【CN209682218U】一种便于调节的工业机器人的抓取装置【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号201920373639.2(22)申请日2019.03.22(73)专利权人天津立德尔智能装备科技有限公司地址300000天津市西青区中北镇中北工业园星光路29号(72)发明人康喆　马立军　陈愚　王鹏　(74)专利代理机构北京盛凡智荣知识产权代理有限公司11616代理人许羽冬(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/08(2006.01)(54)实用新型名称一种便于调节的工业机器人的抓取装置(57)摘要本实用新型公开了一种便于调节的工业机器人的抓取装置，其结构包括固定板，所述固定板上设置有固定柱，所述固定柱的内部设置有驱动电机，所述驱动电机的下端设置有电机转轴，所述电机转轴的下方设置有转动柱，所述固定柱的内部设置有嵌合槽，所述嵌合槽的内部设置有滚轴，所述转动柱的内部设置有气压缸，所述气压缸的下方设置有推动杆，所述推动杆的下端设置有连接板，所述连接板上设置有活动销，所述活动销上设置有支撑杆，所述支撑杆上的下端设置有抓手。本实用新型增加了抓取装置使用时的范围，提高了抓取装置使用时的灵活性，增强了转动柱转动时的灵活性和稳定性，降低了转动柱在转动过程中与固定柱产生摩擦力的机率。权利要求书1页说明书3页附图2页CN209682218U2019.11.26CN209682218U1.一种便于调节的工业机器人的抓取装置，包括固定板(1)，其特征在于：所述固定板(1)上设置有固定柱(2)，所述固定柱(2)的内部设置有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)的下端设置有电机转轴(4)，所述电机转轴(4)的下方设置有转动柱(5)，所述固定柱(2)的内部设置有嵌合槽(6)，所述嵌合槽(6)的内部设置有滚轴(7)，所述转动柱(5)的内部设置有气压缸(8)，所述气压缸(8)的下方设置有推动杆(9)，所述推动杆(9)的下端设置有连接板(10)，所述连接板(10)上设置有活动销(11)，所述活动销(11)上设置有支撑杆(12)，所述支撑杆(12)上的下端设置有抓手(13)，所述抓手(13)上设置有推动器(14)，所述推动器(14)上设置有伸缩杆(15)，所述伸缩杆(15)上设置有夹板(16)。2.根据权利要求1所述的一种便于调节的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述固定柱(2)通过铆钉与所述固定板(1)的下端相连接，所述驱动电机(3)通过铆钉与所述固定柱(2)内部的上壁相连接，所述电机转轴(4)的上端嵌合在所述驱动电机(3)的内部，所述电机转轴(4)的下端通过铆钉与所述转动柱(5)的上端相连接。3.根据权利要求1所述的一种便于调节的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述转动柱(5)的上端嵌合在所述固定柱(2)的内部，并且位于所述滚轴(7)的内侧，所述滚轴(7)嵌合在所述嵌合槽(6)的内部。4.根据权利要求1所述的一种便于调节的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述推动杆(9)的上端嵌合在所述气压缸(8)的内部，所述推动杆(9)的下端通过铆钉与所述连接板(10)相连接，所述支撑杆(12)的上端通过活动销(11)与所述连接板(10)相连接，所述支撑杆(12)的下端通过焊接与所述抓手(13)的上端相连接。5.根据权利要求1所述的一种便于调节的工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述夹板(16)通过螺纹与所述伸缩杆(15)的一端相连接，所述伸缩杆(15)的另一端贯穿所述抓手(13)的内部，并且嵌合在所述推动器(14)的内部。权　利　要　求　书1/1页2CN209682218U2一种便于调节的工业机器人的抓取装置技术领域[0001]本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体为一种便于调节的工业机器人的抓取装置。背景技术[0002]目前，现有的工业机器人的抓取装置还存在着一些不足的地方，例如；现有的工业机器人的抓取装置不能根据物体的位置情况来调节抓手的角度，减小了抓取装置使用时的范围，降低了抓取装置使用时的灵活性，减弱了转动柱转动时的灵活性和稳定性，增加了转动柱在转动过程中与固定柱产生摩擦力的机率，而且现有的工业机器人的抓取装置在抓取物体后容易出现脱离的现象，降低了抓取装置对物体抓取时的牢固性。为此，需要设计新的技术方案给予解决。实用新型内容[0003]本实用新型的目的在于提供一种便于调节的工业机器人的抓取装置，解决了背景技术中所提出的问题。[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于调节的工业机器人的抓取装置，包括固定板，所述固定板上设置有固定柱，所述固定柱的内部设置有驱动电机，所述驱动电机的下端设置有电机转轴，所述电机转轴的下方设置有转动柱，所述固定柱的内部设置有嵌合槽，所述嵌合槽的内部设置有滚轴，所述转动柱的内部设置有气压缸，所述气压缸的下方设置有推动杆，所述推动杆的下端设置有连接板，所述连接板上设置有活动销，所述活动销上设置有支撑杆，所述支撑杆上的下端设置有抓手，所述抓手上设置有推动器，所述推动器上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上设置有夹板。[0005]作为本实用新型的一种优选实施方式，所述固定柱通过铆钉与所述固定板的下端相连接，所述驱动电机通过铆钉与所述固定柱内部的上壁相连接，所述电机转轴的上端嵌合在所述驱动电机的内部，所述电机转轴的下端通过铆钉与所述转动柱的上端相连接。[0006]作为本实用新型的一种优选实施方式，所述转动柱的上端嵌合在所述固定柱的内部，并且位于所述滚轴的内侧，所述滚轴嵌合在所述嵌合槽的内部。[0007]作为本实用新型的一种优选实施方式，所述推动杆的上端嵌合在所述气压缸的内部，所述推动杆的下端通过铆钉与所述连接板相连接，所述支撑杆的上端通过活动销与所述连接板相连接，所述支撑杆的下端通过焊接与所述抓手的上端相连接。[0008]作为本实用新型的一种优选实施方式，所述夹板通过螺纹与所述伸缩杆的一端相连接，所述伸缩杆的另一端贯穿所述抓手的内部，并且嵌合在所述推动器的内部。[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：[0010]1、本实用新型通过驱动电机的增加，能有效的根据物体的位置情况来调节抓手的角度，在抓手角度调节时由驱动电机通过电机转轴带动转动柱进行转动，同时抓手也会随着转动柱一起转动，以至于达到调节抓取装置角度的效果，增加了抓取装置使用时的范围，说　明　书1/3页3CN209682218U3提高了抓取装置使用时的灵活性。[0011]2、本实用新型通过滚轴的增加，在转动柱转动的过程中滚轴会在嵌合槽的内部进行滚动，有效的增强了转动柱转动时的灵活性和稳定性，降低了转动柱在转动过程中与固定柱产生摩擦力的机率。[0012]3、本实用新型通过推动器和夹板的结合，当抓手嵌合到物体上时，再由推动器通过伸缩杆推动夹板将物体夹紧，有效的避免了抓取装置在抓取物体后出现脱离的现象，提高了抓取装置对物体抓取时的牢固性。附图说明[0013]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：[0014]图1为本实用新型一种便于调节的工业机器人的抓取装置的剖视图；[0015]图2为本实用新型一种便于调节的工业机器人的抓取装置的转动柱剖视图；[0016]图3为本实用新型一种便于调节的工业机器人的抓取装置的固定轴部分剖视图。[0017]图中：固定板1、固定柱2、驱动电机3、电机转轴4、转动柱5、嵌合槽6、滚轴7、气压缸8、推动杆9、连接板10、活动销11、支撑杆12、抓手13、推动器14、伸缩杆15、夹板16。具体实施方式[0018]为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。[0019]请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种便于调节的工业机器人的抓取装置，包括固定板1，所述固定板1上设置有固定柱2，所述固定柱2的内部设置有驱动电机3，所述驱动电机3的下端设置有电机转轴4，所述电机转轴4的下方设置有转动柱5，所述固定柱2的内部设置有嵌合槽6，所述嵌合槽6的内部设置有滚轴7，所述转动柱5的内部设置有气压缸8，所述气压缸8的下方设置有推动杆9，所述推动杆9的下端设置有连接板10，所述连接板10上设置有活动销11，所述活动销11上设置有支撑杆12，所述支撑杆12上的下端设置有抓手13，所述抓手13上设置有推动器14，所述推动器14上设置有伸缩杆15，所述伸缩杆15上设置有夹板16，本实施例中(如图1、图2和图3所示)通过驱动电机3的增加，能有效的根据物体的位置情况来调节抓手13的角度，在抓手13角度调节时由驱动电机3通过电机转轴4带动转动柱5进行转动，同时抓手13也会随着转动柱5一起转动，以至于达到调节抓取装置角度的效果，增加了抓取装置使用时的范围，提高了抓取装置使用时的灵活性，通过滚轴7的增加，在转动柱5转动的过程中滚轴7会在嵌合槽6的内部进行滚动，有效的增强了转动柱5转动时的灵活性和稳定性，降低了转动柱5在转动过程中与固定柱2产生摩擦力的机率，通过推动器14和夹板16的结合，当抓手13嵌合到物体上时，再由推动器14通过伸缩杆15推动夹板16将物体夹紧，有效的避免了抓取装置在抓取物体后出现脱离的现象，提高了抓取装置对物体抓取时的牢固性。[0020]本实施例中(请参阅图1)，所述固定柱2通过铆钉与所述固定板1的下端相连接，所述驱动电机3通过铆钉与所述固定柱2内部的上壁相连接，所述电机转轴4的上端嵌合在所述驱动电机3的内部，所述电机转轴4的下端通过铆钉与所述转动柱5的上端相连接，其作用说　明　书2/3页4CN209682218U4在于能有效的提高了电机转轴4与转动柱5之间的牢固性。[0021]本实施例中(请参阅图1和图3)，所述转动柱5的上端嵌合在所述固定柱2的内部，并且位于所述滚轴7的内侧，所述滚轴7嵌合在所述嵌合槽6的内部，其作用在于能有效的增强了转动柱5转动过程中的灵活性。[0022]本实施例中(请参阅图1和图2)，所述推动杆9的上端嵌合在所述气压缸8的内部，所述推动杆9的下端通过铆钉与所述连接板10相连接，所述支撑杆12的上端通过活动销11与所述连接板10相连接，所述支撑杆12的下端通过焊接与所述抓手13的上端相连接，其作用在于能有效的增强了支撑杆12使用时的灵活性。[0023]本实施例中(请参阅图2)，所述夹板16通过螺纹与所述伸缩杆15的一端相连接，所述伸缩杆15的另一端贯穿所述抓手13的内部，并且嵌合在所述推动器14的内部，其作用在于能有效的增强了抓取装置抓取物体时的牢固性。[0024]在便于调节的工业机器人的抓取装置使用的时候，首先根据物体的位置情况来调节抓手13的角度，在抓手13角度调节时由驱动电机3通过电机转轴4带动转动柱5进行转动，同时抓手13也会随着转动柱5一起转动，在转动柱5转动的过程中滚轴7会在嵌合槽6的内部进行滚动，然后再由气压缸8通过推动杆9来调节连接板10在转动柱5内部的长度，当抓手13嵌合到物体上时，再由推动器14通过伸缩杆15推动夹板16将物体夹紧。[0025]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。[0026]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。说　明　书3/3页5CN209682218U5图1图2说　明　书　附　图1/2