06-伺服控制

伺服的初步基础——力学速度：表示运动快慢的物理量，等于位移S跟这段时间所用时间的比值。加速度：表示速度改变快慢的物理量，等于速度改变跟发生这一改变所用时间的比值，单位时间内速度的变化量。伺服的初步基础——力学牛顿第二定律物体的加速度跟物体所受的合外力F成正比，跟物体的质量成反比，加速度的方向跟合外力方向相同，加速度只在外力有作用时才产生，外力改变了，加速度也随之改变。使质量为1KG的物体产生1m/s²加速度的力，叫做1N。1N=1kg.m/s²伺服的初步基础——力学质量：质量是指含有多少物质，是不变的，单位kg重量：重量是由于物体受到重力作用产生的，用g表示，g=9.8m/s²1kg的质量以9.8m/s²的加速度移动时，产生的重力为1kgf1kgf=9.8N地球上月球上宇宙质量不变不变不变重量G=m*g地球上的1/60伺服的初步基础——力学摩擦力：物体运动时，由于接触面粗糙而受到的阻碍运动的力，分为动摩擦力和静摩擦力，动摩擦力又分为滑动摩擦和滚动摩擦。伺服的初步基础——力学功（W):力学规定，如果力的方向与物体运动方向一致，功就等于力的大小与位移大小的乘积。单位焦耳1J等于1N的力使物体在力的方向上发生1m位移时所做的功。功率（P)做功快慢用功率表示，单位瓦特W或kW1W=1J/SP=W/tW=F*SP=F*V伺服的初步基础——力学功能（Ek):动能等于物体质量与物体速度的二次方的乘积的一半，物体的质量越大，速度越大，动能也就越大伺服的初步基础——力学弧度：在物理和数学中，弧度是角的度量单位（rad）定义：弧长等于半径的弧，其所对应的圆心角为1弧度。伺服的初步基础——力学转动惯量是刚体转动时惯性的量度，其量值取决于物体的形状、质量分布及转轴的位置。通常以J表示，单位为kg.m²，可说是一个物体对于旋转运动的惯性，相当于在线性运动过程中的质量。对于一个质点，J=mr²，其中m时质量，r是质点和转轴的垂直距离。转动惯量在旋转力学中的角色相当重要，用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的联系。伺服的初步基础——力学不同形状的惯量J伺服的初步基础——力学不同形状的惯量J伺服的初步基础——力学不同形状的惯量J伺服的初步基础——力学不同形状的惯量J伺服的初步基础——力学转矩电机的额定转矩表示额定条件下电机轴端输出转矩。转矩的计量单位为牛顿·米（N·m)直线移动时W的计算，W(J)=F(N)*S(m)转换W=F*rθ由于T=F*r所以W=T*θ直线运动和回转运动的关系伺服基础知识——电机的种类电机动作原理电机动作原理伺服的原理与组成伺服的功能伺服的原理与组成伺服的原理与组成伺服的原理与组成伺服能做什么各种的机械传动机构各种的机械传动机构