抓取机械手毕的设计

1浙江理工大学本科毕业设计（论文）题目抓取机械手的设计学院专业班级姓名学号指导教师系主任学院院长年月日2毕业设计诚信声明我谨在此保证：本人所做的毕业设计，凡引用他人的研究成果均已在参考文献或注释中列出。设计说明书与图纸均由本人独立完成，没有抄袭、剽窃他人已经发表或未发表的研究成果行为。如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。声明人（签名）：年月日3摘要在当今大规模制造业中，企业为了提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。本文简单的介绍了机械手的概念，机械手的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，液压驱动的特点。第一，概括课题研究的意义，对国内外机械手的特点和发展概况进行了综述，并提出本文的研究内容。第二，明确抓取机械手的设计要求，对机械手进行功能结构分析，初步提出设计方案，简要说明这些机构中的单元解。最后结合自己看过和参考的文献，提出自己的总体设计方案，确定机械手的自由度，驱动方式。第三，设计抓取机械手。明确机械手的驱动为液压驱动，液压驱动元件把压缩液体的压力能转换为机械能，用来驱动个元件。同时根据确定的自由度并结合真正人手的结构和功能设计出整个机械手。首先对机械手抓进行设计，接着设计出腕部回转液压缸以及伸缩臂的设计，设计这3个机械手最关键的部位后开始设计零部件，并利用Pro/E及CAD辅助软件绘制出零件图及装配图。最后，对抓取机械手的结构设计做出总结，分析机械手的应用前景，指出其中存在的不足。关键词：机械手，液压驱动，机械设计4AbstractInmodern'slarge-scalemanufacturing,Enterprisesinordertoimproveproductionefficiency,andtoensureproductquality,Generallyvaluethedegreeofautomationoftheproductionprocess,Manipulatorasanimportantmemberoftheautomatedproductionline,Graduallyrecognizedbybusinessesandusing.Thispaperbrieflyintroducestheconceptofrobot,Thecompositionofthemanipulator,Theoverallsizeofthedesignofvariouscomponentsoftherobot.Firstly,tosummarizethesignificanceoftheresearch,reviewedthecharacteristicsanddevelopmentoverviewoftherobotathomeandabroad,andputforwardthecontentsofthisarticle.Secondly,Makesurecrawlingrobotdesignrequirement,Functionalstructureanalysisofthemanipulator,Theinitialproposeddesign,Abriefdescriptionofthecellsolutionintheseinstitutions.Finally,havereadandreferenceliterature,putforwardtheiroveralldesign,todeterminethedegreeoffreedomoftherobot-drivenapproach.First,themechanicalclutchdesign,Thendesignawristrotaryhydrauliccylinderandthedesignofthetelescopicboom,Begantodesignpartsinthedesignofthreeofthemostcriticalpartstotherobot,AndtheuseofPro/EandCADauxiliarysoftwaretomapoutthepartdrawingandassemblydrawing.Thirdly,Designedcrawlingrobot.Firstgripperdesign,thendesignawristrotaryhydrauliccylindersandtelescopicboomdesign,thedesignbegantodesignthemostcriticalpartsofthesethreeroboticparts,andtheuseofPro/EandCADauxiliarysoftwaretomapoutthepartsdrawingandassemblydrawing.Clearmanipulatordrivenhydraulicdrive,hydraulicdrivecomponentstothepressureofthecompressedliquidcanbeconvertedtomechanicalenergyusedtodriveacomponent.Finally,thestructuraldesignofthecrawlingrobotsummaryanalysisoftheapplicationprospectsofthewindingmachine,pointedoutthatthere'sinadequate.Keywords:Manipulator;Hydraulicdrive;MechanicalDesign1目录摘要Abstract第1章绪论..................................................................................................错误!未定义书签。1.1课题研究的目的以及意义.................................................................错误!未定义书签。1.2国内外机械手的概况和发展趋势....................................................错误!未定义书签。1.2.1国内外机械手的概况...............................................................错误!未定义书签。1.2.2机械手的发展趋势...................................................................错误!未定义书签。1.3研究的基本内容................................................................................错误!未定义书签。第2章总体方案设计................................................................................错误!未定义书签。2.1机械手设计的要求.............................................................................错误!未定义书签。2.2总功能分析.........................................................................................错误!未定义书签。2.3总功能的分解....................................................................................错误!未定义书签。2.3.1总功能分解的依据..................................................................错误!未定义书签。2.3.2总功能的分解...........................................................................错误!未定义书签。2.3.3机械手总体方案设计..............................................................错误!未定义书签。第3章机械手的结构设计.......................................................................错误!未定义书签。3.1机械手抓液压缸的机构设计.............................................................错误!未定义书签。3.2腕部回转液压缸的设计.....................................................................错误!未定义书签。3.2.1腕部设计的基本要求...............................................................错误!未定义书签。3.2.2回转缸驱动的典型腕部结构...................................................错误!未定义书签。3.2.3腕部结构计算...........................................................................错误!未定义书签。3.2.4回转液压缸所驱动力矩计算...................................................错误!未定义书签。3.2.5回转缸内径D计算..................................................................错误!未定义书签。3.2.6腕部轴承的选择.......................................................................错误!未定义书签。3.3伸缩臂的设计....................................................................................错误!未定义书签。3.3.1方案设计..................................................................................错误!未定义书签。3.3.2伸缩臂机构结构设计...............................................................错误!未定义书签。3.4其它主要零部件的设计.....................................................................错误!未定义书签。3.4.1滑台的设计...............................................................................错误!未定义书签。3.4.2连接件的设计...........................................................................错误!未定义书签。3.4.3连接板的设计....................