吉林大学智能车平台项目实施计划与要求

智能驾驶车辆电控执行平台会议纪要2009年4月11日，吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室，智能驾驶车辆电控执行平台专题会讨论如下：1、项目目标1.5亿，智能未来车辆挑战杯大赛。支持到2015年。西安交通大学校长郑老师，中国自然基金成就奖获得者打造新一轮吉林大学汽车学科无人驾驶车。汽车控制策略和评价为主体，机电一体化，信息集成等找专业公司合作。学生重点放在汽车学科，无人驾驶车辆策略，定义。希望合作马上开展。管院长指导，高老师负责，贾鑫组长。6月5日参加比赛，5月20日集成完成，到西安。现场调试。IAV年会。1，执行机构做完。油门，制动，转向，变速箱。2，信息采集部分。激光雷达，车载平台。陀螺，GPS,视觉。3，中央处理单元，NI,PCI架构执行。第一方案。之后，作MotoTron。4，哪怕展示局部性。局部算法的魅力。5，国防科大，南理工，清华，北理工。目前所有都不敢参与。理由：1，军工项目2，目前车没有完整可演示。6，展示执行机构，处理算法等，车上打图标，到地方作技术交流。意大利帕尔玛车。7，4500，480，车。维修点多。8，其他传感部分系统集成。9，演示车到线，SCC，雷达车到线提示。10，高速性能辅助驾驶的研究。11，设置各路执行机构的动态响应，时间，控制增益稳定性。12，采购东西成本透明，意昂的劳务。13，Drivemodel的魅力。发展历程印刷展板。局部展示学术进展。14，展示基于远程雷达的识别，和我们驾驶员模型预测能力。15，把概念提出来，展示整体优势。16，其他学校做法：决策部分非理性化，仲裁机制。17，图形识别形成可信区域。安全性，轻便型，合法性。18，执行机构。全套。19，NI系统的集成。20，对车的动力学理解，有好的算法。车的魅力。我们的控制器与车载的动力系统。传感，控制基于CAN的指令。21，汽车电子的工业基础要达标。22，往汽车行业应用的引领着。23，图像处理具有应用优势。被理工怕阴影，但识别路肩不需要画线。100图像93幅正确识别。24，希望参赛7家，没有吉大。25，下一轮做基于信息总线的集成。26，NI的开发重在验证算法。27，符合autosar.28，夜视增强系统。150米之内。29，遥感遥控。2.5公里之内受控。30，肖松，大陆亚洲行政副总裁。31，明年基于高速CAN，继承辅助驾驶。32，现在必须选择越野车。33，要做AT。34，电脑控制，遥控，数传电台128K,2.5公里。手持，背在身上。（指挥车）。35，需要紧急停车。36，遥控车遥控器，接入电台。37，2天后，赛车场地录像发送各家参赛者。2、项目要求辅助驾驶系统车辆控制系统点火换档机构油门转向制动NI中央处理单元视觉系统GPS陀螺仪远程遥控数传电台雷达夜视增强通讯/CAN反馈/CAN指令/CAN控制系统手动/自动切换3、实施技术要求车辆控制系统：（1）油门控制达到1%的控制精度。（2）制动制动响应时间（3）转向方向盘正负540度，达到1度的精度，车不跑偏。转速90度/每秒以内。电机扭矩5牛米，通常状态1-2牛米。（4）换档机构D、P、N、R档，可切换。（5）点火电子点火开关，无线控制（6）手动、自动切换开关停车状态时，切换。辅助控制系统：（1）视觉图形识别处理（2）GPS（3）陀螺仪（4）激光雷达（5）夜视仪（6）遥控，数传电台数据要求：（1）采用CAN通讯，10毫秒反馈（2）给出模拟量，要反馈实际数值（3）电子、通讯4、实施方案运用了无人驾驶技术的大众汽车SUV--途锐斯坦利（TouaregStanley）结束了历时2年多的世界顶级技术博物馆之旅。从11月底开始，途锐斯坦利原型车在史密森尼国立美国历史博物馆（SmithsonianNationalMuseumofAmericanHistory）展出。大众汽车途锐斯坦利汽车是第一款成功完成无人驾驶车辆挑战赛（GrandChallenge）的汽车。2005年10月，途锐斯坦利汽车在没有任何人工操作的情况下，自行独立完成了从莫哈韦沙漠到拉斯维加斯南部长达212公里的行程。作为完成此赛程的第一款汽车，途锐斯坦利汽车翻开了机器人汽车历史的新一页。途锐Stanley是由大众汽车集团研发部与位于加利福尼亚的大众汽车电子研究工作实验室(简称ERL)以及斯坦福大学共同合作研发的，通过高科技传感器，实现了汽车的无人驾驶。它装备了大量的传感器和4个激光探测仪来采集行驶数据，以保证无人驾驶车能安全迅速地行驶。同时，他还装有立体光学成像设备、24GHz雷达探测仪和高精度GPS卫星导航系统。安装了这套设备后，这个驾驶辅助系统将能驾驶汽车自动识别行驶路线和路线上的障碍物。从参数上来看，Stanley与普通量产版途锐基本相似，只是额外增加了一个底盘保护板和强化减振器。ibeoLUX:Anewnameinroadsafety.Infullproductionfromautumn2008.Ibeoisreadytolaunchitslatestlaserscannermodel-theibeoLUX-designedtoincreasesafetyandcomfortonourroads.TheibeoLUXisreadyforthemassmarketandperfectforprojectsinvolvinglargevolumes.Thankstonewtechnologicaldevelopments,Ibeo'sestablishedlaserscannerperformancewithitsuniqueweathercapabilityisnowavailableincompactataveryeconomicalprice.TheibeoLUXdeliverstop-qualitydataofsurroundingobjectsandtheenvironment.Itenablesfastandsimultaneousrealisationofallfront-endapplications,suchasACCStop&Go,PedestrianProtection,ANB,PreCrash,TrafficJamAssistantandIntersectionAssistant.Thiscompactstandaloneboxneedsnoadditionalintegrationcaseand,thankstothein-builtprocessing,noadditionalECU.Itissmallandlightweight,allowingeasierandperfectintegrationoftheibeoLUXintoanycardesign.Asaresult,italsosavesonspaceandmoney.TheLUX(GermanforLynx)provedtobetheperfectchoicetonameournewsensor.Itsagility,precision,andmostofall,itsvisualcapabilitiescreateauniqueblendthatisbestrepresentedbytheibeoLUX.SinceMarch1,2007Ibeohasbeenengagedanddedicatedtotakingresponsibilityforthefutureofthisespeciallyendangeredanimal,thelynx.IbeocurrentlysponsorsaprojectinGermanytoreintroducethelynxtothewildernessofEurope..ScanFrequency:12,5Hz(25/50Hzplanned).Horizontalangle:100?fieldofview.Range:0,3mto200m.Resolution:range4cm,angle0,1?to1?.4parallelandsimultaneousscanninglayers.verticalfieldofview3.2?.uptothreereflectionmeasurementsperlaserimpulse.Size:H85xW128xD83.Weight:900g(lessthan1kg).built-inprocessing.laserclass1.Ethernet-andCAN-Interface5、所需条件（硬件、软件、数据等）6、人员7、周期8、预算=247&table=2_3ServoTuboforbreakingdriver://