工业机器人实训基地建设方案

1XXXXXXXXXXXX工业机器人应用实训室建设方案建设时间：2015年X月XX日2一、设备清单名称型号单位数量单价（万元）总价（万元）备注6自由度工业机器人HSR-JR612台618.8112.8工业机器人基础实验室由六轴关节机器人（HSR-JR612）；离线编程软件组成工业机器人离线编程软件节点401.248工业机器人机械系统拆装工作站HSR-JXCZ套24692工业机器人机器人维护维修实验室由机械系统拆装工作站（HSR-JXCZ）和电气系统拆装工作站组成（HSR-DQCZ）工业机器人电气系统拆装工作站HSR-DQCZ套22754工业机器人自动化焊接单元套23570机器人自动化加工单元实验室工业机器人自动化焊接单元；工业机器人自动化喷涂单元；工业机器人自动化喷涂单元套23工业机器人专业人才培养体系套14545工业机器人专业人才培养体系合计：4.8（万元）3二、设备配置参数（参考）1、6自由度关节机器人（实训场地预算50M²）序号设备名称设备组成及参数设备组成及参数16轴关节机器人自由度6机器人控制柜尺寸：1200mm×700mm×564mm驱动方式交流伺服驱动器★额定速度J1轴130°／sec有效负载12KgJ2轴90°／sec重复定位精度±0.06mmJ3轴145°／secJ4轴220°／secJ5轴160°／secJ6轴305°／sec伺服电机高性能交流伺服电机减速机RV减速机和谐波减速机★运动范围J1轴±160°★控制器华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点J2轴＋145°／－105°J3轴＋110°／－163°J4轴±170°★总线方式NCUC总线通讯J5轴±145°安装方式地面安装J6轴±360°周围运行环境温度：0°-45°湿度：20-80%其他避免与易燃易爆或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）42、工业机器人离线编程软件产品特点：★1、可结合主流CAD/CAM系统，实现CAD/CAM/Robotics一体化；也可单独使用。★2、提供两种模式：工具（TOOL）和零件（PART）模式。★3、支持外部轴（变位机）运动与优化，包括直线、旋转轴等。★4、支持三维运动仿真、程序校验与碰撞检查。★5、支持奇异点检查与控制。★6、运动范围、速度和加速度限制检查。★7、支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等。5离线编程软件★机器人离线编程系统是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心针对机器人离线编程开发的一款应用软件。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的可用代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成加工任务。机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，增加操作安全性的同时，克服了示教编程占用设备和生产时间的弊端，提高了机器人的利用率。在机器人离线编程系统设计开发中,结合工业应用的实际需要,使用（UG）作为三维平台,应用VisualC++作为软件开发环境,采用基于MFC的软件框架,实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离,满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。产品应用喷涂、烤漆零件多轴铣削加工研磨/抛光模具淬火石材雕刻激光切割和焊接可以根据软件用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途支持多个平台可结合主流CAD/CAM系统，实CAD/CAM/Robotics一体化，也可以单独使用。例如可集成在UG上使用，利用UG的建模、加工功能；也可以开发一个单独的界面，从外部导入三维模型再进行离线编程。6离线编程软件主要功能支持多种加工模式提供两种工作模式：工具（TOOL）模式、零件（PART）模式。工具模式是指机器人法兰盘末端装夹工具，例如喷涂、加工；零件模式是指机器人法兰盘末端装夹工件，例如五金打磨，操作者可以根据加工需求自由选择工件模式。支持三维仿真与碰撞检查通过三维仿真可以观察机器人的位置姿态，充分地检查编程结果是否合理，仿真过程中如果受到干扰，会显示警告提示。根据仿真结果及时进行人工修正，提高编程效率和代码质量。★支持多种机器人支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等；仿真输出对应的机器人代码，可直接用于生产加工。支持多种路径规划方式对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；也可以根据工艺要求规划多个点确定刀具路径，并根据仿真结果对点的位置姿态进行调整，生成相应的代码。支持外部轴（变位机）运动与优化包括直线、旋转轴等，例如卫浴喷涂中，机器人与变位机联动。支持奇异点检查与控制支持运动范围、速度和加速度限制检查技术特点离线编程输出程序可直接被机器人读取★适用于多种主流机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等在一个单独的应用程序中进行机器人编程和仿真全过程精确的三维仿真和机器人超程提示更容易进行大面积磨削加工路径的编辑调整方便，并可实时反映在操作界面中操作界面简洁、加工参数设置简单73、工业机器人机械系统拆装工作站HSR-JXCZ（实训场地预算为28M²）培养目标：研制学习机器人结构原理、装配、生产现场安装、调试、故障排查及维护教学一体的综合实训平台。（实训场地预算为24M²）技术特点：1)资料完备：配置详细说明书和教材和全流程视频教程（4个45分钟的视屏），详细介绍各部分的机械拆装、调试过程。2)可以开展的实训实验项目：工业机器人拆卸及装配工艺等知识工业机器人关键零部件及基本结构形式工业机器人装配精度测试和调整8主要技术参数与清单:1机器人本体HSR-JR608有效负载：8kg功能：拆装学习重复定位精度：±0.04mm工作半径：1300mm★运动范围：★额定速度:JI轴：±160ºJ1轴：2.22rad/sJ2轴：+145º~-105ºJ2轴：1.66rad/sJ3轴：+110º---163ºJ3轴：2.53rad/sJ4轴：±180ºJ4轴：3.84rad/sJ5轴：±145ºJ5轴：2.79rad/sJ6轴：±360ºJ6轴：5.32rad/s★控制器：8型高档机器人系统,支持9轴联动★总线方式：NCUC总线通讯减速机：RV减速机和谐波减速机伺服电机：高性能交流伺服电机高扩展性：根据生产实际需要可以增加多个外部轴，且一个机器人可以控制多台机器人的运动.2电控柜（带安全保护）尺寸：1200mm×700mm×564mm功能：控制运动、保证安全93装配桌A材质：欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）功能：装配机器人1、2轴尺寸：1200*600*700mm零件箱：8个工装夹具：数量：2个材质：Q235装配夹具1尺寸：440*440*238mm装配夹具1重量：大于等于50kg装配夹具2尺寸：460*300*240mm装配夹具2重量：大于等于20kg灯具：电源DC24V4装配桌B材质：欧标铝材+冷轧板（表面防静电胶皮3mm、深绿）功能：装配机器人3、4、5、6轴尺寸：1200*600*700mm零件箱：15个灯具：电源DC24V工装夹具：数量：2个材质：Q235夹具1尺寸：170*170*72mm夹具1重量：3kg夹具2尺寸：280*280*105mm夹具2重量：7.5kg5悬臂吊高度：2.2m功能：吊装拆装部件横杆长度：1.6m横杆材质：12工字钢活动半径：0-120°负载：250kg电源：220AC上下工作范围：0-1200mm前后工作范围：0-800mm6安装底架含格栅、悬臂吊安装底板、机器人本体安装底板、安装支架功能：支撑安装支架：数量：4块材质：Q235尺寸：1500*1500mm格栅：数量：14个材质：Q235尺寸：640mm*640mm悬臂吊安装底板：10数量：1个材质：Q235尺寸：640*640*30mm机器人本体安装底板：数量：1个材质：Q235尺寸：640*640*30mm7测试线缆编码器线缆：10m电源线：10m功能：测试部件8拆装工具塑料工具箱:1个功能：安装机器人锘钒钢特长球头内六角扳手：3(M4)/1个锘钒钢特长球头内六角扳手：4(M5)/1个锘钒钢特长球头内六角扳手：5(M8)/1个锘钒钢特长球头内六角扳手：6(M8)/1个锘钒钢特长球头内六角扳手：8(M10)/1个锘钒钢特长球头内六角扳手：10(M12)/1个发黑内六角扳手：12(M14)/1个7件加长球头内六角扳手组套:1个高性能强光充电式手电筒：1个黄油枪：1个黄油枪用尖油嘴：1个德式轴用直口卡簧钳：外卡，直径35mm活动扳手：1个橡胶榔头：1个调运带：500kg卸扣：1个医用听诊器：1个扭力扳手：10-50(N.m)/1个扭力扳手：60-300(N.m)/1个长六角旋具套筒：12(M14)/1个长六角旋具套筒：6(M8)/1个长六角旋具套筒：8(M10)/1个长六角旋具套筒：4(M5)/1个长六角旋具套筒：3(M4)/1个长六角旋具套筒：10(M12)/1个长六角旋具套筒：5(M6)/1个T系列双头螺丝批：/1个119护栏参数高度：1m长度：1.5米功能：安全保护材质：国标铝型材数量：8块10台式电脑详细参数CPU型号:Intel酷睿i54230CPU主频:1.7GHz功能：观看拆装过程功耗15W内存容量:4GB（4GB×1）内存类型:DDR3硬盘容量:1T屏幕尺寸:14英寸(显示比例：16:9)显卡芯片：AMDRadeonR9M275（高性能级独立显卡）显存容量2GB摄像头：720pHD摄像头读卡器多合1读卡器键盘描述联想高触感巧克力键盘笔记本重量：2.2Kg长度：350mm宽度：249mm厚度：23.8mm11机器人拆装备件J1轴减速机，J1轴传动轴，J1轴伺服电机，功能：拆装组装备件J2轴减速机，J2轴传动轴，J2轴伺服电机，J3轴减速机，J3轴传动轴，J3轴伺服电机，本体线缆，航插体，底座盖板，转座盖板，J3轴垫板，大臂侧板，J2轴垫板，电机座后盖，电机座侧盖，5轴电机板，4轴电机组合，4轴大带轮，4轴轴承，4轴减速机，4轴减速机外套，5轴电机组合，手腕连接体，5轴支撑轴，轴承，5轴减速机组合，6轴电机组合。12精度检测测试装备300mm×3000mm×630mm功能：检测定位精度：0.04表面粗糙度：0.25平面度：0.02/300哪几种工装（8和12尽量和在一起）124、工业机器人电气系统拆装工作站HSR-DQCZ（实训场地预算为16M²）主要技术参数：★驱动方式：伺服电机控制系统：数控装置★运动范围：★额定速度：JI轴：±160ºJ1轴：2.22rad/sJ2轴：+145º~-105ºJ2轴：1.66rad/sJ3轴：+110º---163ºJ3轴：2.53rad/sJ4轴：±180ºJ4轴：3.84rad/sJ5轴：±145ºJ5轴：2.79rad/sJ6轴：±360ºJ6轴：5.32rad/s伺服电机：J1轴：J2轴：J3轴：功率：750W功率：1.8KW功率：750W扭矩：3Nm扭矩：7.5Nm扭矩：3Nm额定电流：3.8A额定电流：9.3A额定电流：3.8A额定转速3000r/min额定转3000r/min额定转速：3000r/minJ4轴：J5轴：J6轴：功率：200W功率：200W功率：100W扭矩：0.64Nm扭矩：0.64Nm扭矩：0.318Nm额定电流：1.7A额定电流：1.7A额定电流：1.7A额定转速3000r/min额定转3000r/min额定转速3000r/min★控制器：8型高档机器人系统，支持9轴联动★总线方式：NCUC总线通讯伺服电机：高性能交流伺服电机13IPC控制器★HPC-100/V2，六轴，采用NCUC总线通信电源：DC24V；NCUC总线接口:4个外部USB1.1接口:1个；RS232：1个；VGA：1个；内部使用的USB2.0接口:2个，LAN：1个I/0模块★NPN型，16输入16输出★NPN型：32输入★PNP型：16输入★NPN型：32输入★模拟量：4AD/4DA9槽底板子模块:1个；NCUC协议通讯子模块:1个；模拟量输入/输出子模块:1个；NPN型开关量输入子模块:1个；PNP型开关量输入子模块:1