FANUC程序员课程(包含零点校准)

SHANGHAI-FANUC上海发那科机器人有限公司目录机器人系统组成-------------------------6，1.机器人--------------------------------72.软件系统------------------------------253.控制柜--------------------------------27安全注意事项---------------------------51坐标系的设置---------------------------56，1.工具坐标系----------------------------572.用户坐标系----------------------------81如何选择程序---------------------------91如何删除程序---------------------------92如何复制程序---------------------------93如何查看程序属性-----------------------95如何创建程序---------------------------97运动指令介绍--------------------------101如何编辑运动指令-----------------------112，1.如何记录位置信息----------------------1122.如何修正点----------------------------113编辑指令-------------------------------116如何用TP启动程序-----------------------124如何恢复中断程序的执行-----------------128非运动指令-----------------------------136，1.寄存器指令----------------------------1372.I/O指令-------------------------------1453.条件比较指令IF------------------------1474.条件选择指令SELECT--------------------1495.等待指令WAIT--------------------------1516.跳转/标签指令JMP/LBL-----------------1547.调用指令CALL-------------------------1568.偏置条件指令OFFSET-------------------1579.工具坐标调用指令UTOOL_NUM------------16010.用户坐标调用指令UFRAME_NUM----------16111.其他指令-----------------------------162I/O介绍------------------------------167，1.I/O种类-------------------------------1672.手动I/O控制---------------------------1683.外部输入/输出信号介绍-----------------1734.如何用外部信号停止和启动程序----------176,5.如何用外部信号选择并自动执行程序------1776.RefPosition--------------------------1897.宏MACRO------------------------------197文件备份/还原--------------------------2051.备份/还原设备-------------------------2052.文件类型------------------------------2063.备份/还原方法-------------------------2101)操作模式下文件备份/还原-----------------2122）ControlledStart模式下文件备份/还原-----226，3）Image模式下的备份/还原-----------------233Mastering-----------------------------239,1.为什么要Mastering---------------------2392.Mastering的方式-----------------------2443.如何消除SRVO—062报警-------------2474.如何消除SRVO—038报警-------------257基本保养-------------------------------2621.更换电池------------------------------2641）更换主板电池---------------------------265，2）更换本体电池---------------------------267,2.更换润滑油----------------------------2691）更换减速器和齿轮盒润滑油---------------270，2）更换平衡块轴承润滑油-------------------272‹机器人系统的组成：1）机器人3）控制柜2）系统软件4）周边设备1）机器人：¾概论¾应用¾常规型号¾主要参数¾安装环境¾编程方式¾特色功能1，机器人的概论:交流伺服马达交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机抱闸单元机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2，机器人的应用:弧焊:点焊:搬运:喷漆:切割:涂胶:3，机器人的常规型号:600/4506/4M-900iA/M-410iB210（165，200，100，125，175）/50（70，20）6R-2000iB/M-710iC20（10）6ARCMate120iB/M-16iB6（2）6ARCMate100iB/M-6iB5/55/6LRMate100iC/200iC手部负重(kg)轴数型号LRMate100iC/200iC:R-2000iBM-710iC:ARCMate120iB/M-16iB:M-900iA/M-410iB:¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度4，机器人的主要参数:z在线编程:在现场使用示教盒编程。z离线编程:在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。5，机器人的编程方式:.,环境温度:0-45摄氏度环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）短时间:95%（一个月之内）振动:≤0.5G(4.9M/s2)6，机器人的安装环境:¾Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾RemoteTCP7，机器人的特色功能:¾根据TP示教进行移动影响因素：示教坐标系（通过COORD键切换）示教速度（通过速度键控制）按住DEADMAN按住Shift+运动键8，机器人的运动:¾程序中的运动指令进行移动影响因素：运动类型运动速度终止类型按住DEADMAN先按住Shift再按程序启动键JP[1]100%FINEHandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊DispenseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割2）系统软件:Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)3）控制器控制器是机器人控制单元，由TP、操作面板及其电路板（OperatePanel）、主板（MainBoard）、主板电池（Battery）、I/O板（I/OBoard）、电源供给单元（PSU）、紧急停止单元（E-StopUnit）、伺服放大器(ServoAmplifier)、变压器(Transformer)、风扇单元(FanUnit)、线路断开器(Breaker)、再生电阻(DischargeResistor)等组成。控制器部件Breaker断路器TP示教盒操作面板输入电源R-J3iC380伏/3相R-J3iCMate200伏/3相控制器操作面板EmergencyStopbutton急停按钮控制器部件CPU32位高速控制器部件再生电阻变压器示教盒介绍:示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行示教盒介绍:TP的种类单色TP彩色TP单色TP介绍:液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。。显示示教坐标系是工具坐标系，TOOL显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。XYZ显示示教坐标系是关节坐标系。JOINT显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。TESTCYCLE显示系统正处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行。PRODMODE显示信号被允许。I/OENBL显示程序正在被执行。RUNNING显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。BUSY显示机器人在单步操作模式下。STEP显示暂停键被按下。HOLD显示一个报警出现。FAULT功能LED指示灯彩色TP介绍:液晶屏紧急停止按钮ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有DEADMAN开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。TP操作键介绍:TP操作键介绍:SHIFT:与其它键一起执行特定功能prev:显示上一屏幕Disp：分屏显示STEP：在单步执行和循环执行之间切换RESET：清除告警数字符号键DIAG/HELP：只存在于iPendant，显示帮助和诊断F1-F5:功能键TP操作键介绍:Edit：编辑和执行程序。MENU:显示屏幕菜单Cursor光标键：移动光标BACKSPACE：清除光标之前的字符或者数字ITEMkey：选择它所代表的项用户键SELECT:列出和创建程序Data：显示各寄存器内容TP操作键介绍:NEXT：功能键切换。运动键SPEED：速度加减键ENTER：输入数值或从菜单选择某个项FWD：从前至后地运行程序COORD：选择手动操作坐标系FCTN：显示附加菜单HOLD：暂停机器人运动BWD：从后向前地运行程序。SPEED键:速度设置：方法一：按“+%”键•VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%•VFINE到5%之间，每按一下，增加1%•5%到100%之间，每按一下，增加5%按“-%”键•100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE•5%到VFINE之间，每按一下，减少1%•100%到5%之间，每按一下，减少5%SPEED键:速度设置：方法二：按“SHIFT”+“+%”键•VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%•VFINE到5%之间，经过两次递增•5%到100%之间，经过两次递增按“SHIFT”+“-%”键•100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE•5%到VFINE之间，每按一下，改变1%•100%到5%之间，经过两次递减通电:1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。2）将控制柜面板上的断路器置于ON。Breaker断路器关电:1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。2）操作者面板上的断路器置于OFF。注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘