包米勒具体调试流程

包米勒电机调试流程...................................................................................2一准备工作........................................................................................2二参数的存储、导入和导出....................................................................2三参数设置（部分）............................................................................43.1WINBASSII启动...................................................................43.2检测模块................................................................................63.3电源模块................................................................................63.4编码器参数..............................................................................73.5电机参数................................................................................83.6增量编码器模拟.......................................................................113.7模拟量输入.............................................................................123.8查找编码器零点.......................................................................133.9斜坡函数发生器.......................................................................143.10驱动器管理...........................................................................153.11试运行................................................................................16四PID参数调节................................................................................174.1电流环..................................................................................174.2速度环..................................................................................194.3速度检测...............................................................................21五控制器各状态及其转换......................................................................215.1八段码显示.............................................................................215.2LED显示...............................................................................22六备份数据运用于相同伺服系统............................................................22包米勒电机调试流程一准备工作已安装WINBASSII软件，且必须在英文内核下运行。按照接线图接线无误。二参数的存储、导入和导出在WINBASSII软件中修改的参数，为当前参数块DS，它能够即时对控制器生效，但如果控制器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将控制器的EEPROM中的参数读入到当前参数块DS，覆盖原设置。因此若需要将修改参数操作保存下来，则需将当前参数块DS存储到EEPROM中。在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Management]/[Recorddatasetmanagement]中：单击[saveall]按钮，等待数十秒，在datasetstatus出现o.k字样则存储完成。当需要备份参数设置时，可以将整个当前数据块DS以文件(*.bpd)的形式保存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。分别利用参数上传和下载的功能。单击[Upload]按钮，将当前数据块DS保存到电脑硬盘中，这时将出现如下的对话框，输入合适的文件名，并保存到合适的文件夹。同理，单击[Download]按钮，将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。注意WINBASSII所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错误。可以在WINBASSII启动时更改参数表。数据的上传和下载非常适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置。关于相同伺服系统的设置，第六章有更为详细的说明。三参数设置（部分）3.1WINBASSII启动当接线良好后，单击安装后生成的图标打开WINBASSII软件。如果文件显示并非英文，则需选择[Extras]/[english]。选择相应的端口，相应的包米勒固件版本（如今通常为bmaXX4400FWC03），单击[Testconnection]进行连接。下图绿框为无法连接的显示。这时需检查相应的端口、版本号或者线缆是否正确。如果其间弹出如下的窗口，说明固件版本号正确，但是参数表号不对，单击[是]更新参数表号。如下是检测到连接正确的显示。绿框中显示了固件的版本号以及参数表号，比如下图中显示固件版本号３．０７，参数表号８３。单击[Continue]进入WINBASSII参数设置：如果出现下列图表，则点击[重试]。3.2检测模块该软件将自动识别控制器的类别以及各插槽的类型。在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Diagnosis]/[Service]中：可以核对各插槽是否识别正确。3.3电源模块然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[Powerunit]中，设置电源模块参数：设置电源模块的基本参数，一般仅需改变最大驱动器电流。3.4编码器参数然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoder]/[encoder1]中：注意此时已经正确识别了编码器模块ENC-21，旋转变压器反馈模块。确保红色框内设置如图。可能需要改变的参数时编码器的滤波时间（见绿框），可根据需求调节。3.5电机参数然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[motor]中：点击右上角的电机图标。弹出如下窗口。如为DS71M电机，则如图选择，点击[OK]确定。弹出是否使用对应该电机的默认电流环PI参数，可以选择[是]或者[否]。接着弹出是否使用默认的330度作为编码器零点位置。接着弹出是否计算速度环的PI参数和力矩前馈因子。可以选择[是]或者[否]。如果选择是，则弹出数据环参数计算窗口。已经给出了电机自身的惯量，可以根据经验或者计算判断负载的惯量，回车后软件将自动计算相关参数。3.6增量编码器模拟然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[encoderemulation]中，察看模拟增量编码器输出的参数。确保其他参数红框内所示，绿框内参数为每圈脉冲数，可根据需要进行设置。3.7模拟量输入然后在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[configuration]/[IOAnalogInput]/[Analoginput1]中，察看模拟量输入的参数设置。此时模拟量输入卡在E槽，则选择E.1，然后对应参数１１７１，设定滤波时间为０ms，缩放比例为１，调节恰当的偏差(offset)使零电压时输出速度接近０，设定恰当的门限（Threshold）将该低于该设置的输出速度设置为０。如果需要电机反向运动，则将缩放比例设置为－１，注意应再次调整偏差(offset)和门限（Threshold）。如果需要取消该参数的外部模拟量输入，则将该参数号改为０，回车即可。3.8查找编码器零点如此调整后，查找编码器零点位置，在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[operationmodes]/[Findnotchposition]中。模式选择Method0，点击[start]按钮，这时弹出模式切换对话框，询问是否切换到[Findnotchposition]模式，单击[是]，开始寻找编码器零点，直到出现绿框内的Notchpositionisfound。找到零点后将自动停止。如果在选择电机后选择了使用默认值作为零点，覆盖了检测所得值。则需要在此再次检测确定零点。3.9斜坡函数发生器在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[setvaluegenerator]/[RampValueGenerator]中。设置斜坡函数发生器的参数。如上图所示，红框内为速度设定值，参数号为１１７１，与前述的模拟量输入值对应参数号一致，该参数值即可在此设定，也有由外部模拟量输入设定。外部模拟量输入优先级为高。绿框中显示了加减速时间，如果为外部控制，则加减速时间均需设置为０ms。3.10驱动器管理单击左上角的图标或者在WINBASSII功能菜单(WINBASSprojecttree)中[Management]/[DriveManagement]中。设置驱动器管理相关参数。下图中绿灯代表脉冲使能跟急停信号均为高电平。红灯代表低电平。如果出现错误信息，则可以单击[QuitErrors]复位清除错误。蓝框中代表了当前控制器状态（在第五章中详细说明）和运动模式。绿框中设置了驱动器的控制模式，如果选择了[byWinbass]，则使用Winbass对控制器进行控制。可以选择[start](开始)或者[off]（结束）按钮设置启动停止。如果选择了[onlybyquickstop/pulseenabling]，则驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制。一般正常工作模式均为该状态。在此状态下点击部分命令比如[start]命令，则弹出如下窗口：提醒该命令只能在选择了[byWinbass]的情况下才能作用。3.11试运行完成如上操作后，在斜坡函数发生器中输入速度给定值或者模拟量输入给入相应值，在驱动器管理中选择[byWinbass]，点击[start]（开