Fanuc 伺服优化调试手册

版本号/Version：A.0Page1of54FANUC伺服调整作业指导书FANUCServoTurningOMS编制：日期：审核：日期：批准：日期：版本/Rev变更描述/ChangeDescription更改人/Author发布日期/DateA.0原版/originaleditionZhouxinqiang2012/06/01版本号/Version：A.0Page2of54目录TableofContents目录TableofContents........................................................21相关文件AssociatedDocuments..........................................32SERVOGUIDE软件介绍...................................................42.1SERVOGUIDE软件安装..............................................42.2启动SERVOGUIDE软件.............................................42.3软件界面介绍.....................................................42.3.1参数.....................................................42.3.2图形.....................................................72.3.3程序.....................................................82.3.4调整向导.................................................92.3.5通讯设定.................................................93优化前的准备..........................................................103.1备份系统参数....................................................103.1.1读取参数................................................103.1.2备份参数................................................113.2机床准备........................................................123.3初始参数设定....................................................123.3.1速度环增益设置(VG=120)..................................123.3.2参数检查................................................124优化.................................................................154.1初始增益调整....................................................154.2滤波器调整......................................................264.3增益调整........................................................355圆弧调整.............................................................455.1图形参数设定。..................................................455.2程序设定........................................................505.3程序运行........................................................515.4参数修改........................................................536优化不成功处理........................................................537反馈意见Comments.....................................................54版本号/Version：A.0Page3of541相关文件AssociatedDocuments1.SERVOGUIDE操作说明2.伺服调试应用案例-频率响应3.伺服调试应用案例-圆弧调整版本号/Version：A.0Page4of542SERVOGUIDE软件介绍2.1SERVOGUIDE软件安装安装SERVOGUIDEVersion7.30软件(以下简称软件)，打开软件安装包，运行SETUP.EXE文件进行向导自动安装。软件安装后，会在桌面和开始菜单中生成快捷方式。2.2启动SERVOGUIDE软件运行SERVOGUIDE软件，依次点击：WINDOWS开始→程序→FANUCSERVOGUIDE→SERVOGUIDE。软件启动后的界面如下图所示：软件以工具条形式位于屏幕的最上方。2.3软件界面介绍以中文界面为例介绍如下：○1○2○3○4○52.3.1参数2.3.1.1在线读取系统参数点击工具栏中的“参数”工具后弹出如下界面。参数工具可以用来联机进行在线修改CNC系统参数。通过运行“在线”功能，可以读取机床的系统参数。2.3.1.2浏览离线参数通过“来自文件”工具可以浏览保存在计算机中的参数文件，保存在计算机中的参数文件是以“.prm”为扩展名的文件。2.3.1.3参数界面介绍版本号/Version：A.0Page5of541)伺服／主轴参数切换2)参数分组查看3)轴参数选择4)参数锁定2.3.1.3.1伺服／主轴参数切换通过点击“ＳＶ”／“ＳＰ”来切换伺服参数和主轴参数。伺服参数如下：主轴参数界面：版本号/Version：A.0Page6of542.3.1.3.2参数分组查看软件将轴参数进行了分组，通过下拉式分组子菜单的选择可以在不同的参数组之间进行切换，这里我们主要用到的参数组有：速度控制；加速度／＋AI轮廓控制；位置控制；前馈；背隙加速。2.3.1.4轴参数选择轴参数选择功能可以切换不同轴之间的参数，轴名称依据1023里的设置，通常为：Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ。版本号/Version：A.0Page7of542.3.1.5参数锁定在线情况下，选择参数锁定功能之后，可以避免因误操作而修改参数。当需要通过软件在线修改参数时，必须将“锁定”功能取消方可在线修改参数。2.3.2图形图形界面主要用来对伺服进行检测，如检测圆形，伺服扭矩，响应频率，等。1)在线／离线2)通道／操作3)原点／测量4)比例缩放5)图形切换6)选择7)图形测量版本号/Version：A.0Page8of542.3.2.1在线／离线软件处于在线状态时，方可对机床进行检测，通过“在线／离线”按钮可以切换软件的检测状态。2.3.2.2通道／操作“通道／操作”是对检测图形进行设置。其界面如下：1)通道选择2)通道设置3)触发器设置2.3.2.2.1通道设置选择测量的轴，通过“轴”下拉菜单选择被检测的伺服轴，轴名称依据参数1023里的设置。选择测量的种类，通过“种类”下拉菜单选择被测轴的测量种类，如POSF为位置反馈。详见通道窗口右下角的说明部分。单位选择，对不同种类检测量的单位进行设置。以下为默认设置。换算系数，换算基准，原始值。设置完成之后可能通过“CH1/CH2/CH3……”切换通道继续完成通道设置。2.3.3程序版本号/Version：A.0Page9of54根据检测的内容生成相对应的检测程序，软件的程序功能提供了一个快速生成检测程序的功能，检测程序也可根据需要进行自行编制。常用程序有：直线移动程序，圆弧程序，走方程序，方带1/4圆程序，刚攻程序。2.3.3.1生成程序根据检测内容进行程序设置并生成程序。程序生成后会显示在“程序区”，通过传输功能将生成好的程序传送到CNC控制系统，并进行下一步的检测操作。1)程序区2)程序名设置3)程序模式选择4)程序参数5)程序控制轴6)轴进给选择G00/G017)程序传输2.3.4调整向导通过调整向导，可以对机床进行自动优化。这里主要对前三项进行详细介绍。详见第6章节。2.3.5通讯设定版本号/Version：A.0Page10of54在与机床连接之前，必须进行通信设定。只有进行了正确的设定，才能与机床进行连接。按照下图所示设置通信参数。设置完之后进行“测试”，测试结果显示“OK”表示通讯设置正常。注意：计算机的本地连接的TCP/IP设置如下图所示：3优化前的准备3.1备份系统参数3.1.1读取参数版本号/Version：A.0Page11of543.1.2备份参数文件名一般输入机床号，方便查找点击“在线”，如果正确（NC出于MDI方式，POS画面），则出现参数画面.版本号/Version：A.0Page12of543.2机床准备优化时通常将机床的工作台移动到各行程的中间位置进行优化。通过手动移动，将工作台移动到中间位置。确保急停按钮能正常工作，优化过程中，当出现异常情况时，需急时地按下急停按钮，已免造成不必要的损坏。倍率开关置于100%的位置。关闭机床操作门，使机床处于正常通电状态。3.3初始参数设定3.3.1速度环增益设置(VG=120)3.3.2参数检查以下参数所有轴的设定值必须相同：插补后加加减速时间常数(图1)前馈系数(图2)插补后加减速时间常数(AICC2)(图3)速度控制(图4)位置环增益(图5)X、Y、Z轴都需更改版本号/Version：A.0Page13of54图１：插补后加减速时间常数图2：先行前馈X、Y、Z轴需保持一致X、Y、Z轴需保持一致版本号/Version：A.0Page14of54图3：AICC2图4：速度环X、Y、Z轴需保持一致版本号/Version：A.0Page15of54图5：位置环增益4优化这里介绍通过“调整向导”如何进行机床自动优化。4.1初始增益调整点击主菜单“调整导向”，出现以下菜单画面。选择“初始增益调整（伺服）”，单击“OK”按钮。如下图所示。根据向导进行“下一步”的操作。直到出现“开始”按键，点击“开始”等待参数设置完成后启动机床进行初始增益调整。分别对每个轴的初始增益进行调整。调整后会改变初始增益值，得到一个较高的增益值。此时应经过反复的调整并检测频率响应波形。当调整到如下图所示的波形时，表示初始增益调整结果。HEM1000/1200机床的Ｘ／Ｙ轴速度环增益720左右为最佳值，ＺX、Y、Z轴需保持一致版本号/Version：A.0Page16of54轴在600左右为最佳值。HEM600/800机床的Ｘ轴速度环增益在720左右，Ｙ／Ｚ轴在600左右为最佳值。特殊情况当通过初使增益调整不能获得较好的波形时，此时速度环增益往往低于上面的常规值。此种情况暂且保留自动获得的增益值，进行下一步的调整——滤波器调整。下图以HEM1000机床为例：下一步：左击“下一步”版本号/Version：A.0Page17of54下一步：下一步：选择“X轴”，左击“下一步”左击“下一步”版本号/Version：A.0Page18of5