KUKA-C4系统安装及零点试校

机器人系统安装及零点试校所需工具专家系统U盘BIOS升级U盘系统U盘EMD机器人控制柜连线电源线机器人电缆编码器线KCP线机器人连线电源线编码器线1.升级主板BIOS插入BIOSU盘，开机，观察U盘指示灯，先闪，后常亮，之后快闪，最后灯不亮，把U盘拔出，这时更新完成。关机。2.安装系统插入有系统镜像文件的U盘，开机，观察控制柜上的6个指示灯，6个灯全亮时，说明镜像完成，这时可以拔出U盘，等待系统进入操作界面。镜像做好之后，系统会自动进入操作界面，这时会有两个德语的选项，选择左边这个（CLONNING），等待大概一分钟，关机。（注意：操作界面一定要等到有S,O,R出现再做CLONNING）3.进入系统4.选择语言选择简体中文选择语言5.进入专家模式进入用户组登陆6.配置更改选择C盘/krc/roboter/config/user/common/module_interbus.xml把moduleactive=true改为false,保存。选择C盘/krc/roboter/config/user/common/motiondrive/motiondr.ini。最后一行前加“;”7.机器人型号配置选择D:\KRC\INTERNAT\MADA\KRC4\KR****\FLOOR之后选择复制8.安全设置进入安全配置，随意选择一个选项进入，之后点击现在激活9.更改项目号先点击相应图标，之后点击保存当前设置，进入更改菜单，将内容改为项目号，图上所示为ERST-IBN删除其他选项激活ERST-IBN设置为主项目10.设置时间投入运行，售后服务，HMI最小化进入控制面板选择时间设置进入时间设置将时间更改为现实时间11.重新冷启动退回主菜单后，选择关机，进入菜单后选择休眠，把强制冷启动与重新读入文件选项打钩，之后选择重新地洞控制系统12.零点试校点击检测校正零点，之后将原有数据删除用EMD背部工具拧下各轴零点校正孔的保护盖打开机器人后部EMD连接线插口练接好EMD线缆各轴由正向负运动控制机器人运行使针孔与凸台较为接近安装好EMD之后把线缆头与EMD连接，保证红点向右侧方向，向下插紧进入零点校正系统，选择首次校正，开始校正零点当听到咯噔一声的时候，松开按钮，KCP屏幕上第一轴消失证明这个轴已经零点校正成功注意：三到六轴要连续校正，校正前将机器人运动到合适位置