技能培训专题-EPSONRC+模拟器培训

1EPSONRC+仿真器培训2一.创建模拟器二.仿真器窗口布局三.载入治具内容31.打开RC+软件,点击连接图标,选择”Virtual”,点击连接,等到上方连接状态显示:已连接.(如若没有此项,点击增加—选择创建虚拟控制器)一.创建仿真器42.点击设置→,选择控制器→机器人→增加一.创建仿真器53.创建设置机器人型号,下面以LS3-401S为例,如图设置一个名称设置一个序列号(随意)选择型号点击确定,等到控制器重启完毕一.创建仿真器61.返回EPSONRC+7.0主窗口,点击模拟器显示下图窗口二.仿真器窗口布局7布局方形添加一个方形对象。布局球形添加一个球形对象。布局圆柱形添加一个圆柱形对象。布局平面添加一个地板/墙面对象。CAD添加一个CAD对象。点击这个按钮时会出现一个对话框，可从文件中加载CAD数据。手添加一个手对象。点击这个按钮时会出现一个对话框，可从文件中加载CAD数据。(1).工具栏仿真器的操作模式。其在模拟模式和回放模式之间切换。二.仿真器窗口布局8重置碰撞重置碰撞检测状态。点击这个按钮的同时机器人不会干扰任何布局控件，红色显示变为正常。模拟器设置显示[模拟器设置]对话框。截屏将当前3维显示保存为图像文件。出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后再进行保存。输出视频在回放模式下播放模拟结果（日志文件），并保存到影片文件中。出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后保存。经过时间显示程序的执行时间，就如同您是在用一个真正的控制器运行同一个程序。程序启动时，经过时间计数器是在程序完成时从0到停止开始计数的。它在程序暂停时暂停计数，继续执行时恢复。清除经过时间重置经过时间。清除末端夹具路径清除机器人显示的夹具末端路径。二.仿真器窗口布局9(2).布局对象布局控件窗格中显示了树形格式的机器人控件和布局控件。可以对应设置坐标系、工具坐标、安全盒、平面设置、托盘、点位。二.仿真器窗口布局10可更改机器人型号机器人摆放的位置机器人摆放的角度(3).属性面板在“属性网格”窗格中，您可以查看和更改“布局控件”窗格中的机器人控件和布局控件的设置。机器人名称,可修改检测有无碰撞检测有无自碰撞二.仿真器窗口布局11布局控件:所有对象都有公共属性，其他则用于特定对象。以盒子控件为例:名称,可修改位置,控件摆放的位置一半的尺寸,指定离中心的长度。旋转,对象角度（Z轴定心）颜色可见的显示标签检测有无碰撞二.仿真器窗口布局12(4).3维显示在3维显示器中，您可以从各个视角检查机器人的方向和运动。添加布局控件添加布局控件时，同时在[布局控件]中选中机器人控件，它将被添加为独立对象。→→→添加布局控件时，同时在[布局控件]中选中对象的控件，它将被添加为所选对象的分组对象。二.仿真器窗口布局13更改机器人/布局控件的位置若要显示指示移动方向的向导，按下Shift键并点击该对象（箱子等）。若要移动此对象，拖动与该轴相对应的网格。旋转机器人/布局控件点击机器人基座或箱子同时按下Ctrl键显示指示旋转方向的向导。若要旋转该对象，将向导拖动到您想要旋转该对象的方向相对应的位置。二.仿真器窗口布局14移动机器人的关节若要移动机器人关节，按下Ctrl键并拖动机器人关节。选择的关节显示为蓝色。如果机器人移动到动作范围之外的某个点，则关节会返回到以前那个点上。检查碰撞当机器人和布局控件之间检测到碰撞，相碰撞的机器人关节和布局控件则以红色显示。(此时将机械手移动至非碰撞区域,点击工具栏上方的重置图标)二.仿真器窗口布局15(5).2维布局在[2维布局]面板中，您可以指定并检查机器人控件和布局控件的位置。更改机器人和布局控件的位置拖动对象（机器人、箱子等）来更改其位置。若要在Z方向移动一个对象，使用D和U键。拖动更改对象的大小，同时拖动旋转某个对象。如果您在移动一个箱子，其会显示在右侧的图中：缩放布局若要缩放2维布局，使用鼠标滚轮进行滚动。移动显示区域若要移动2维布局显示区域，拖动2维布局，同时按下Shift键。旋转显示屏若要旋转2维布局显示区域，右键单击2维布局，并使用选项-[顺时针旋转][逆时针旋转]。二.仿真器窗口布局16二.仿真器窗口布局(6).录制/回放在回放模式下，可以记录并产生模拟结果。此外，还可以将模拟结果存储在影片文件中。按钮变成红色时,它将模拟结果存入指定的日志文件中。每次执行该程序时，日志文件会被新的信息覆盖。按钮变成灰色时,它不保存模拟结果。默认情况下，它不保存模拟结果。播放停止倒带返回下一步回放日志列表(指定要记录和播放的记录文件)创建一个新的日志文件显示日志文件的采样间隔二.仿真器窗口布局17三.载入治具在仿真器中,可以载入事先设计好的治具,方便模拟时更直观先选中布局控件中,机器人一栏,点击工具栏中的“Hand”图标，出现下图路径找到放置治具的文件夹文件类型切换到“.stp”格式选中并打开18三.载入治具选择完治具后,可在布局控件中选中Hand,即可设置治具位置,角度等对应的选项.→→→→19结束谢谢20