DB13T 1302-2010 机器人焊接系统技术条件

ICS25.160J33DB13河北省地方标准DB13/T1302—2010机器人焊接系统技术条件2010-09-22发布2010-10-10实施河北省质量技术监督局发布DB13/T1302—2010I前言本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由唐山市质量技术监督局提出。本标准起草单位：唐山开元机器人系统有限公司。本标准主要起草人：魏金山、杨佐林、贾兆强。DB13/T1302—20101机器人焊接系统技术条件1范围本标准规定了机器人焊接系统的分类和技术要求。本标准适用于被焊材料为碳钢和低合金钢的工程机械、煤炭机械、风电机械、机车车辆、建筑钢结构、桥梁等行业中的厚板（≥6mm）焊接的机器人焊接系统。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T11291工业机器人安全规范GB/T15945电能质量电力系统频率允许偏差GB19517国家电气设备安全技术规范3分类3.1组成机器人焊接系统是由机器人本体、控制系统、焊接电源、送丝机、焊枪、冷却水箱、变压器、移动装置、变位机组成。3.1.1机器人本体3.1.1.1机器人本体共有4种型号：MP3、MP3R（天吊式）、SR、XL。3.1.1.2机器人各轴名称见图1、表1。表1机器人各轴对照表名称回转方向S1X1+／X1-S2Y2+／Y2-S3Z3+／Z3-S4RX4+／RX4-S5RY5+／RY5-S6RZ6+／RZ6-图1DB13/T1302—201023.1.1.3机器人本体参数见表2：表2机器人本体参数参数名称型号MP3MP3RSRXL类型6自由度･多关节型机器人重量220kg150kg550kg机器人可搬运质量10kg/14kg6kg10kg运动最大半径2141mm1740mm3198mm驱动方式AC伺服电机重复定位精度±0.1mm各轴动作角度S1（旋回）S2（下支臂）S3（上支臂）S4（腕部回转）S5（腕部弯曲）S6（腕部扭转）±165º－125º～＋140º－70º～＋80º±180º±135º±200º±150º－80º～＋140º±65º±180º±135º±200º各轴最大速度S1（旋回）S2（下支臂）S3（上支臂）S4（腕部回转）S5（腕部弯曲）S6（腕部扭转）110º/sec110º/sec110º/sec240º/sec240º/sec310º/sec120º/sec60º/sec120º/sec270º/sec270º/sec400º/sec使用环境温度相对湿度高度振动使用温度范围:0℃～+45℃20％～80％RH（不结露）1000m以下0.5G以下3.1.2控制系统机器人控制系统由硬件和软件（功能软件）组成，分别见表3、表4、表5。DB13/T1302—20103表3控制箱参数表表4其它器件名称备注撞击传感器CF卡128MB外部启动单元状态显示灯注1红－黄－绿3灯式带气体流量计的压力调整器接地棒清枪器剪丝器清枪器、剪丝器用支架注1：红色表示重异常、轻异常、重警报、轻警报；黄色表示程序执行过程中；绿色表示程序执行正常结束；红、黄色灯同时亮起表示程序执行中的重、轻警报；红、绿色灯同时亮起表示程序执行正常结束中的重、轻警报。型号CA型控制柜型式CA-MP10100外形尺寸·重量600mm×1100mm×400mm、100kg使用周围温度动作中0℃～45℃相对湿度20％～90％RH（不结露）初级侧电源AC200～220V，3相，50/60Hz±3Hz振动0.5G以下外部输入/出通用输入48点（标准）机器人指令/联锁输入57点通用输出48点（标准）机器人运转模式/状态输出67点位置检测功能绝对值编码器程序记忆相当46，000步骤，不需要电池连接装置“以太”网2ch接地D种接地安全规格ISO10218DIS2004基准外部记忆小型存储卡附属于示教操作器注1：含有示教编程装置DB13/T1302—20104表5软件功能接触传感程序包遥控坐标系选择功能电弧跟踪状态显示功能脚长管理功能程序编辑功能电弧重起功能程序变换功能数据库功能程序调出功能坡口多层焊接程序包生产管理・历史显示功能变位机空转回避功能示教/再生切换功能程序执行暂时停止自动恢复功能焊接相关参数切换功能粘丝自动解除功能断电再生功能喷嘴接触回避功能焊接条件自动设定功能(选配功能)机器人联动功能(选配功能)往复多层焊接功能(选配功能)3.1.3焊接电源焊接电源型号包括SENSARCUC500和SENSARCHP500。基本参数见表6。表6焊接电源基本参数名称参数SENSARCUC500SENSARCHP500额定功率30KVA31.8KVA额定输入电压、频率、相数AC380±10％、50/60Hz、3相AC200±10%％、50/60Hz、3相输出电流、电压50～500A、15～45V50～500A、14～45V额定负载率500A-100％500A-100％外形尺寸（宽、高、长）363×775×613mm476×877×611mm重量96kg116kg3.1.4送丝机送丝机的型号包括RFW651B、RFW652B、K5481A00三种。基本参数见表7。表7送丝机基本参数型号RFW651BRFW652BK5481A00焊丝牵引方式拉丝式推丝式适用焊丝直径φ1.0mm、φ1.2mm、φ1.4mm、φ1.6mm送丝速度0～25m/min安装位置机器人手臂上任意位置（除机器人本体之上）驱动形式双驱单驱3.1.5焊枪焊枪的型号包括RTW502-LLS150、RTW502-LLS220、RTW502-LLS300四种。基本参数见表8。DB13/T1302—20105表8焊枪基本参数型号RTW502-LLS150RTW502-LLS220RTW502-LLS300WTAA0596额定负载率500A-100％（CO2）、500A-80％（Ar+CO2）、900A-100％（Ar+CO2）冷却方式水冷焊枪电缆形式一体型适用焊丝直径φ1.2mm、φ1.4mm、φ1.6mmφ1.2mm焊枪电缆长度1500mm2200mm3000mm1500mm/2200mm/3000mm3.1.6冷却水箱冷却水箱基本参数见表9。表9冷却水箱基本参数型号MP-250B-FL流量、压力1.5L/min、0.36MPa外形尺寸（宽、高、长）321×323×521mm重量17.5kg（无水）3.1.7变压器机器人及控制系统输入电压为AC200V，经变压器将AC380V转变为AC200V，变压器参数见表10。表10变压器参数型号TSMTR30HGE额定输入电压3相AC380V50/60Hz额定输出电压3相AC200V50/60Hz额定容量30KVA3.1.8移动装置移动装置基本参数见表11。表11移动装置基本参数驱动方式AC伺服电机重复定位精度≤1mm使用周围温度动作中0℃～45℃相对湿度20％～90％RH（不结露）额定输入电压、相数、频率AC200～220V，3相，50/60Hz±3Hz振动0.5G以下水平最大移动速度15m/min竖直最大移动速度5m/min3.1.9变位机变位机基本参数见表12：DB13/T1302—20106表12变位机基本参数驱动方式AC伺服电机重复定位精度±0.115°使用周围温度动作中0℃～45℃相对湿度20％～90％RH（不结露）额定输入电压、相数、频率AC200～220V，3相，50/60Hz±3Hz振动0.5G以下注：承载重量按使用情况或供需双方商定。3.2产品型号3.2.1型号的编制方法□□□□□□□□□□□□□3.2.2机器人数量及型号a)开始的阿拉伯数字表示系统中机器人的数量。当数量为“1”时可以省略。b)数字之后的字符表示系统所用机器人型号，包括：MP3、MP3R、SR、XL。3.2.3移动装置型号移动装置型号分类见表13。表13移动装置型号分类总轴数变位机型号移动装置型号机器人数量及型号号DB13/T1302—20107代码轴数移动组合形式THHV3左右＋前后＋上下THV2左右＋上下前后＋上下THH2左右＋前后TH1左右前后3.2.4变位机型号变位机型号分类见表14。表14变位机型号分类代码轴数变位机形式R11头尾架式K11单夹持悬臂式R22U形梁式K22L形TK22倾翻式VK11水平回转式3.2.5总轴数指系统总轴数，包括机器人、移动装置、变位机的轴数，用阿拉伯数字表示。3.2.6示例机器人焊接系统型号：XL-TH-R1-08。表示：使用1个XL型机器人；1轴左右（或前后）移动装置；头尾架式变位机；系统总轴数为8轴。4技术要求4.1系统4.1.1产品应符合本标准要求，并按照经规定程序批准的图样和技术文件制造。4.1.2产品所需原材料、外购件、外协件应符合相关标准的规定。4.1.3电机驱动应实现无级调速，驱动应平稳，在最大负荷下不抖动。4.1.4在运动速度范围内，承受最大载荷时电机实测电流不超过额定电流值的80％。4.1.5变位机检测回转齿轮及减速机间隙：在距回转中心500mm处测量应≤1mm。4.1.6移动装置在行程范围内重复定位精度≤1mm。4.2外观和结构4.2.1机器人系统应布局合理、操作简便、便于维修。4.2.2机器人系统均不得有漏油、漏气现象，应保证具有良好的润滑和冷却。4.2.3机器人系统机构运动应灵活、平稳、可靠。DB13/T1302—201084.2.4机器人系统颜色应协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，其外露加工面应做涂油防锈处理。4.3电气设备4.3.1电力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏蔽等抗干扰措施。4.3.2电气设备在试验中突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。4.3.3电气设备非接地处的绝缘电阻不得小于5MΩ。4.3.4控制柜应有良好的通风和散热措施。4.3.5电子元器件应进行老化筛选处理。4.3.6电源电压波动偏差安全应符合GB/T15945的相关规定。4.3.7电气设备安全应符合GB19517的相关规定。4.4安全防护机器人焊接系统安全防护应符合GB/T11291的规定。