Mission-Planner-V3.1&V3.2高级参数表

第1页，共10页参数名称默认单位参数调节范围说明/注解ACRO_BAL_PITCH103在特技模式下俯仰角拉平时对应的比率ACRO_BAL_ROLL103在特技模式下横滚角拉平时对应的比率ACRO_EXPO0.30:禁用0.1:很慢0.2:慢0.3:中0.4:高0.5:非常高当摇杆在边缘时旋转的更快ACRO_RP_P4.5110在特技和运动模式下将飞行员的横滚和俯仰转化成期望的旋转比率. 较大的值意味着更大的旋转比率.ACRO_TRAINER20:禁用1:拉平2:拉平且设限制特技模式下教练形式ACRO_YAW_P4.5110在特技、自稳和运动模式下将飞行员的偏航转化成期望的旋转比率. 较大的值意味着更大的旋转比率.AHRS_COMP_BETA0.10.0010.5这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数.时间常数是0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_GPS_GAIN10.01.0这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度.固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控.固定翼飞机请使用默认参数1.0.AHRS_GPS_MINSATS6010基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目.默认值为6,差不多是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点.AHRS_GPS_USE10:禁用1:启用这个参数选择是盲预测还是GPS导航.若设置为0则GPS不参与导航,只进行盲预测.正常飞行总应设置为非零值.AHRS_ORIENTATION00:无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Roll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Yaw22514:Roll180Yaw27015:Roll180Yaw31516:Roll9017:Roll90Yaw4518:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw13520:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:Roll270Yaw13624:Pitch9025:Pitch27026:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch9029:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关.这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度.这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.AHRS_RP_P0.10.10.4这个参数控制加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X-0.076弧度0补偿机架和飞控板之间的横滚角差异.正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y-0.025弧度0补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异.正值对应于飞行器抬头.AHRS_TRIM_Z0弧度0未定义AHRS_WIND_MAX0米/秒0127这个参数设置最大允许的地速和空速差异.这使得飞机能够应对失灵的空速计.0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常.AHRS_YAW_P0.10.10.4这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度.较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据.ANGLE_MAX4500所有飞行模式下的最大倾斜角度ARMING_CHECK10:禁用 1:开启 -3:忽略气压计 -5:忽略罗盘 -9:忽略GPS -17:忽略惯导 -33:忽略参数检查 -65:忽略接收机 127:忽略电压允许开启或禁用接收机、加速度计、气压计、罗盘和GPS的解锁前自检第2页，共10页参数名称默认单位参数调节范围说明/注解ATC_ACCEL_RP_MAX0厘度/秒/秒01800000:禁用 72000:慢 108000:中 162000:快横滚/俯仰轴的最大加速度ATC_ACCEL_Y_MAX0厘度/秒/秒0720000:禁用 18000:慢 36000:中 54000:快偏航轴的最大加速度ATC_RATE_FF_ENAB00:禁用 1:启用控制是否启用机架速率前馈ATC_RATE_RP_MAX18000厘度/秒900036000控制器在增稳，留待，返航，自动模式中所使用的最大横滚/俯仰角速率ATC_RATE_Y_MAX9000厘度/秒450018000控制器在增稳，留待，返航，自动模式中所使用的最大偏航角速率ATC_SLEW_YAW1000厘度/秒50018000在留待，返航，自动模式中所使用的最大目标偏航扭转速率BAROGLTCH_ACCEL1500厘米/秒/秒1002000气压计干扰保护的最大载具加速度假定BAROGLTCH_DIST500厘米1002000气压计干扰保护间隔，在此间隔内高度更新会被立刻接受BAROGLTCH_ENABLE10:禁用1:启用允许你启用(1)或者禁止(0)气压计干扰保护BATT_AMP_OFFSET0伏特设置电流传感器的压降偏差矫正BATT_AMP_PERVOLT17安培/伏特设置电流传感器上每伏电压对应的安培数.如果在电流传感器上测出来1V压降，则代表17安培的电流,对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17.对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值必须为17.BATT_CAPACITY3300毫安时满电电池的容量，以mAh计BATT_CURR_PIN-1-1:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13.对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12.在PX4上这个值必须为101.对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3.BATT_MONITOR00:禁用3:仅电压4:电压和电流控制电池电流或电压监控BATT_VOLT_MULT10.1用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT).对于APM2或者Pixhawk的3DR电源模块，这个值为10.1.对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为12.02.对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1.BATT_VOLT_PIN-1-1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13.对于APM2.5的电源模块，这个值必须为13.在PX4上这个值必须为100.对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2.BATT_VOLT2_MULT1用来将电压传感器管脚检测到的电压值VOLT2_PIN转换为实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT).BATT_VOLT2_PIN-1设置第二电池的电压传感器管脚.设为-1来禁用第二电池检测CAM_DURATION10050以0.1秒计的相机快门维持开启的时长(例如：输入10代表1秒，50代表5秒)CAM_SERVO_OFF110010002000相机快门关断时的舵机PWM脉宽值CAM_SERVO_ON130010002000相机快门激活时的舵机PWM脉宽值CAM_TRIGG_DIST001000以米计的相机快门间隔.如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式.注意这个参数也可以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置,使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发.CAM_TRIGG_TYPE00:舵机1:继电器快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器CH7_OPT00:无 2:空翻 3:简单模式 4:返航 5:保存微调 7:保存航点 8:多功能当通道7检测到1800PWM以上的值时执行的功能CH8_OPT00:无 2:空翻 3:简单模式 4:返航 5:保存微调 7:保存航点 8:多功能当通道8检测到1800PWM以上的值时执行的功能CIRCLE_RADIUS1000固件AC3.1为米固件AC3.2为厘米1127在盘旋模式(Circle)下飞行器的绕圈半径固件AC3.1为米；固件AC3.2为厘米CIRCLE_RATE20度/秒-9090盘旋模式的角速度(角度/秒). 正值顺时针盘旋，负值逆时针盘旋COMPASS_AUTODEC10:禁用1:启用启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角COMPASS_DEC0弧度-3.1423.142补偿地磁南极和地理南极的偏差角度COMPASS_EXTERNAL00:内置1:外置设置罗盘为外部连接.这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必须正确设置.若使用了外罗盘，请置1.如果使用了外罗盘，COMPASS_ORIENT选项独立于AHRS_ORIENTATION选项COMPASS_LEARN00:禁用1:启用启用或禁用罗盘偏移的自动获取COMPASS_MOT_X0偏移量每安培，或者在全油门时偏移量-10001000系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Y0偏移量每安培，或者在全油门时偏移量-10001000系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Z0偏移量每安培，或者在全油门时偏移量-10001000系数乘以当前油门值并加入罗盘Z轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOTCT00:禁用1:油门值补偿2:电流值补偿设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此参数.COMPASS_OFS_X-34.09-400400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Y49.586-400400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移第3页，共10页参数名称默认单位参数调节范围说明/注解COMPASS_OFS_Z-105.2-400400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_ORIENT00:无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Roll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Yaw22514:Roll180Yaw27015:Roll180Yaw31516:Roll9017:Roll90Yaw4518:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw13520:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:Roll270Yaw13624:Pitch9025:Pitch27026:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch9029:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向.这个参数会在选择飞控板时自动正确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改.查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向.正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下.如果您的飞行器指向西面应该看到Y轴有正读数，