Yamaha机器人控制器 网络使用说明

YAMAHA网络简介RS232C\YC-LINK\CC-LINK等等主要内容•1、RS23C串口通信•2、Yc-link•3、Cc-link/DeviceNet•4、Profibus•5、Ethernet1、RS232C串口通信•用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制；•YAMAHA的通讯格式为:传输速度:9600BPS数据长度:8位停止位数:1位奇偶检查:ODD注意:通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯；YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号ASCII码通讯控制的命令1.程序启动:@RUNCRLF2.程序停止:@STOPCRLF3.程序复位:@RESETCRLF4.程序自动模态:@AUTOCRLF5.修改程序号:@SWI1CRLF6.修改点位:@P1=0.001.002.003.000.000.00CRLF7.移动到指定点:@MOVEP,P1CRLF程序例子例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；例二：用通讯方式按人机上的一点就移动到P1点.并在人机上任意设定P1点的数据.人机上的设定P1的4轴数据为D100,D101,D102,D103;设定数据交换的按扭为M100.设定移动到P1点的按扭为M110.2、Yc-link•一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站；•此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；Yc-link通讯板说明•①、②：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器；•③：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器；•④：LED指示灯；•⑤：FG端子；•⑥：Dip开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；3、Cc-link/DeviceNet•YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化：CC-LINK：1根4线专用电缆；DeviceNet：1根5线专用电缆；cc-link分为如下两种：SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCXSeries单多轴cc-link连接RCX系列4、Profibus•YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化；5、Ethernet•用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样；•很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人；