调试手册

调试手册第一步严格按照包米勒硬件规定接线（如下图）在确认接线没问题之后再通电测试，之后与电脑连接开始第二步调试说明：X1端子驱动器串口通讯(与电脑)X3端子X3-3接0VX3-4接+24VX3-5接+24VX101端子X101-1接+24VX101-1接0VX102端子X102-3接+24V（安全继电器）选配，有必须接X102-4接0VX36X36-L接220V交流驱动器风扇X36-N接零线功能卡要注意插槽位置，A槽B槽只能用来插编码器卡C槽D槽E槽只能用来插IO卡和模拟量卡（建议C槽D槽插IO卡，E槽插模拟量卡）进驱动器的动力电缆请注意相序，从驱动器到马达的电缆要一一对应，注意接地与屏蔽，否则易造成不必要的损失！！！第二步：通过软件进行配置配置在drive中选择驱动器型号：bmaxx4400Drive在Communication中选择通讯方式：COMRS-232，选择串口号：跟电脑串口号一致点击Testconnection,如果通讯成功在其下方会显示驱动器版本号点击右下角的Startprodrive点击左下角的Connect下面的进度条上会显示online在右侧的结构树中有全部驱动器可以配置的选项（如下图）点击configuration，选择poweruint对电源模块进行设置将驱动器输出的最大电流进行限制，一般限定到电机的额定电流的1.3倍，但不允许超过电机的峰值电流和驱动器的最大输出电流。设置这里点击configuration，点击encoder，选择encoder1对编码器模块进行设置驱动器一般会自己辨别驱动器型号，检查一下系统自己检测出来的跟您选购的型号是否一致。点击configuration，点击motor对电机单元进行设置根据实际情况（参考电机铭牌）选择电压，选择马达型号，选择额定转速，点击确定点击这里选择与您匹配的电机型号激活电机温度传感器到了这一步之后，保存以下配置的参数点击这个图鼠标右击这个图标然后点击OK，等待约20秒后跳出“完成对话框”后进行下一步操作跳转到drivermanger界面查看是否有故障，排除故障，然后清除系统错误在系统没有报错的情况下进行下一步操作选择save点击这个图标系统故障报警区清除故障这里勾选控制权，选择byprodrive,去掉其他选项找同步电机零位然后点击然后点击start按钮，电机会有抖动，请注意安全，以免造成不必要的损伤，找完后在点击这里这个图标选择Findnotchposition这个位置会提示notchisfound,否则会报错，检查原因并排除故障电机自整定这样电流环就整定好了，后面基本不用再调整电流环增益。然后再保存一次参数。点击这里1、勾选这里，然后点击上面的start2、等状态显示Measure…….done3、点击Calculate让电机运转一下运转之后点击OFF点击这里点击这里选择速度控制模式，然后点击start,等待驱动器跳到状态4这里输入一个转速，电机就会运转再次保存所有参数对速度环进行调整，保存参数。将参数导出到电脑调整速度环增益调整速度环增益，在电机不抖动，不啸叫的情况下尽可能增大该值示波器抓图进行分析选择要监视的参数，P352，P353，P367，P333，然后点击close.导出配置的参数点击这里点击这里设置示波器扫描速度及数据缓存区的大小点击start开始抓图bmaxx常见错误代码中文翻译P0201处理器错误位错误含义错误序列号排除故障方法0保留01看门狗错误1重新启动bmaxx44002错误或未预料的中断发生2重新启动bmaxx44003NMI中断发生或总线错误315….4没有定义4到15P0202操作系统错误位错误含义错误序列号故障排除方法0启动时发生错误16重新启动bmaxx44001软件错误17重新启动bmaxx44002时间间隙配置18重新启动bmaxx44003时间分段违规19重新启动bmaxx440041：没有定义寄存器20重新启动bmaxx44005无效错误代码21重新启动bmaxx44006无效报警代码22重新启动bmaxx44007FPGA版本错误23与包米勒联系15….8没有定义24到31P0205外部电源错误位错误含义错误序列号故障排除方法0主电源错误64重新连接主电源1相位错误65检查相位是否正确或缺相2主回路欠压66确认符合主回路的技术要求（查阅技术资料）3主回路过压67确认符合主回路的技术要求（查阅技术资料）424V电源欠压68确认符合主回路的技术要求（查阅技术资料）15…14没有定义69到79P0206电源单元错误位错误含义错误序列号故障排除方法0与HIPERFACE通讯错误801散热器温度81让器件冷却或减小负载2直流母线过电压82减小直流母线电压3过流83减小负载、检查电流环设定以及电机动力电缆4接地电流84检查驱动器的安装以及电机接地5设备内部温度过高85确保有足够的通风以及冷却空气的温度6温度传感器电缆断开867安全继电器87检查安全继电器8整流桥短路88重启驱动器，再次出现相同错误信息，更换控制器9电源单元没有准备好89确认电源单元准备就绪10相位错误90检查相位连接是否正确或缺相11电源故障9112主回路过压92确认符合主回路的技术要求（查阅技术资料）13主回路欠压93确认符合主回路的技术要求（查阅技术资料）14直流母线欠电压94检查外部电源连接15没有定义95P0207电机故障位错误含义错误序列号故障排除方法0电机温度传感器短路（TM-30摄氏度）96移除电机温度传感器段路部分1电机温度传感器没有连接TM300摄氏度）97连接温度传感器2电机温度过高98通过降温或减小负载来降低电机温度3I2T100%99驱动器处于禁止状态直到I2T的值低于100%15…4没有定义100到111P0208编码器1错误位错误含义错误序列号故障排除方法0通讯错误（HIPERFACE说明）112查阅P02341保留1132赋值编码器位置信息时错误114再次执行相命令。如果再次发生相同错误时，联系包米勒纽伦堡公司3编码器1电缆断开115检查编码器1的电缆是否断开或检查编码器电缆定义4电机编码器过速116检查编码器1允许的旋转速度5超过振幅限制117更换编码器6编码器类型无法识别118检查连接的是否能够被识别的编码器或更换相同类型的编码器7电机磁场参数错误119更换另一个编码器8电机参数错误120更换另一个编码器9存储电机参数时发生错误121更换另一个编码器10电机参数写保护（对包米勒电机无效）122更换另一个编码器11磁场角度错误123检查编码器电缆的屏蔽层12编码器缺少温度测量124使用有温度测量功能的编码器模块15…13没有定义125到127P0209编码器2错误位错误含义错误序列号故障排除方法0通讯错误（HIPERFACE说明）128查阅P02351保留1292赋值编码器位置信息时错误130再次执行相命令。如果再次发生相同错误时，联系包米勒纽伦堡公司3编码器2电缆断开131检查编码器1的电缆是否断开或检查编码器电缆定义4电机编码器过速132检查编码器1允许的旋转速度5超过振幅限制133更换编码器6编码器类型无法识别134检查连接的是否能够被识别的编码器或换相同类型的编码器7电机磁场参数错误135更换另一个编码器8电机参数错误136更换另一个编码器9存储电机参数时发生错误137更换另一个编码器10电机参数写保护（对包米勒电机无效）138更换另一个编码器11磁场角度错误139检查编码器电缆的屏蔽层12编码器缺少温度测量110使用有温度测量功能的编码器模块15…13没有定义141到143P0210编码器管理错误位错误含义错误序列号故障排除方法0编码器1绝对位置未知144更换另一个编码器1编码器2绝对位置未知145更换另一个编码器2编码器1模块缺失146检查A槽所插编码器卡与使用编码器是否相符3编码器2模块缺失147检查B槽所插编码器卡与使用编码器是否相符4编码器模块测量值存储丢失148安装编码器模块5旋变编码器没有测量值存储功能149使用Sin-Cos类型编码器或增量型编码器6触发不可能，因为没有增量型编码器150使用增量型编码器7数字量输入输出模块缺失151安装数字量输入输出8缺少增量型编码器仿真模块152安装增量型编码器仿真模块9编码器模块1必须与增量型编码器仿真输出相符153在A槽安装编码器模块10编码器模块2必须与增量型编码器仿真输出相符154在B槽安装编码器模块11初始化增量型编码器仿真模块时错误155重启系统12增量型编码器仿真模块硬件信号错误156减少IEE设定值速度或IEE模块的增量输出13增量型编码器模块错误15714SSI编码器仿真模块缺失158安装SSI编码器仿真模块15设定编码器1或编码器2错误159P0211驱动器管理错误位错误含义错误序列号排除故障方法0通讯超时160PROPROG通讯超时1BACI超时161BACI通讯选项模块超时2周期通讯超时162移除周期通讯超时3需要的数据超时1634现场总线错误164检查现场总线通讯5控制器没有与外部信号同步165设定同步补偿和同步允许值6对于硬件版本为FW03.05抱闸控制错误从硬件版本FW03.06开始抱闸手动控制模式错误166检查控制线和抱闸功能7驱动器使能时抱闸没有打开167检查抱闸8在驱动器停止时抱闸没有合上168检查抱闸9抱闸状态错误（循环监控）169检查抱闸10170检查抱闸11初始化抱闸错误171检查控制抱闸的是否是DIO模块。是否安装在正确的位置并且参数定义正确12…15没有定义172到175P0212数据存储管理位错误含义错误序列号故障排除方法0EEPROM复制错误176复制数据命令再执行一遍1写EEPROM超时177在EEPROM内的数据是无效的，请确定所有数据记录2校验错误178EEPROM错误或描述错误3EEPROM没有存储值179在EEPROM内的数据是无效的，请确定所有数据记录执行存储EEPROM命令4不匹配的软件180在EEPROM内的数据是无效的，请确定所有数据记录5数据资料不存在181在EEPROM内的数据是无效的，请确定所有数据记录6校验错误在PSI模块182PSIEEPROM错误或描述错误7PSI复位183请保存所有数据8PSI数据无效184在PSI内的数据是无效的，请把保存所有数据9自整定表格无效185再次执行自整定10模/数修正表格无效186更换控制器15…11没有定义187到191P0213位置控制器错误位错位含义错误序列号故障排除方法0位置动态偏差192移除动态位置偏差错误1位置静态偏差193移除静态位置偏差错误2编码器1被用来位置控制，但是没有激活。194激活编码器13编码器2被用来位置控制，但是没有激活。195激活编码器24超过软件限位开关1196检查目标位置在限位开关允许的范围内5超过软件限位开关2197检查目标位置在限位开关允许的范围内6超过硬件限位开关1198检查目标位置在限位开关允许的范围内7超过硬件限位开关2199检查目标位置在限位开关允许的范围内8需要回机械原点但没有执行200执行回原点功能9设定的位置值没有准时到达201确保，位置数据与握手同时发生15…10没有定义202到207P0214速度控制错误位错误含义错误序列号故障排除方法0堵转208电机动力电缆相序是否正确1编码器１被定义为电机编码器，但是没有激活209你可以激活编码器１或者将编码器２作为位置控制的编码器2编码器２被定义为电机编码器，但是没有激活210你可以激活编码器２或者将编码器１作为位置控制的编码器3开环控制超速211检查参数并且减速15…4没有定义212到223P0234编码器１串口错误P0235编码器２串口错误序列号含义故障排除方法１模拟信号超出技术说明检查编码器电缆并且确保编码器已经正确连接２内部模拟补偿错误检查编码器电缆并且确保编码器已经正确连接３表格通过数据字段的划分错误检查编码器电缆并且确保编码器已经正确连接４模拟限制值没有检查编码器电缆并且确保编码器已经正确连接５内部I2C总线没有起作用检查