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14-5铰链四杆机构的演化1、转动副化为移动副法2、扩大转动副法3、取不同的构件为机架24-6平面四杆机构的设计一、平面连杆机构设计的基本问题二、平面连杆机构的设计方法四、图谱法设计“给定轨迹”的平面四杆机构三、平面四杆机构的设计（作图法）内容提要31、明确平面连杆机构设计的基本问题2、了解平面连杆机构的各种设计方法3、掌握平面四杆机构的图解设计法学习提示：4一、平面连杆机构设计的基本问题1、实现预定的位置和预定的运动规律◎机构的选型◎确定机构运动简图参数（按对从动件的“运动要求与几何要求”→设计条件）4-6平面四杆机构的设计562、实现预定的运动轨迹二、平面连杆机构的设计方法1、图解法2、解析法3、实验法等三、平面四杆机构的设计（作图法）1、按给定的行程速比系数K设计四杆机构7分析：θ=ψ求AB=?11180KK⑴导杆机构已知：机架长度l1，行程速比系数K设计：摆动导杆机构8nCψmAB(B1)《作图法设计摆动导杆机构》9(2)曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构234BCDA1已知：摇杆CD长度l3，摆角为ψ行程速比系数K设计：曲柄摇杆机构ABCD分析：①确定固定铰链A②求AB、BC、AD?10ABCDC2B2C1B1ψθ2121122121ACAClABllABBCACllABBCAC11C2MNθ《作图法设计曲柄摇杆机构》ψC1P90°-θDAB2θ122、按给定的连杆位置设计铰链四杆机构⑴已知：连杆的三个位置及其长度BC设计：铰链四杆机构—ABCD分析：确定固定铰链中心A、D曲柄摇杆机构234BCDA113B1B2B3C1C2C3AD14⑵已知：连杆BC的二个位置及其长度l2设计：铰链四杆机—ABCD可得无穷解！四、图谱法设计“给定轨迹”的平面四杆机构1、连杆曲线152、运用连杆曲线图谱设计平面四杆机构16第4章作业：（第三周周四交到工学所！）教科书p67：4-5~8、4-10、4-11（可采用计算机图解）思考题：p66：4-1~4下周周一做实验,不上课!预习：第6章齿轮机构齿轮机构的特点和类型齿廓啮合基本定律渐开线齿廓返回