发那科机器人程序员课程

第一章安全注意事项1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。一．注意事项1.燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.不可攀附7.其他二．不可使用机器人的场合1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。三．安全操作规程1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。2．生产运行第二章机器人系统的组成机器人控制柜系统软件周边设备概论应用常规型号主要参数安装环境编程方式特色功能一．机器人交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机抱闸单元机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。１．机器人的概论弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2．机器人的应用弧焊:点焊:搬运:喷漆:切割:涂胶:3．机器人的常规型号型号轴数手部负重(kg)M-1iA4/60.5LRMate200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200，100，125，175）M-710iC650（70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160）M-1iALRMate200iC:M-10iA:M-20iA:R-2000iB:M-710iC:M-900iA:M-410iB:4．机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度.,在线编程:在现场使用示教盒编程。离线编程:在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。5．机器人的编程方式环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2);6．机器人的安装环境Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能;机器人无须外加传感器,各种场合均适用。Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。RemoteTCP7．机器人的特色功能机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）示教速度（通过速度键控制）执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、终止类型示教速度（通过速度键控制）8．机器人的运动R-J3iC控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。附加轴有以下2种类型：•外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。•内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。9．附加轴HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊DispenseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割二．系统软件Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：•示教盒（TeachPendant）；•操作面板及其电路板（OperatePanel）；•主板（MainBoard）；•主板电池（Battery）；•I/O板（I/OBoard）；•电源供给单元（PSU）•紧急停止单元（E-StopUnit）；•伺服放大器(ServoAmplifier)；•变压器(Transformer)；•风扇单元(FanUnit)；•线路断开器(Breaker)；•再生电阻(RegenerativeResistor)等。三．控制器Breaker断路器TP示教盒操作面板控制器部件EmergencyStopbutton急停按钮控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位CPU32位高速控制器部件再生电阻变压器控制器部件示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行四．示教盒介绍示教盒介绍:TP的种类单色TP彩色TP液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。。1．单色TP介绍LED指示灯功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/OENBL显示信号被允许。PRODMODE(生产模式)显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。TESTCYCLE(测试循环)显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。JOINT(关节)显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ(直角)显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL(工具)显示示教坐标系是工具坐标系，液晶屏紧急停止按钮ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。２．彩色TP介绍新TP介绍:USBportGroupkeyUSBmemoryUSBcameraPC特点：1：重量减轻，优化重力平衡；2：支持USB端口；3：增加了组键。指示灯亮，分别表示：Busy控制器在处理信息。Step机器人正处于单步模式。HOLD机器人正处于HOLD（暂停）状态，在此状态中，该指示灯不保持常亮。FAULT有故障发生。Run正在执行程序。Gun功能根据应用程序而定。WeldI/O３．TP操作键介绍数字符号键用户键按键描述F1~F5用于选择示教盒上显示的内容，每个功能键在当前屏幕上有唯一的内容对应NEXT功能键下一页切换MENUS显示屏幕菜单SELECT显示程序选择界面EDIT显示程序编辑界面DATA显示程序数据界面FCTN显示功能菜单DISP只存在于彩屏示教盒。与SHIFT组合可显示DISPLAY界面，此界面可改变显示窗口数量；单独使用可切换当前显示窗口按键描述FWD与SHIFT组合使用可从前往后执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停BWD与SHIFT组合使用可从后往前单步执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停STEP在单步执行和连续执行之间切换HOLD暂停机器人运动按键描述PREV显示上一屏幕RESET消除告警BACKSPACE清除光标之前的字符或者数字ITEM快速移动光标至指定行ENTER确认键光标键按键描述DIAGHELP单独使用显示帮助界面，与SHIFT组合显示诊断界面GROUP运动组切换POWER电源指示灯FAULT报警指示灯按键描述SHIFT用于点动机器人，示教位置，执行程序，左右两个按键功能一致与SHIFT组合使用可点动机器人COORD单独使用可选择点动坐标系，每按一次此键，当前坐标系依次显示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；与SHIFT组合使用可改变当前TOOL、JOG、USER坐标系号速度加减键1UTILITIES1SELECT2TESTCYCLE2EDIT3MANULFCTNS3DATA4ALARM4STATUS5I/O5POSITION6SETUP6SYSTEM7FILE7USER28SOFTPANEL8BROWSER9USER90---NEXT---0---NEXT---Page1Page2屏幕菜单【MENU】介绍:MENUS屏幕菜单【MENU】介绍:项目功能UTILITIES（共用程序/功能）显示提示TESTCYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS（手动操作功能）执行宏指令ALARM（异常履历）显示报警历史和详细信息I/O（设定输出、入信号）显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP（设定）设置系统FILE（文件）读取或存储文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER（使用者设定画面1）显示用户信息SELECT（程序一览）列出和创建程序EDIT（编辑）编辑和执行程序DATA（资料）显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS（状态）显示系统和弧焊状态POSITION（现在位置）显示机器人当前的位置SYSTEM（系统设定）设置系统变量，MasteringUSER2（使用者设定画面2）显示KAREL程序输出信息BROWSER（浏览器）浏览网页，只对iPendant有效功能菜单【FCTN】介绍:FCTN1ABORT1QUICK/FULLMENUS2DisableFWD/BWD2SAVE3CHANGEGROUP3PRINTSCREEN4TOGSUBGROUP4PRINT5TOGWRISTJOG566UNSIMALLI/O7RELEASEWAIT788CYCLEPOWER99ENABLEHMIMENUS0---NEXT---0---NEXT---Page1Page2功能菜单【FCTN】介绍:项目功能ABORT（程序结束）强制中断正在执行或暂停的程序DisableFWD/BWD（禁止前进/后退）使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP（改变群组）改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT（解除等待）跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULLMENUS（简易/全画面切换）在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE（备份）保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINTSCREEN（打印当前屏幕）打印当前屏幕的数据PRINT（打印）打印当前屏幕的数据UNSIMALLI/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER（请再启动）重新启动（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS（接口有效菜单）用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单快速菜单【QUICKMENUS】介绍:1ALARM1USER2UTILITIES2SafetySignal3TESTCYCLE3USER24DATA4SETUPPASSWORDS5MANALFCTNS6I/O7STATUS8POSITIONPage1Page2【SPEED】键:速度设置：