项目三、RobotStudio中的建模功能

工业机器人工程应用虚拟仿真教程 ©ABB|Slide2November14,2019项目3RobotStudio中的建模功能教学目标1.学会使用RobotStudio进行基本的建模。2.学会RobotStudio中测量工具的使用。3.学会创建机械装置并进行设置。4.学会创建工具并进行设置。©ABB|Slide3November14,2019任务3—1：建模功能的使用一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建1.单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。©ABB|Slide4November14,2019任务3—1：建模功能的使用一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建2.在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。©ABB|Slide5November14,2019任务3—1：建模功能的使用一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建3.按照垛板的数据进行参数输入，长度：1190mm，宽度：800mm，高度：140mm，然后单击“创建”。©ABB|Slide6November14,2019任务3—1：建模功能的使用二.对3D模型进行相关设置1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。©ABB|Slide7November14,2019任务3—1：建模功能的使用二.对3D模型进行相关设置2.在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可将对象进行保存。©ABB|Slide8November14,2019任务3-2：测量工具的使用1.测量垛板的长度1.单击“选择部件”2.单击“捕捉末端”4.单击A角点。5.单击B角点。3.在“建模”选项卡中，单击“点到点”。AB©ABB|Slide9November14,2019任务3-2：测量工具的使用1.测量垛板的长度6.垛板长度的测量结果就显示在这里。©ABB|Slide10November14,2019任务3-2：测量工具的使用2.测量椎体的角度1.在“建模”功能选项卡中，单击“角度”。2.单击A角点。3.单击B角点4.单击C角点CAB©ABB|Slide11November14,2019任务3-2：测量工具的使用2.测量椎体的角度5.椎体顶角角度的测量结果就显示在这里。©ABB|Slide12November14,2019任务3-2：测量工具的使用3.测量圆柱体的直径5.单击C角点4.单B击角点3.单击A角点2.在“建模”功能选项卡中，单击“直径”。1.单击“捕捉边缘”。ABC©ABB|Slide13November14,2019任务3-2：测量工具的使用3.测量圆柱体的直径6.圆柱直径的测量结果就显示在这里。©ABB|Slide14November14,2019任务3-2：测量工具的使用4.测量两个物体间最短距离1.在“建模”功能选项卡中单击“最短距离”。2.测量椎体与矩形体之间的最短距离，单击A点，然后单击B点。AB©ABB|Slide15November14,2019任务3-2：测量工具的使用4.测量两个物体间最短距离3.最短距离的测量结果就显示在这里。©ABB|Slide16November14,2019任务3-2：测量工具的使用5.测量的技巧4.合适的选择部件和捕捉模式。©ABB|Slide17November14,2019任务3-3：创建机械装置在工作站中，为了更好地展示效果，会为机器人周边的模型制作动画效果，如：传送带，夹具和滑块等。©ABB|Slide18November14,2019任务3-3：创建机械装置1.单击“创建”，创建一个新的空工作站。©ABB|Slide19November14,2019任务3-3：创建机械装置2.在“建模”功能选项卡中，单击“固体”，选择“矩形体”。©ABB|Slide20November14,2019任务3-3：创建机械装置3.按照滑台的数据进行参数输入，长度：2000mm,宽度：500mm,高度：100mm,然后单击“创建”。©ABB|Slide21November14,2019任务3-3：创建机械装置4.在刚创建的滑台上单击右键，在弹出的菜单中选择“设定颜色”。©ABB|Slide22November14,2019任务3-3：创建机械装置5.选择黄色后，单击“OK”©ABB|Slide23November14,2019任务3-3：创建机械装置6.创建滑块，按照滑块的数据进行参数输入，角点：Y=50mm、Z=100mm，长度：400mm，宽度：400mm，高度：100mm，然后单击“创建”。©ABB|Slide24November14,2019任务3-3：创建机械装置7.将滑块的颜色设定为绿色。©ABB|Slide25November14,2019任务3-3：创建机械装置8.双击，对两个模型的名字重命名为“滑台”和“滑块”，方便识别。©ABB|Slide26November14,2019任务3-3：创建机械装置9.在“建模”功能选项卡中单击“创建机械装置”。10.在“机械装置模型名称”中输入“滑台装置”，在“机械装置类型”中选择“设备”。11.双击“链接”。©ABB|Slide27November14,2019任务3-3：创建机械装置17.单击添加部件按钮。12.“所选部件”选择“滑台”。18.单击“确定”。13.勾选“设置为BaseLink”。15.单击“应用”。14.单击添加部件按钮16.“链接名称”设定为L2，“所选部件”设定为“滑块”。©ABB|Slide28November14,2019任务3-3：创建机械装置19.双击“接点”。©ABB|Slide29November14,2019任务3-3：创建机械装置22.单击“第一个位置”的第一个输入框。21.“关节类型”选择“往复的”。20.选择“选择工具”和“捕捉末端”。©ABB|Slide30November14,2019任务3-3：创建机械装置23.单击滑台的A角点24.单击滑台的B角点AB©ABB|Slide31November14,2019任务3-3：创建机械装置26.设定关节限值，以限定运动范围：最小限值：0mm最大限值：1500mm25.运动的参考方向轴数据已添加到这里27、单击“确定”©ABB|Slide32November14,2019任务3-3：创建机械装置28.双击“创建机械装置”标签。©ABB|Slide33November14,2019任务3-3：创建机械装置30.单击“添加”，添加滑台定位位置的数据29.单击“编译机械装置”©ABB|Slide34November14,2019任务3-3：创建机械装置31.将滑块拖动到1500的位置。33.单击“设置转换时间”32.单击“确定”34.在这里设定滑块在两个位置之间运动的时间，完成后单击“确定”©ABB|Slide35November14,2019任务3-3：创建机械装置36.用鼠标拖动滑块就可以在滑台上进行运动了35.在“建模”功能选项卡中，选择“手动关节”©ABB|Slide36November14,2019任务3-3：创建机械装置37.在“滑台装置”上单击右键，选择“保存为库文件”，以便以后在别的工作站中调用。©ABB|Slide37November14,2019任务3-3：创建机械装置38.在“基本”功能选项卡中，单击“导入模型库”下拉菜单，选择“浏览库文件”来加载已保存的机械装置©ABB|Slide38November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点1.通过“基本”功能选项卡的“导入几何体”导入的工具模型。©ABB|Slide39November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点2.在“IRB2600_12_165_01”上单击右键3.取消勾选“可见”©ABB|Slide40November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点4.工具末端5.工具法兰盘底端©ABB|Slide41November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点7.选择“放置”中的“三点法”6.在“布局”窗口，在“tGlueGun”上单击右键©ABB|Slide42November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点12.虚线框中，“主点-到”设为（0.00,0.00,0.00），X轴上的“点—到”设为（100.00,0.00,0.00），Y轴上的“点—到”设为（0.00,100.00,0.00）.9.捕捉A点作为“主点—从”的坐标数据8.选取合适的捕捉工具11.捕捉C点作为“Y轴上的点—从”的坐标数据10.捕捉B点作为“X轴上的点—从”的坐标数据©ABB|Slide43November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点14.单击“建模”功能选项卡中的“表面边界”15.选取图中红色显示的表面16.单击“创建”©ABB|Slide44November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点18.单击“设定为本地原点”17.在“tGlueGun”单击右键。©ABB|Slide45November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点22方向全部设为0.00，即保持现有的方向，然后单击“应用”。20.捕捉设定为“圆心”19.选择“曲线”21.捕捉到圆心©ABB|Slide46November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点23.在tGlueGun上单击右键，单击“设定位置”。©ABB|Slide47November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点24.框中数值都设置为0.00，即将工具模型移动到工作站大地坐标原点处。单击“应用”©ABB|Slide48November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点25.设定完后如图所示©ABB|Slide49November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点26.“设定位置框”中的”方向”为（0.00,0.00,180）然后单击“应用”27.调整后的最终姿态。©ABB|Slide50November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点28.在tGlueGun上单击右键，单击“设定本地原点”©ABB|Slide51November14,2019任务3-4:创建机器人用工具一、设定工具的本地原点29.方向全部设置为0.00,单击“应用”这样，该工具模型的本地坐标系的原点以及坐标系方向就已经全部设定完成了。©ABB|Slide52November14,2019任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架需要在框中创建一个坐标系框架，在之后的操作中，将此框架作为工具坐标系框架。©ABB|Slide53November14,2019任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架1.在“建模”功能选项卡中单击“框架”下拉菜单的“创建框架””2.捕捉此段圆弧曲线的圆心A点作为坐标系框架的原点。3.单击“创建”A©ABB|Slide54November14,2019任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架4.单击右键，选择“框架_1”5.单击“设定为表面的法线方向”。©ABB|Slide55November14,2019任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架这样就完成了该框架Z轴的设定，至于X轴和Y轴的朝向，一般按照经验设定，只要保证前面设定得模型本地坐标系是正确的，XY采用默认的方向即可。©ABB|Slide56November14,2019任务3-4:创建机器人用工具二、创建工具坐标系框架6.单击右键，选择“框架_1”，单击“设定位置”。在实际应用中，工具坐标系原点一般与工具末端有一