开题报告机器人运动学设计

机器人运动学设计姓名：程晖学号：0412012095指导老师：陈峰课题研究的现状及发展趋势•机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变生产模式，把人从危险、恶劣、繁重的工作环境下解放出来等方面，显示出极大的优越性.移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，移动机器人也是应用前景最为广泛的一类机器人.•移动机器人具有以下发展趋势:(1)机器人本体将向灵活性和微型化方向发展，这是由于机器人应用面向家庭和服务性行业，需要适应更为复杂的环境.(2)高速性，室内机器人对运动速度没有特别要求，而室外机器人高速运动可以提高它们的工作效率.高速性对定位精度和控制都提出了更高的要求.(3)友好的人机交互，为了使机器人能够更好地为人类服务，人们需要一个畅通的渠道与机器进行沟通，这就需要友善的人机接口.当前蓬勃发展的计算机多媒体技术为此提供了支持.(4)安全性能好，移动机器人是为人类服务的，因此至少不应该给人类带来危害.机器人运动学意义进度计划•2.18－3.2查阅中外参考文献，翻译一份英文资料。•3.3－3.16消化吸收参考文献及资料，撰写毕业设计开题报告。•3.17－4.13建立各杆D-H参数和关节变量表。•4.21－5.27毕业设计中期检查。•4.14－5.18建立位姿变换矩阵。•5.19－5.25撰写毕业论文（设计说明书）。•6.26－6.1修改完善毕业论文，进行毕业设计成果演示和验收。•6.26－6.1准备和进行毕业论文答辩。本课题必须完成的任务1)建立连杆坐标系。2)各杆D-H参数和关节变量表。3)位姿变换矩阵课题需解决的关键问题•1）建立连杆坐标系。•2）各杆D-H参数和关节变量表。•3）位姿矩阵。课题的研究方法和技术路线•首先查阅近期国内外的相关文献，了解文献的研究方法和研究结果。机械臂可以看成一个开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节串连而成。•关节由电机驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，从而完成相应任务。•为了研究助力机器腿各连杆之间的位移关系，在每个连杆上固接一个坐标系，然后描述这些坐标系之间的关系，并建立位姿变换矩阵。移动机器人的设计完成计算机上软件仿真，看是否与实际理论计算结果相符合。•论文一篇。