TCSAE 158-2020 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容

－2020基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容Dataexchangestandardforhighlevelautomateddrivingvehiclebasedoncooperativeintelligenttransportationsystem2020-11-26发布2020-11-26实施中国汽车工程学会发布学兔兔中国汽车工程学会标准（以下简称：CSAE标准），是由中国汽车工程学会按照明确的程序、规则，遵循公开、透明、协商一致原则组织制定的，供市场自由选择、自愿采用的规范性技术文件。CSAE标准旨在发挥市场自主制定标准优势，着眼企业竞争力提升，推动汽车产业创新技术的加速发展和广泛应用。CSAE标准版权归属中国汽车工程学会，除用于国家法律或事先得到中国汽车工程学会许可外，不得以任何形式复制该标准。在本标准实施过程中，如发现需要修改或补充之处，欢迎将意见反馈至中国汽车工程学会，以便修订时参考。中国汽车工程学会地址：北京市大兴亦庄开发区荣华南路13号院（中航国际广场H5座）；电话：[phone]；邮编：100176；邮箱：[e-mail]。学兔兔—2020I目  次前言.....................................................................................................................................................................II1范围.................................................................................................................................................................12规范性引用文件.............................................................................................................................................13术语和定义.....................................................................................................................................................14缩略语.............................................................................................................................................................25基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成................................................................................................25.1系统架构.................................................................................................................................................35.2系统功能.................................................................................................................................................36基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用................................................................................................46.1协同式感知.............................................................................................................................................56.2基于路侧协同的无信号交叉口通行....................................................................................................96.3基于路侧协同的自动驾驶车辆“脱困”...............................................................................................146.4高精地图版本对齐及动态更新...........................................................................................................196.5自主泊车...............................................................................................................................................226.6基于路侧感知的“僵尸车”识别.......................................................................................................276.7基于路侧感知的交通状况识别...........................................................................................................286.8基于协同式感知的异常驾驶行为识别..............................................................................................307车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容..............................................................................................337.1消息层框架...........................................................................................................................................337.2消息层基本介绍和要求.......................................................................................................................337.3消息层数据集定义...............................................................................................................................33附录A（资料性）自动驾驶智能路侧计算控制单元部署示例...........................................................110附录B（资料性）基于车路协同的高等级自动驾驶系统交互示例...................................................111学兔兔—2020II前  言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。本文件起草单位：北京百度网讯科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中兴通讯股份有限公司、华为技术有限公司、中国信息通信研究院、中国联合网络通信集团有限公司、阿里巴巴（中国）有限公司、中国电信集团有限公司、大唐电信科技产业集团（电信科学技术研究院）、高通无线通信技术(中国)有限公司、北京星云互联科技有限公司、深圳市腾讯计算机系统有限公司、北京嘀嘀无限科技发展有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京万集科技股份有限公司、中国第一汽车集团公司智能网联院、东风汽车集团有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、上海蔚来汽车有限公司、福特汽车（中国）有限公司、北京千方科技股份有限公司、北京速通科技有限公司、深圳成谷科技有限公司、华人运通（江苏）技术有限公司、上海市城市建设设计研究总院(集团)有限公司、索尼（中国）有限公司、威马汽车科技集团有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、宁波均联智行科技有限公司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司、广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院、山西省交通科技研发有限公司。本文件主要起草人：张珠华、刘思杨、陶吉、胡星、潘屹峰、时一峰、房雷、彭伟、何鹏、陈尚义、葛雨明、林琳、刘玮、李凤、许玲、李明超、聂永丰、房家奕、谭业辉、王易之、毛泳江、陈书平、雷艺学、张卓筠、殷悦、公维洁、于胜波、朱陈伟、关宁、刘琪、宋蒙、孙晨、崔焘、周浩、黄翔宇、童利华、武晓宇、王义锋、杨鹏、王艳华、刘晓阳、张耿旭、邹清全、迟仲达、黄颖、王琳、朱红儒、程周、韩慧、周轶、谢国富、李焱、刘凯、吴凡、李辉、蔡刚强、张军、吴宏涛、刘力源、崔岳。学兔兔—20201基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容1范围本文件规定了基于车路协同的4级驾驶自动化（L4）、5级驾驶自动化（L5）的高等级自动驾驶的系统组成、典型应用和数据交互内容。本文件适用于基于车路协同的L4、L5高等级自动驾驶系统中消息层的设计与开发。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T16262.1信息技术抽象语法记法一(ASN.1)第1部分:基本记法规范GB/T16262.2信息技术抽象语法记法一(ASN.1)第2部分:信息客体规范GB/T16262.3信息技术抽象语法记法一(ASN.1)第3部分:约束规范GB/T16262.4信息技术抽象语法记法一(ASN.1)第4部分:ASN.1