大学课件之机械原理：空间连杆机构及机器人机构

一、基本要求二、基本概念和基础知识三、实用举例第九章空间连杆机构及机器人机构一、基本要求开拓学生的视野，扩大知识面二、基本概念和基础知识1.空间闭链与开链机构的基本概念及其自由度计算2.机器人机构的主体运动机构、走行机构及其抓取机构的基本知识空间闭链机构的基本概念及其自由度计算定义：各构件用运动副连接成的一个空间封闭系统piifpnF1661piifF空间闭链机构自由度的公式:单环闭链机构的自由度公式：机构自由度=各可动构件自由度之和各类运动副提供的约束数目总和piifF1空间开链机构的基本概念及其自由度计算开链机构的自由度=机构中各类运动副自由度数目之和机器人的腰部、大臂、小臂和腕部及其连接它们的运动副主体运动机构:主体运动机构、走行机构及其抓取机构抓取机构：机器人操作器的重要组成部分走行机构：指行走的功能三、实用举例擦窗机器人智能轮椅爬缆索机器人