iK和iC分别称为模态质量、模态刚度和模态阻尼系数。有时用模态衰减系数i或模态阻尼比i表征系统的阻尼特性，且有2iiiiiCM2iiiiiiCM系统的无阻尼固有频率i与有阻尼模态频率di之间的关系为21idiiiiKM通常称di、{}i、iM、iK、iC（或i、i）为系统的模态参数。一个N自由度系统，有N个模态，那么它有N组模态参数。在上述分析中，这些模态参数都是实数。当系统的阻尼为比例粘性阻尼时，对N个自由度系统，其频率响应函数为一矩阵，即21{}{}[()]TNiiiiiiHKMjC(1-2-1)当在p点激励在l点响应时，l点与p点之间的频率响应函数为21()[1()2]nlipilpiiiiiHKj(1-2-2)由上式（1-2-2）可知，系统的任一频率响应函数均可表示为其各阶频响函数的线性和，当模态之间的相互耦合作用可忽略不计，且当i时，有22()()(12)lipilpiiiiiHHKj1,2,,in(1-2-3)若取频响函数矩阵的第p列，当i时，22{}{()}(12)ipipiiiiHKj(1-2-4)式（1-2-4）是由n个线性方程组成，只要在某一个i处利用N个{()}ipH值就可计算出该阶模态参数，利用全部{()}ipH值就可计算出各阶模态参数。2、复模态分析对于具有一般粘性阻尼和一般结构阻尼振动系统，由于表示系统的模态参数是复数矢量，故称该系统为复模态系统，有关的模态分析称为复模态分析。当系统阻尼为一般粘性阻尼时，对N个自由度系统，当在p点激励在l点响应时其传递函数为：**1()()NiilpiiiAAHsspsp(1-2-5)ip为系统的极点（*ip为其共轭复数），iA，*iA分别为()lpHs相应于极点ip、*ip的留数。当模态耦合可以忽略时，在ip附近**()()()ilpilplpiiAAHsspsp（1,2,,in）(1-2-6)()ilpA是留数矩阵[iA]中的第l行第p列元素，只要识别出留数矩阵[iA]的一列（或一行）就可以得到各阶复模态向量。总之，根据传递函数阵[()]Hs中的任一元素确定极点ip（1,2,,in）。根据[()]Hs的一列（或一行）确定[()]Hs在极点的留数矩阵[iA]的一列（或一行）就可以确定各复模态参数。模态分析方法和测试包括下面几个方面：1、建模。建模包括：建立几何模型，定义自由度和确定测量方向。在建立几何模型时，要根据测量内容和要求对结构进行网格划分，并输入每个测点的几何坐标值。2、频率响应函数测量。1）激励方式的确定。是采用力锤激励还是采用激振器激励。若采用力锤激励，则常采用测量点固定、多点轮流激励的方法，这样得到的是频响函数矩阵中的一行，此法常用于轻薄型小阻尼结构频率响应函数测量；若采用激振器激励，则常采用激励点固定、多点轮流测量响应的方法，这样得到的是频响函数矩阵中的一列，此法常用于笨重、大型及阻尼较大的结构；当结构过于巨大和笨重时，采用单点激振不能提供足够的能量，把感兴趣的模态激励出来，或者在结构同一频率处可能有多个模态时，就需要采用多点激振的方法，采用两个甚至更多的激振器来激发结构的振动。2）结构安装方式一种方式是自由悬挂式，如放在很软的泡沫塑料上，或用很长的柔索将结构吊起，结构在任一坐标上都不与地面相连接。另一种方式是把结构刚性固定在地面上，结构上一点或若干点与地面固结。第三种方式是按结构实际工作状况安装。3）频率响应函数的测量。结构上i和j两点之间的频率响应函数定义为在j点作用单位力时，在i点所引起的响应。要得到i和j点之间的频率响应函数，只要在j点加一个激振信号，并测量i点的响应，然后对激励信号和响应信号分别进行FFT分析，就可以得到频率响应函数曲线。4）在测量频率响应函数时，要同时测量相干函数，以对频响函数的质量进行检验。3、参数识别。通过对测量的频率响应函数进行曲线拟合，获得结构的固有频率、阻尼比、振型等参数。在测力法中，常用的模态分析方法有：峰值拾取法、导纳圆法、整体多项式拟合法和复指数拟合法等，其中，峰值拾取法和导纳圆法为图解法，它们都是单自由度识别法，适用于模态不密集的小阻尼结构的模态分析。整体多项式拟合法和复指数拟合法为多自由度解析法，用于模态比较密集、大阻尼结构的模态参数识别。4、查看模态参数检验结果。可以通过查看模态比例因子（MSF）和模态判定准则（MAC）等检验模态参数的有效性。四、实验步骤简支梁尺寸如图1-2-20所示，长（x向）500mm，宽(y向)50mm，使用多点敲击、单点响应方法测量其z方向的振动模态，可按以下步骤进行。1、测点的确定（建模）由于梁在y、z方向和x方向尺寸相差较大，所以，可以将梁简化为杆件，只需在x方向顺序布置若干敲击点即可。敲击点的数目要根据测量的模态阶数来定，一般情况下，敲击点数目要多于所要测量的阶数。实验中将梁在x方向10等份，即可布9个测点。选取拾振图1-2-20梁的结构示意图和测点分布示意图1c1c2c3c3c5c6c2c4c4c5c6c7c8c9c10c11c7c8c9c10c11c点时要尽量避免将拾振点放置在所要测量的模态振型的节点上。2、仪器连接按实验系统框图连接仪器，将力锤上的力传感器通过电荷放大器接到采集器的通道1，压电加速度传感器通过电荷放大器接到采集器的通道2。3、打开仪器电源，双击控制分析软件，选择分析/频响函数分析功能。在新建的四个窗口内，分别显示频响函数数据、通道1的时间波形、相干函数和通道2的时间波形。4、参数设置1）分析参数设置：采样率：由测量频率范围选定(分析频率取整)采样方式：瞬态触发方式：信号触发延迟点数：-200平均方式：线性平均平均次数：5时域点数:1024或2048频域点数：800预览平均：√2）系统参数设置参考通道：通道1工程单位和灵敏度：在灵敏度设置栏内输入相应通道传感器的灵敏度。传感器灵敏度为KCH（PC/EU）表示每个工程单位输出多少PC的电荷，如是力，在参数表中工程单位设为牛顿N，则此处为PC/N；如是加速度，参数表中工程单位设为m/s2，则此处为PC/m/s2。量程范围：调整量程范围，使实验数据达到较好的信噪比。调整原则：不要使仪器过载，也不要使得信号过小。模态参数：编写测点号和方向。采用单点拾振法时，如果测量1号点的频响函数数据，在通道1（力锤信号）的模态信息/节点栏内输入1，测量方向输入+Z；通道2（加速度传感器信号）内输入传感器放置的测点号，方向为+Z。当力锤移动到其他点进行敲击时，就必须相应的修改力锤通道的模态信息/节点栏内的测点编号。每次移动力锤后都要新建文件。5、预测试。用力锤敲击各个测点，观察有无波形，如果有一个或两个通道无波形或波形不正常，就要检查仪器是否连接正确、导线是否接通、传感器、仪器的工作是否正常等等，直至波形正确为止。使用适当的敲击力敲击各测点，调节量程范围，直到力的波形和响应的波形既不过载也不过小。6、正式测量。按编写好的敲击点以此进行敲击，由于预览平均方式处在打开状态，软件在每次敲击采集数据后，会提示是否保存该次试验数据。若力锤信号无连击，力和响应信号均无过载，且相干函数较好，就选择“保存”本次测试数据。若力锤信号有连击，力和响应信号有过载，就不要保存本次测试数据，可选择“否”，重新对该点进行敲击和测量。7、数据预处理采样完成后，对采样数据重新检查并再次回放计算频响函数数据。对力信号加力窗，力窗窗宽要调整合适，对响应信号加指数窗。回放数据重新计算频响函数数据。8、模态分析1）几何建模：自动创建矩形模型，输入模型的长宽参数以及分段数；打开节点坐标栏，编写测点号；2）导入频响函数数据：从上述实验得到数据文件内，将每个测点的频响函数数据读入模态软件，注意选择测量类型，采用单点拾振测量方式；3）参数识别：首先用光标选择一个频段的数据，点击参数识别按钮，搜索峰值，计算频率阻尼及留数（振型）。9、动画显示打开振型表文件和几何模型窗口，在振型表文件窗口内，按数据匹配命令，将模态参数数据分配给几何模型的测点。进入到几何模型窗口，点击动画显示按钮，几何模型将相应模态频率的振型以动画显示出来。在振型表文件内用鼠标选择不同的模态频率，几何模型上就会相应的将其对应的振型显示出来，上图为简支梁的前四阶振型的彩色动画显示。在几何模型窗口内，使用相应按钮可以对动画进行控制，如更换在视图选择中选取显示方式：单视图、多模态和三视图；改变显示色彩方式；振幅、速度和大小，以及几何位置。五、实验结果和分析1、记录模态参数模态参数第一阶第二阶第三阶第四阶第五阶频率阻尼1、保存或打印振型图图1-2-21梁的前四阶振型