小型多旋翼无人机巡检标准化作业流程

小型多旋翼无人机巡检标准化作业流程一、作业前准备1.天气条件作业前一天查阅天气预报，确认天气情况，作业宜在良好天气下进行，雾、雪、大雨、冰雹、风力大于10米/秒等恶劣天气不利于巡检作业的情况时，不应开展无人机巡检作业。2.资料查阅（1）巡检前，作业人员应明确无人机巡检作业流程；（2）根据巡检任务进行资料查阅，查阅巡检线路台账及卫星地图等资料，掌握杆塔等巡检设备型号参数、坐标及高度，及巡检线路周围地形地貌和周边交叉跨越情况。3.现场勘查（1）根据巡检任务信息，勘察负责人到巡检线路现场进行勘察，核对巡检线路名称及杆塔号；（2）确认巡检线路情况，包括塔型、塔高、架线情况等；（3）观察巡检区段实际地形地貌及海拔变化，巡检线路是否交叉跨越或邻近其他线路，线路通道及附近有道路、建筑、树木、水域、基站、禁飞区及人口密集区等；（4）初步选取合适的起降场地（可多选几处备用）；（5）对当地的气候环境做适当了解，包括降雨量、湿度、气温，最大风力等；（6）填写无人机巡检作业现场勘查记录表，并由勘查负责人签字确认并留档。4.航线规划航线规划是指，在考虑了巡检设备性能、作业方式，线路安全距离及环境约束条件等多种因素后，实现对目标的最佳巡检路径规划。航线规划应遵循以下几个原则：（1）根据巡检任务、机型性能及现场环境，将巡检范围划分为多个区段，每个区段工作量需留有一定裕度；（2）巡检作业过程中，无人机应与线路保持足够的安全距离；（3）无人机在杆塔间往返时，应在线路外侧与线路方向平行飞行，跨越线路时应采用上跨方式；（4）规划应急航线，即航线转移策略、安全返航路径和应急迫降点；（5）充分考虑地形及气象限制条件，适当调整航线。5.空域申请飞行空域申请划分为年度作业飞行空域申请和临时作业飞行空域申请。所提交的申请资料包括巡检航线示意图、无人机型号规格参数表、飞行人员资质证件图等。作业前，作业执行单位应根据作业性质履行相应空域申请手续。6.工作票办理根据巡检任务信息，编制无人机巡检作业工作票，填写要求如下：（1）明确工作许可人、工作负责人、工作班成员，确保人员配置合适、充足；（2）明确无人机巡检系统型号及组成，确保巡检设备配置合适、充足；（3）明确巡检作业范围、作业任务、计划工作时间；（4）编制巡检作业安全注意事项，确保完备并符合巡检实际条件。7.编制作业指导书根据巡检任务信息、现场勘查情况、航线规划及空域申请情况编制无人机杆塔精细化巡检作业指导书，并组织作业人员认真学习，为现场巡检作业提供标准规范。作业指导书分以下几部分编写：（1）确定巡检作业范围及分段，巡检目标及要求；（2）配置合适的机组成员及巡检设备，明确人员分工职责；（3）分析巡检作业危险点并制定安全措施；（4）制定标准化巡检作业程序及技术措施。8.配置巡检设备现阶段，巡检设备推荐大疆系列飞机，对于初次使用巡检设备的人员，建议使用AutoISO模式，相机能够根据实时环境进行快门、光圈、ISO、WB等参数的自动平衡与配置。巡检作业前一天，检查设备情况：选配合适无人机设备，检查设备各部分是否正常，包括无人机、遥控器、云台相机、存储卡等，如下表所示：序号设备型号数量备注1无人机1包含存储卡2云台相机1配备45mm镜头3遥控器配套14桨叶15504正反桨各2支5充电器配套1~2如需住宿携带6运输箱配套11~5项应存放于运输箱内7电池按需配置确保电池电量充足，且存放于电池箱内8电池箱配套19平板（数据线）配套1根据任务需求，作业人员应在作业前准备好工器具及备用备件等物资如下表。按照库房管理制度，工作负责人向库房管理员提交领用设备申请，由库房管理员负责对出库设备的数量、规格、型号、备品备件等信息进行核查，并做好出库记录后方可前往作业现场。序号名称单位数量1工具箱套12机载电池（备用）块23任务载荷电池（）块24电池充电器套15电池电量检测器套16风速风向仪及脚架台17激光测距仪台18地理坐标测量仪台19工作台张按需配置10笔记本电脑台111偏光镜副按需配置12安全帽顶按需配置13测频仪台114望远镜台115对讲系统套1巡检工作负责人应对出库的无人机本体、机载任务载荷、地面站及通信设备、附属设备等进行核对及检查，确保无人机及任务载荷功能正常、地面站及通信设备连接良好、电池电量充足，以满足巡检作业要求。二、现场作业1.工作许可作业前，应核实巡检线路名称和杆塔号无误，并再次确认现场天气、地形和无人机状态适宜作业，并申请放飞许可。2.现场交底巡检作业前，工作负责人应根据标准化作业指导书内容进行现场交底，召集作业人员进行“四交一查”，即交底巡检任务信息、人员分工职责、安全措施及技术措施，检查人员状况。具体包括如下：（1）交底巡检任务信息工作负责人在交底时需根据作业指导书内容明确作业区段、作业时间、作业地点、巡检机型、巡检任务等。（2）交底人员分工职责工作负责人应合理选择作业人员，明确职责分工。（3）交底危险点及安全措施工作负责人监督作业人员实施现场安全措施。（4）交底巡检技术措施工作负责人根据作业指导书及现场实际情况，从航前检查、飞行巡检、航后撤收三个阶段，对作业人员交底具体技术规范。（5）检查人员状况全体工作班成员应精神状态良好，无妨碍作业的生理和心理障碍，作业前8小时及作业过程中严禁饮用任何酒精类饮品。3.布置作业现场现场应使用工作围栏划分不同的功能区，功能区包括地面站操作区，无人机起降区，工器具摆放区等，各功能区应有明显区分。各功能区应有明显区分。起降区周围应设安全围栏，禁止行人和其他无关人员逗留，特别是在起降过程中，需时刻注意保持与无关人员的安全距离。首先选择合适的起降场地，应满足以下要求：（1）起降场地应为不小于2m×2m大小的平整地面；（2）巡检全过程中，起降场地与无人机应保持通视，保证遥控、通讯质量良好；（3）起降场地周围应无高大建筑、线路或树木等障碍物，或地下电缆等干扰源；（4）尽量避免将起降场地设在巡检线路或无人机飞行路径下方、交通繁忙道路及人口密集区附近。若起降区地面尘土、砂砾、树枝等杂物较多，应铺设帆布，防止无人机起飞时杂物卷入旋翼面或机体内造成意外。选定起降区后，在其附近的合适位置架设地面站，架设地面站时，通讯天线应确保在巡检全过程中与无人机无遮挡，保持通讯质量良好。最后现场布置应保持整洁，有序，工器具放置整齐。4.系统检查严格按照无人机操作规范及使用说明书要求组装、检查无人机、地面站及通讯设备。常见检查项目如下表所示。分系统检查项检查标准无人机连接部件连接可靠、牢固，螺丝无松动，卡扣扣紧到位转动部件灵活可靠，旋翼无变形或损伤，高速转动无震动等异常机载通讯设备遥控接收机、数传及图传发射机固定牢固、无松动，散热良好；遥控、图传、数传天线连接可靠牢固、无遮挡飞行能源电池及机载电子设备电量充足（按锂电池单芯满电电压4.2V计算）5.飞行巡检（1）起飞1）操控手再次确认设备全部正常，无人机周围无人员后启动动力系统（电机）。2）启动动力系统后，操控手应先小幅度拨动摇杆，确认无人机反馈正常，逐渐推高油门，控制无人机平稳起飞。3）无人机升至低空后，应确认定位悬停姿态稳定及地面站数据正常，注意观察无人机有无异响或不稳定等异常状况。4）根据现场环境，由操控手操控无人机保持平稳姿态、以合适路径飞至巡检位置。（2）巡检飞行作业过程中，作业人员之间应保持良好沟通，确保作业安全：1）无人机巡检应在线路外侧进行，禁止无人机进入导线间、导地线间飞行；2）无人机悬停巡检时，应注意保持无人机与巡检目标系统自检系统各部分自检通过，无异常状况手动操控手动模式下，测试遥控器各遥杆、开关对应无人机动作是否正常飞行模式手动、增稳、定位模式可正常切换任务载荷云台云台安装可靠，减震部件正常无损坏；云台自检正常；云台动作（俯仰、横滚、旋转）准确、灵敏、无卡住现象，有足够大的动作角度相机相机安装牢固，视频输出线连接良好，无缠绕，遥控拍照、录像、变焦功能正常，电量及可用存储充足；地面站及通讯设备通讯天线天线连接正确、牢固，指向无人机且无遮挡遥控器遥感、开关灵活，参数正常，电量充足地面站电量充足，通讯质量良好，上、下行链路无异常；可发出程控飞行指令，执行航线上传及重规划功能；航线应先仔细检查，并根据实际情况变化完善修改后再上传的安全距离；3）无人机在杆塔间往返时，应使无人机先远离线路，再以平行于线路的方向飞行，飞行中控制好速度与姿态，避免无人机误碰线路；4）通过目视、图传、数传等多方面信息综合判断无人机状态，避免因距离及角度造成视觉误差；5）巡检过程中，作业人员应时刻关注无人机通讯质量及剩余续航时间，为无人机安全返航留出裕度。（3）返航降落巡检任务结束后，作业人员操控无人机飞回起降场地上方并平稳降落；在无人机距地面较近时应注意克服地面效应。6.航后撤收在无人机旋翼还未完全停转前，严禁任何人接近。待无人机旋翼完全停转后，作业人员应先关闭动力电源，再关闭遥控器及地面站电源，将电池放回电池防爆箱。确认所有设备状态良好后，进行设备撤收，定置收装各设备及工器具。撤收完成后，应与设备清单核对，确保现场无遗漏。三、作业后管理1.设备入库巡检作业完成后，作业人员应核对设备型号、数量，检查设备状态，做好入库记录，确保与出库记录闭环，填写《无人机巡检作业清单》，交由工作负责人签字确认后方可移交至线路运行维护单位。2.数据分析巡检作业完成后，应及时将任务设备中的巡检数据导出，仔细分析图像，标注缺陷及隐患，确定缺陷内容和缺陷等级，规范命名，并填写《无人机巡检缺陷台账》。3.工作总结每月巡检任务结束后，根据巡检开展情况及作业成果，填写《无人机巡检报表》。4.资料归档工作总结后，将相应工作任务单、作业指导书、巡检缺陷单、作业报告及影像资料等整理归档，巡检数据应妥善处理并至少保存2年。