第五章汽车的操纵稳定性53线性二自由度汽车模型对前轮角输入响应

1/24☆忽略转向系的影响，以前轮转角作为输入；☆汽车只进行平行于地面的平面运动，而忽略悬架的作用；☆汽车前进（纵轴）速度不变，只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆运动(ay0.4g)；☆驱动力不大，对侧偏特性无影响；☆忽略空气阻力；☆忽略左右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化；☆忽略回正力矩的变化。2/24L2L1L21r2uuVxy22YF1YFxxyyuuuVVVxyuu3/24＋＋＋和其中和uuuuuuuuuuuuuu]cos)(sin)[()sin1cos(]sin)(cos)[(00uuu4/24电子稳定控制5/24)()(cos2121＋＋rYYrYYumFFumFFY向力平衡对质心取矩6/24L2L1L21r2uuVxy22YF1YF1u7/24uLuLuLuLurrrr222111)(,222111kFkFYY8/249/242前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应－－等速圆周运动2.1稳态响应的评价指标：稳态横摆角速度增益或转向灵敏度Sr10/24)(12212kLkLLmK11/242稳态响应的三种类型过度转向Over-SteeringLuKr0中性转向Luur不足转向Under-Steering中性转向Neutral-Steering12/24LuLRRLr,,当汽车以很低的速度和/或很大转向半径行驶时，侧偏角很小，即则有13/24ruLu21/KuLuchu14/24ruLu21/KuLucru15/24aur0K0K0Kcruchu16/24过度转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。因为只要一个很小的转角，横摆角速度增益r/就趋于无穷大。因为假设纵向速度为优先值，根据纵向速度与角速度的关系可知，汽车的转向半径极小，这样汽车必定发生激转而发生侧滑或侧翻。时轿车：当侧向加速度（日本）时轿车：当侧向加速度122/35.22,4.0/0035.0~0020.03.0smugamsKgayy133.0~16.0sr17/24000000212121KKKLKay21yYyYaLmLFaLmLF122118/2421－ya中性转向0K过度转向0K反之，则为过度转向不足转向关系用斜率表示，斜率对速增加或减小的现象。急剧变化，出现半径迅和不再为线性关系与，0aag4.0~3.0a21yry21yLKay2119/24LuKuKuLuRrrr/1/2221的关系与－发生变化或不变21uAckmann角20/240/RR2u中性转向过多转向,0021RR＝＝10210RR21/2422/240RR2u中性转向不足转向过度转向1201KuRR100RRK100RRK的关系20uRR23/24质心至前轴的距离离中性转向点至前轴的距静态裕度中性转向点侧向力作用点侧偏角的使汽车前后轮产生相同1111;LLLLLSMCn静态储备系数24/241L1LLCnCyF1YF2YF