机器人高级培训部分破解

第一部分电气相关部分:■CPU单元的构成:CPU单元是由控制电源基板与基板架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。JZNCNRK01CPU单元仅包括基板架和控制基板，不包括控制电源、机器人I/F单元和轴控制基板。■JZRCR-NTU)JANCD-NTU01JANCD-NBB01CPS-420FCPUJZNC-NRK01JANCD-NIF01JANCD-NCP01L-S-1AMPT-B-R-U-3AMP4AMP5AMP6AMP2AMP1CVSGDR-AXA01AJANCD-NIO011SV()()12421X631324131KM(5A)2FU655124X1FU3(5A)2KMEV16XT21EV3EV4342XA1B12KM1KM121Z34250VACE10AB1B2A1A2231(+24V2,CN02+24V3)CN10CN09()CN08()24VDC()43X2413QF1CN0165L2(S)L1(R)PEL3(T)220VAC,60Hz200VAC,50/60Hz43124VDC24VDCCNPCNP(+24V1)+24V3)CN05CN03(+24V2,(+24V1)CNASCNASCNCCNCCNAT3CNAP3CNDCN06(200VAC)X8124VDC31CNP1-三相交流电源插头CNP11-交流控制电源插头212CNP4CNP4CNP6CNP4(P,N)CNP6CNP4CNP6CNP4CNP6CNP4CNP4CNP6CNP6(+24V2/+24VU)CN12CNDCNKCNJSCNKCNJS(+24V1)CN101-+24V1控制电源插头CNP3-回生电阻■JZRCR-NTUJANCD-NTU01CPS-420FJANCD-NBB01CPUJZNC-NRK01MXTJANCD-NIF01JANCD-NIO01JANCD-NCP01L-S-B-R-U-SGDR-FBA01AT-1CV()1SV()1AMP2AMP3AMPSGDR-AXA01A5AMP6AMP4AMPCBL-NXC004NXC005-1NXC005-2NXC005-31X2KMCN09()CN06X812XT1KM4XCN04/05(QF1CNP200VAC,50/60Hz220VAC,60Hz()2XTCNPCN07(防碰撞传感器和机器人连接)CN01()CN02LAN1(PP)I/O=12/12TransistorOutputI/O=8/8RelayOutputI/O=12/12TransistorOutput()CNDCNDCN09CN08CN10(+24V1,CN06CNESP1()()CNTUCNASCNMPBESPCNAT3CNCCNCCNAP3CNAS(R-IN)(R-OUT)(PP)()PGPGPGPGPGPG5V()OTSHOCKLAMP24V()CN01-整流器信号插座I/O=8/8TransistorOutputCN07CN01CN02/CN02CN03CN01(+17V3,+5V)CN1CN1CN1CN102CN102CN102CN102CN04CN05CN102-pwm放大器控制电源插座CNJSCNKCNJSCNKCN1CN1CN1CN102CN102CN06CN07NKC002NXC001NXC010PPLAN0TCP/IP10M-BASICCOMRS-232Cpwm信号插座pwm信号插座pwm信号插座Encoder信号插座整流器信号插座I/O信号插座RIF信号插座CPU单元中的组件及基板的说明及功能■控制基板(JANCD-NCP01)此基板用于控制整个系统、示教编程器上的屏幕显示，操作键的管理、操作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口、视频输出、PS2连接器和LAN接口(100BASE-TX/10BASE-T）然而不能使用视频输出和PS2连接器。■控制电源(CPS-420F)此单元提供控制用（系统、输入/输出、制动器）直流电源(DC5V,DC24V,DC3.3V,DC±12V)。也备有控制电源的ON/OFF输入。项目技术规格电源输入规格额定输入电压：200/220VAC电压波动范围：+10%至-15%(170至242VAC)频率：50/60Hz±2Hz(48至62Hz电源模块输出电压规格DC+5V:20ADC+24V:12A(24V1:4A,24V2:3.5A,24V3:4.5A)DC+3.3V:12ADC+12V:1.5ADC-12V:0.5A电源供电模块各指示灯的说明显示颜色状态SOURCE绿色有交流电源输入时灯亮（正常时灯亮）POWERON绿色直流电源正常输出时灯亮（正常时灯亮）+5V红色输出电压不是+5V时灯亮（异常时灯亮）+24V红色输出电压不是+24V时灯亮（异常时灯亮）OTHER红色输出电压不是+3.3V,±12V时灯亮异常时灯亮）FAN红色控制电源单元中的风扇异常时灯亮(异常时灯亮）OHT红色控制柜内过热时灯亮（异常时灯亮）检测温度：约65°C备注:当显示“控制柜中的冷却风扇停转”的信号时，可能是由于CPU单元中冷却风扇（JZNCXZU02）的故障引起的。此时再现操作（执行程序）不能执行，并且72小时后会出现报警信息4119即“风扇（控制柜中的）故障”。显示“控制柜中的冷却风扇停转”信息后，应进行检查并尽快地更换此CPU单元的冷却风扇。电源单元的接口■轴控制基板(SGDR-AXA01A)轴控制基板（SGDR-AXA01A）控制机器人六个轴的伺服电机。它也控制整流器、PWM放大器和电源接通单元的电源接通顺序基板。通过安装选项的外部轴控制基板（SGDR-AXB01A），可控制最多9个轴（包含机器人轴）的伺服电机。■机器人I/F单元(JZNC-NIF01)机器人I/F单元（JZNC-NIF01）是由机器人I/F基板（JANCD-NIF01）和输入/输出基板(JANCD-NIO01)组成。•机器人I/F基板(JANCD-NIF01)机器人I/F基板控制整个机器人系统，它是使用一个在后板上的PCI总线接口与控制基板（JANCD-NCP01）连接，使用高速串行通信（接口在NIO10基板）与轴控制基板（SGDRAXA01A）连接。并且，内置有安全信号的安全双回路。•输入/输出基板(JANCD-NIO01)数字输入输出（通用输入输出）用的插座有4个。输入输出的点数为输入40点、输出40点。输入/输出分为两种类型：即通用输入/输出和专用输入/输出。输入/输出的信号分配随其用途不同而有所不同。专用输入/输出是一个预先决定了用途的信号。当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/输出。通用输入/输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。关于信号分配的更详细资料参见“12.6通用输入/输出信号分配”;机器人通用输入/输出信号的插座连接和有关启动、停止的输入/输出信号请参见“通用输入/输出插座（CN07，08，09，10）”和“有关启动、停止的专用输入/输出信号”。■输入/输出用外部电源的连接方法标准配置中，输入/输出电源为内部电源设定。若使用外部电源时，请按照以下的顺序进行连接。1.拆下连接机器人I/F单元的CN12-1至-3和CN12-2至-4间的配线。2.外部电源的+24V接到机器人I/F单元的CN12-1上，0V接到CN12-2上。备注:•当输入输出基板带负载约1A的DC24V的内部电源可供输入/输出使用。使用超出此值的电流时，内部回路与外部回路绝缘时，应用24V的外部电源•输入/输出的电源回路中（+24VU，024VU）放入3A的保险丝(FU1，FU2)。•为了避免电力噪音带来的问题，应将外部电源安装在NX100的外面。•如果使用内部电源（CN12-1至-3，CN12-2至-4连接的状态），不要把外部电源线与+24VU和0VU端子相连。如果外部电源与内部电源混流，则该单元可能会发生故障。■机器人专用输入端子台(MXT)机器人专用输入端子台(MXT)提供“外部急停、安全插销、安全速度模式的选择开关、外部伺服电源接通、外部暂停、外部安全开关”等等信号。参照机器人专用输入端子台的接线图进行配线,如外部急停开关:外部急停开关属于双安全回路信号(对于安全双回路输入信号，需两个信号同时通或断，如果只有一个信号，则会显示报警信息(如机器人发生1211输入对照错误报警),该信号用于连接外部设备的急停开关，如输入了此信号，则伺服电源被切断，即停止执行程序。当此信号输入时，伺服电源不能被接通。电路图如下■电源接通单元电源接通单元是由电源接通顺序基板(JANCD-NTU）和伺服电源接触器(1KM,2KM)以及线路滤波器(1Z)组成。电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源（三相交流200至220V）。电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源（单相交流200至220V）。◆电源接通顺序基板(JANCD-NTU01-)电源接通顺序基板是由基本轴控制基板(SGDR-AXA01A)控制，其主要功能如下：•伺服电源接通输入/输出回路(安全双回路)•制动电源输出回路•超程信号(OT)输入，防碰撞传感器信号(SHOCK)输入，给机器人的灯用电源输出回路•外部超程信号(EXOT)输入回路(安全双回路)•伺服接通可能信号(ONEN)输入回路(安全双回路)•风扇报警(选项)输入回路•风扇控制信号输出回路•接触器控制信号输出回路(安全双回路)◆外部轴超程信号的连接(EXOT)标准配置（无外部轴）的机器人由于不使用外部轴超程信号，出厂时用跳线连接。（参照下图）机器人轴以外的外部轴需要超程输入信号时，按下述方法进行连接。为了安全起见，外部轴超程信号的输入使用安全双回路。连接外部轴超程信号，需两个输入信号同时接通或切断，如仅有一个信号接通则会发生报警。1.拆去电源接通单元JZRCR-NTU-的CN06-5和-6间以及CN06-7与CN06-8间的跳线。2.外部轴超程信号的配线请如下图所示，连接电源接通单元JZRCR-NTU-的CN06-5和-6以及CN06-7与CN06-8。◆防碰撞传感器的连接(SHOCK)1.分开电源接通单元的NTU01-CN07（WAGO接插头）上SHOCK(-)和24VU的短接插头。2.把分开的SHOCK(-)插头和机器人机内的防碰撞传感器信号线的SHOCK(-)连接。因为防碰撞传感器是选项，标准配置机器人的机内防碰撞传感器电缆没有连接防碰撞传感器。机器人的机内防碰撞传感器电缆的配线，请参照使用的机器人使用说明书中的配线图。如下当使用防碰撞传感器输入信号时，可规定机器人的停止方法，有暂停和急停两种。停止方法的选择可使用示教编程器通过画面来操作，详见操作手册与及维护保养及使用说明书的系统设置章节的说明进行设置.◆伺服接通可能输入信号的连接(ON_EN1和ON_EN2)当机器人系统被分为几个伺服区域时，连接ON_EN信号线可使每个伺服区域的电源能单独开、关。因为标准配置不使用，出厂时用跳线连接。为了安全起见，伺服接通可能信号的输入使用安全双回路。连接外部轴超程信号，需两个输入信号同时接通或切断，如仅有一个信号接通则会发生报警。关于伺服接通可能输入信号的用法请参见“独立/协调功能说明书”中的伺服电源单独控制功能章节。接线图如下■伺服单元的构成伺服单元是由整流器和PWM放大器组成。它具有两种类型，一种是整流器和放大器组合成一体的；另一种类型是二者独立分离存在的.■整流器机器人所用的整流器所具有的功能是将交流电源(3相:AC200/220V)转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWM放大器。■放大器机器人所有的放大器具有的功能是把整流器供给的直流电源转换成一个3相电机所需的电源，并输送给每台机器人专用的伺服电机。■梯形图部分■通用输入输出之弧焊用途I/O分配JANCD-NIO01（CN09插头）输入/输出分配的配线图(弧焊用)24VDC50mA