2.1-线性定常连续系统状态方程的解

第二章线性系统的时域分析本章简介本章针对线性系统的运动为对象进行分析。主要介绍：连续系统与离散系统的状态空间模型的求解状态转移矩阵的性质和计算连续系统状态方程的离散化目录概述2.1线性定常连续系统状态方程的解2.2状态转移矩阵计算2.3线性定常连续系统的离散化2.4线性定常离散系统状态方程的解本章小结概述建立了系统的数学描述之后，接下来是对系统作定量和定性的分析。定量分析主要包括研究系统对给定输入信号的响应问题，也就是对描述系统的状态方程和输出方程的求解问题。定性分析主要包括研究系统的结构性质，如能控性、能观性、稳定性等。本章主要工作根据常微分方程理论求解一个一阶定常线性微分方程组，通常是很容易的。但时变系统微分方程求解却很困难。状态转移矩阵的引入，使得定常系统和时变系统的求解公式具有一个统一的形式。为此，本章将重点讨论状态转移矩阵的定义、性质和计算方法，并在此基础上导出状态方程的求解公式。本章讨论的另一个中心问题是连续系统状态方程的离散化，即建立连续系统的离散系统状态方程。随着计算机在控制系统分析、设计和实时控制中的广泛应用，这个问题显得越来越重要。在离散系统状态方程建立的基础上，本章也将讨论相应的状态方程求解问题，并将导出在形式上与连续系统状态方程的解一致的离散系统状态方程的解。本章需解决的问题：线性定常连续系统状态方程的解状态转移矩阵的基本概念状态转移矩阵eAt的性质和计算如何将线性定常连续系统离散化线性定常离散系统状态方程的解重点!2.1线性定常连续系统状态方程的解求解状态方程是进行动态系统分析与综合的基础，是进行定量分析的主要方法。状态方程求解理论是建立在状态空间上，以矩阵代数运算来描述的定系数常微分方程解理论。而后基于矩阵代数运算的状态方程解理论引入了状态转移矩阵这一基本概念。本节需解决的主要问题：齐次状态方程的求解?状态转移矩阵?状态转移矩阵和矩阵指数函数的性质非齐次状态方程的求解?非齐次状态方程解的各部分的意义？输出方程的解？重点!要理解!线性定常齐次状态方程的解。所谓齐次状态方程就是指状态方程中不考虑输入项(u(t)=0)的作用，满足方程解的齐次性。研究齐次状态方程的解就是研究系统本身在无外力作用下的自由运动。所谓非齐次状态方程就是指考虑状态方程中输入项的作用，状态方程解对输入具有非齐次性。研究非齐次状态方程的解就是研究系统在外力作用下的强迫运动。2.1.1线性定常齐次状态方程的解什么是微分方程的齐次方程?齐次方程就是指满足解的齐次性的方程，即若x是方程的解，则对任意非零的实数a，ax亦是该方程的解。所谓齐次状态方程，即为下列不考虑输入的自治方程x’=Ax齐次状态方程满足初始状态00()()ttttxx的解，也就是由初始时刻t0的初始状态x(t0)所引起的无输入强迫项(无外力)时的自由运动。1.级数展开法在求解齐次状态方程式之前，首先观察标量常微分方程在初始时刻t0=0的解。该方程中x(t)为标量变量，a为常数。)()(taxtx对上述齐次状态方程，常用的常微分方程求解方法有级数展开法和拉氏变换法2种。由常微分方程理论知，该方程的解连续可微。因此，该解经泰勒展开可表征为无穷级数，即有式中，bk(k=1，2，...)为待定级数展开系数。kktbtbtbbtx2210)(令x(t)的解表达式中t=0，可确定b0=x(0))(32221012321kkkktbtbtbbatkbtbtbb将所设解代入该微分方程，可得如果所设解是方程的真实解，则对任意t，上式均成立。因此使t有相同幂次项的各项系数相等，即可求得01021201!,,!22,bkabkabbabababbkkk)0()0()!!21()(22xextkataattxatkk上述求解标量微分方程的级数展开法可推广至求解向量状态方程的解为此，设其解为t的向量幂级数，即x(t)=b0+b1t+b2t2+…+bktk+…式中，bk(k=1，2，...)为待定级数展开系数向量。将所设解代入该向量状态方程x’=Ax，可得b1+2b2t+3b3t2+…+kbktk-1+…=A(b0+b1t+b2t2+…+bktk+…)如果所设解是方程的真实解，则对任意t，上式均成立。因此，使t有相同幂次项的各项系数相等，即可求得01021201!,,!22,bkAbkAbbAbAbAbbkkk若初始时刻t0=0，初始状态x(0)=x0，则可确定q0=x(0)=x0因此，状态x(t)的解可写为该方程右边括号里的展开式是n×n维矩阵函数。220()......2!!kkAAtIAtttkxxkkAttkAtAAtIe!!222记为利用矩阵指数函数符号，齐次状态方程的解可写为：x(t)=eAtx0矩阵指数函数2．拉氏变换法若将对标量函数拉氏变换的定义扩展到向量函数和矩阵函数，定义对向量函数和矩阵函数的拉氏变换为分别对该向量函数和矩阵函数的各个元素求相应的拉氏变换，那么可利用拉氏变换及拉氏反变换的方法求解齐次状态方程的解。对该齐次状态方程x’=Ax，设初始时刻为t0=0,且初始状态x(t)=x0，对方程取拉氏变换，可得sX(s)-x0=AX(s)于是可求得该齐次状态方程的解x(t)的拉氏变换为X(s)=(sI-A)-1x0基于上述(sI-A)-1的拉氏反变换，该齐次方程的解为x(t)=L-1[(sI-A)-1]x0=eAtx0若初始时刻t00，对上述齐次状态方程的解作坐标变换，则可得解的另一种表述形式：0()0()e()Attttxx状态方程的解表达式说明了齐次状态方程的解实质上是初始状态x(t0)从初始时刻t0到时刻t系统运动状态的转移，其转移特性及时刻t的状态完全由矩阵指数函数和初始状态x(t0)所决定。)(0ettA引入能描述系统状态转移特性的状态转移矩阵如下：(t-0)=eA(t-0)因此，有如下关系式x(t)=(t)x0=(t-t0)x(t0)由上述状态转移矩阵定义和齐次状态方程的解，系统状态转移矩阵有如下关系(t)=L-1[(sI-A)-1])(00e)(ttAt-t齐次状态方程的解描述了线性定常连续系统的自由运动。由解的表达式可以看出，系统自由运动的轨线是由从初始时刻的状态到t时刻的状态的转移，如图2-1所示。0txx01x(t)=(t)x0(t))0(x)(1tx)0(1t)(2tx)(12ttt1x2x01t2t图2-1状态转移特性当初始状态给定以后，系统的状态转移特性就完全由状态转移矩阵所决定。所以，状态转移矩阵包含了系统自由运动的全部信息。可见，状态转移矩阵的计算是齐次状态方程求解的关键！！！232(1)(2)sIAssss解（1）首先求出矩阵指数函数eAt，其计算过程为例2-1试求如下状态方程在初始状态x0下的解0011232xxx131adj()1()2(1)(2)2111121222121212ssIAsIAssIAssssssssss(3)状态方程的解为2024e3e()e4e6ettAttttxxttttttttAtssssssssLAsIL2222111e2ee2e2eeee22211221221112112])[(e(2)计算矩阵指数函数eAt。2.1.2线性定常连续系统的状态转移矩阵下面进一步讨论状态转移矩阵，主要内容为：基本定义状态转移矩阵的性质1.基本定义定义2-1对于线性连续定常系统x’=Ax，当初始时刻t0=0时，满足如下矩阵微分方程和初始条件：`(t)=A(t)，(t)|t=0=I的解(t)为线性定常连续系统x’=Ax的状态转移矩阵。下面讨论几种特殊形式的系统矩阵A的状态转移矩阵：1)对角线矩阵。当A为如下对角线矩阵：A=diag{12…n}则状态转移矩阵为式中，diag{…}表示由括号内元素组成对角线矩阵。tttAtnte...eediage)(Φ21当系统矩阵A为n×n维方阵时，状态转移矩阵Φ(t)亦为n×n维方阵，且其元素为时间t的函数。(2)约旦块矩阵。当Ai为特征值为i的mimi维约旦块，则分块矩阵的矩阵指数函数为10...001...00...............)!2()!3(...10)!1()!2(...1ee2312tmtmtmtmttimimimimttAiiiiii上述特殊形式矩阵的状态转移矩阵和矩阵指数函数，可利用矩阵指数函数的展开式证明。2.矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质由矩阵指数函数的展开式和状态转移矩阵的定义，可证明矩阵指数函数和状态转移矩阵具有如下性质(Φ(t)为方阵A的状态转移矩阵)1)Φ(0)=eA0=I2)eA(t+s)=eAteAs，Φ(t+s)=Φ(t)Φ(s)式中t和s为两个独立的标量自变量证明由指数矩阵函数的展开式，有3)[Φ(t2-t1)]-1=Φ(t1-t2))(2222222...)(!...)2(!2)(...!...!2...!...!2stAkkkkkkAsAtstkAststAstAIskAsAAsItkAtAAtIeee)()(1)(211212eeettAttAttA4)对于nn阶的方阵A和B，下式仅当AB=BA时才成立e(A+B)t=eAteBt5)6)[Φ(t)]n=Φ(nt)7)Φ(t2-t1)Φ(t1-t0)=Φ(t2-t0)eee,()()()dAtAtAtdAAtAttAt由状态转移矩阵的意义，有x(t2)=Φ(t2-t1)x(t1)=Φ(t2-t1)[Φ(t1-t0)x(t0)]=[Φ(t2-t1)Φ(t1-t0)]x(t0)而x(t2)=Φ(t2-t0)x(t0)因此，性质(7)表明，在系统的状态转移过程中，既可以将系统的一步状态转移分解成多步状态转移，也可以将系统的多步状态转移等效为一步状态转移，如图2-2所示。t0t1t2t)()(0)(101tetttAxx)(0tx)()()(0)(1)(20212tetetttAttAxxx图2-2系统的状态转移例2-2求如下系统的状态转移矩阵的逆矩阵。解：对于该系统，在例2-1已求得状态转移矩阵为由于Φ-1(-t)=Φ(t)，所以求得状态转移矩阵的逆矩阵为xx3210ttttttttAtet2222e2ee2e2eeee2)(tttttttttt22221e2ee2e2eeee2)(-)(2.1.3非齐次状态方程的解当线性定常连续系统具有输入作用时，其状态方程为如下非齐次状态方程：x’=Ax+Bu该状态方程在初始状态00()()ttttxx下的解，也就是由初始状态x(t0)和输入作用u(t)所引起的系统状态的运动轨迹。下面用两种求解常微分方程的方法直接求解法拉氏变换法讨论非齐次状态方程的解，以及解表达式的意义输出方程的解1.直接求解法将状态方程x’=Ax+Bu移项，可得x’-Ax=Bu将上式两边左乘以e-At，则有e-At[x’-Ax]=e-AtBu即d(e-Atx)/dt=e-AtBu在区间[t0，t]内对上式积分，则有ttAttAB00d)(ed)(edd