TCDAIA 0004-2021 智能网联汽车开放道路测试评价总体技术要求

ICS43.020T40团体标准T/CDAIA0004—2021智能网联汽车开放道路测试评价总体技术要求2021-9-15发布2021-10-1实施成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟发布T/CDAIA0004-2021I目  次目  次............................................................................................................................................I前 言...............................................................................................................................................II1范围...........................................................................................................................................12规范性引用文件.......................................................................................................................13术语和定义...............................................................................................................................14感知识别能力评估...................................................................................................................24.1目标物识别准确率............................................................................................................24.2目标物的动态信息............................................................................................................24.3测试车辆自车的定位精度................................................................................................25决策能力评估...........................................................................................................................35.1交通法规遵守能力评估....................................................................................................35.2应急处置与人工介入能力评估........................................................................................36执行能力评估...........................................................................................................................46.1紧急刹车制动能力............................................................................................................46.2车道保持能力....................................................................................................................46.3速度控制精度....................................................................................................................57云控平台协同能力...................................................................................................................67.1测试方法............................................................................................................................67.2评估评判............................................................................................................................68车路协同能力...........................................................................................................................68.1测试方法............................................................................................................................68.2评估评判............................................................................................................................6参 考 文 献...............................................................................................................................7T/CDAIA0004-2021II前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件由成都市绿色智能网联汽车产业生态圈联盟提出并归口。本文件起草单位：信通院车联网创新中心（成都）有限公司、华录易云科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、成都福马智行科技有限公司、四川省新能源汽车智能控制与仿真测试技术工程研究中心、中移物联网有限公司、成都精位科技有限公司。本文件主要起草人：王龙翔、孙健康、佘红艳、王松浩、万远航、李树、陈勇、彭忆强、邓鹏毅、毛泽银、谢强、司廷哲、张成艳、严炜、谢虎。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件为首次发布。T/CDAIA0004-20211智能网联汽车开放道路测试评价总体技术要求1范围本文件规定了成都市智能网联汽车开放道路测试能力评估内容与方法，包括感知识别能力、决策能力、执行能力、云控平台协同能力、车路协同能力等方面的评估。本文件适用于L3级及以上的智能网联汽车的开放道路测试评价。本文件适用于成都市智能网联汽车开放道路测试评价，其他城市可以参考使用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅所注日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。3术语和定义3.1智能网联汽车Intelligent&ConnectedVehicle(ICV)搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。3.2自动驾驶系统AutonomousDrivingSystem能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的系统。3.3测试车辆VehicleUnderTest(VUT)为进行智能网联汽车道路测试申请、按本文件要求进行自动驾驶功能测试的车辆。3.4目标车辆VehicleTarget(VT)用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标。3.5失效Failure车辆任何系统发生故障导致自动驾驶系统无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务。3.6T/CDAIA0004-20212接管请求RequesttoIntervene自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。3.7接管时间TakeoverTime系统发出接管指令与切换到人工驾驶状态之间的时间。3.8车头时距TimeHeadway(THW)用时间表示在同一路径上行驶的两车之间的距离，通过两车之间的纵向距离除以自车速度计算。4感知识别能力评估4.1目标物识别准确率4.1.1测试方法测试车辆采集分布在左前45°、右前45°、正前方、左侧、右侧、正后方、左后45°、右后45°方向的行人、非机动车、目标车辆等目标物信息，总次数100次。4.1.2评估评判测试车辆目标物识别准确率大于等于95%，为通过。4.2目标物的动态信息4.2.1测试方法测试车辆在道路上以40km/h匀速行驶，目标车辆分别从测试车辆左后方、右后方以高于测试车辆的速度向前方行驶，从后往前超越测试车辆。4.2.2评估评判测试车辆获取的目标车辆速度与目标车辆的实际车速误差不超过2km/h，距离误差不超过0.5m。4.3测试车辆自车的定位精度4.3.1测试方法a)静态定位：差分定位基站的定位覆盖范围内，随机抽样1000个点位，输出定位坐标与真值坐标进行对比。b)动态定位：差分定位基站的定位覆盖范围内，随机抽样一条轨迹，使用全站型电子测距仪每隔5cm测量一次，测量出该轨迹的路径点。输出定位坐标进行对比。4.3.2评估评判a)静态定位：误差均值小于10cm；标准差小于10cm；误差小于20cm的比例为100%，误差小于10cm的比例为99.5%。b)动态定位：98%的定位数据误差小于15cm。c)时延精度：差分定位基站的定位覆盖范围内，测量真值点和定位点的时间差。要求T/CDAIA0004-20213低于50ms。5决策能力评估5.1交通法规遵守能力评估5.1.1交通标志5.1.1.1测试方法a)测试车辆按照开放道路的标志文字或符号传递的引导、限制、警告或指示信息行驶；b)评估标志不少于5种，包括但不限于指示牌、最高限速标志牌、停车让行标志以及其他类标志。5.1.1.2评估评