ABB机器人培训

50厂系统二室陈国良2013.08.15ABB机器人培训第2节ABB机器人操作第1节ABB机器人简介第3节ABB机器人编程第4节ABB机器人维护1、机器人铭牌机器人简介常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB指ABB标准机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小；第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控制系统。一个典型机器人主要由机械手(Manipulator)、控制柜(Controller)和系统软件组成。2、机器人组成机器人简介机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一点。*六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。*每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。*机械手带有手动松闸按钮，用于维修。*机械手带有串口测量板(SMB)，测量板带有六节可充电的镍铬电池，起保存数据作用。机器人简介控制柜外观：MainsSwitch：主电源开关TeachPendant：示教器Operator’sPanel：操作面板Diskdrive：磁盘驱动器机器人组成机器人控制柜控制系统：机器人计算机板：控制运动与输入/输出通讯；存贮板：增加额外的内存；主计算机板：，含8M内存，控制整个系统；通讯板：用于网络或现场总线通讯；驱动系统：DClink：将三相交流电转换为三相直流电。Drivemodule：每个单元控制2-3根转轴的转距。电源系统：其他主要部件：锂电池、系统安全面板单元、输入/输出单元机器人组成系统软件(RobotWare)RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RobotWare目前包括BaseWare,BaseWareOption,ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。机器人组成马达上电按钮(带显示灯)：显示灯常亮，机器人已上电，待命状态；显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电显示灯闪烁。显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步手动自动切换按钮机器人急停按钮数显屏幕：显示机械手马达上电，刹车释放的总时间；为机器人维修与保养提供数据机器人操作机器人操作面板Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关Enablingdevice:使能器Joystick:操纵杆Display:显示屏机器人操作机器人试教器试教器机器人操作试教器介绍窗口键：(Windowkeys)Jogging-操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。Program-编程窗口手动状态下，用来编程与测试程序。所有编程工作都在该窗口下完成。Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。-机器人操作试教器介绍运动控制键：(Motionkeys)MotioUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。直线运动与姿态运动切换键MotioType1-运动模式切换键1直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。MotioTyp2-运动模式切换键2机器人操作试教器介绍运动控制键：(Motionkeys)单轴运动选择键•第一组：1、2、3轴•第二组：4、5、6轴Incremental-点动操纵键启动或关闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。自定义键：(Programmablekeys)P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。-机器人操作将机器人操作模式选择器置于手动限速模式后，选择切换至操纵窗口选择运动单元切换键选择机器人，如果光标指向机器人，会操纵机器人本体运动如果光标指向外轴，操纵杆操纵外轴选择运动模式切换键在Linear-和Reorientation-姿态运动切换•直线运动：机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动•姿态运动：机器人TCP位置不变，机器人沿座标轴转动，改变姿态手动操作机器人机器人座标系种类：•Worldcoordinates大地座标系Basecoordinates基础座标系Toolcoordinate工具座标系Workobjectcoordinates工件座标系机器人操作机器人坐标系工具坐标系-TCP机器人工具坐标系由工具中心点TCP与坐标方位组成机器人联动运行时，TCP是必需的机器人支持多个TCP。可以根据当前工作状态进行变换机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不改变程序直接运行可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置定义工具坐标系-TCP1、N（N）=4）点法-机器人通过N种不同姿态同某点相碰。得出多解，通过计算得到当前TCP与机器人手腕中心点（tool0）相应位置，坐标方向与tool0一致。2、TCP&Z法-在N点法基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向过程：在ABB菜单界面，选择ProgramData-选择tooldata，进入工具坐标系窗口-按住功能键NEW新建一个Tooldata,按住所选工具直接进入当前工具编辑窗口-定义工具重量、工具重心位置及工具X轴Y轴Z轴惯性矩—选择新定义的Tooldata后，选择Edit在弹出的菜单中选择Define,选择定义工具坐标系的方法（选择缺省方法4点法）；移动机器人，使TCP点和从不同角度和方向与定点的相碰，依次使用功能键Modifyposition记录机器人相应位置，最后用OK键确认。工件坐标系-Wobj机器人工件坐标系由工件原点与坐标方向组成机器人支持多个Wobj，可以根据当前工作状态来变换外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不改变重新直接运行通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人数据类型基本数据类型，最根本的数据类型，无法分离与组合。包括Num-数字数据，如1、3.14159、4.31E2String-字符串数据，Bool-逻辑量数据，只有true或false**其它数据类型都有这三种基本类型组合或化名而成。组合数据类型：有多个基本数据类型组成的新的数据类型，也可以由多个基本数据类型与多个组合数据类型组成，其所有的基本数据类型都可以单独赋值。。Eg:VARpospos1:=[10,45,1.3]，化名数据类型：除了名称，这种数据类型与原数据类型相同，可以相互赋值。ABB机器人编程数据类型（续）数据性质：有三种数据性质可以选择,VAR：变量CONT：常量PERS：可变量数据范围：根据不同的工况，有三种数据范围可以选择。全体数据-Global，一般在模块起始处，在所有例行程序以外，并且不带LOCAL的数据，同一任务的所有模块与例行程序都可以使用此数据。任务数据-Task，一般在模块的起始处，在所有例行程序以外，并且带有Task的数据，同一任务的所有模块与例行程序都可以使用此数据。模块数据-Local,一般在模块的起始处，在所有例行程序以外，并且带有LOCAL的数据，只有当前模块与例行程序可以使用此数据。例行程序数据，被定义在例行程序内，只有当前例行程序可使用此数据，只有VAR和CONST数据可以被定义为例行程序数据。ABB机器人编程基本指令基本运动指令-MoveL/MoveJ/MoveC（L-直线运动/J-转轴运动/圆周运动）MoveLp1,v100,z10,toool1;(p1目标位置，数据类型：robottarget、v100运行速度，单位mm/s，数据类型：speeddata、z10转弯区尺寸，单位mm，数据类型：zonedatatoool1刀具中心点TCP，数据类型：tooldata)转轴运动指令-MoveAbsJMoveAbsJjops1,v100,z10,tool1;(jops1目标位置，数据类型：jointtarget、其余相同)ABB机器人编程基本指令eg:MoveLp1,v200,z10,tool1MoveLp2,v100,fine,tool1MoveJp3,v500,fine,tool1ABB机器人编程p1p2p3基本指令-函数MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm,Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。其坐标方向与机器人Wobj坐标系一致。Eg:画一个长为100mm，宽为50mm的长方形。ABB机器人编程画一个100x50mm的长方形MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…或MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,-50,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,…MoveLp1,v100,…ABB机器人编程程序存储器组成•应用程序(Program)主模块主程序、程序数据、例行程序程序模块：程序数据、例行程序•系统模块(Systemmodules)：系统数据、例行程序机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的ABB机器人编程程序存储器组成ABB机器人程序组成机器人的应用程序一般由三部分组成：程序数据、一个主程序-main和几个例行程序例行程序例行程序种类：Procedures,Functions和Traps.Procedures没有返回值，可以直接调用；Functions有特定的返回值，必须通过表达式调用；Traps例行程序提供处理中断的方法，它和某个特定的中断连接，一旦中断条件满足将被自动执行。不能在程序中直接调用。例行程序的调用与终止Produce的调用：在试教器上通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。Produce的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过程序的结束标示（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）终止。Function的调用：必须通过表达式来完成调用，如赋值指令；不能通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。Function的终止：必须通过return指令终止运行，return指令返回的数据类型必须和Function的数据类型一致。Trap的调用：Trap类型程序提供了处理中断的方法。一个中断类型程序必须通过CONNECT指令与某个特定的中断连接。一旦中断触发，控制会立即转到相应的Trap例行程序。Trap的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过例行程序的结束标识（ENDTRAP、ERROR）终止，然后在中断触发点继续执行。ABB机器人维护标定机器人零位（重置转数计数器）1、操纵机器人至零位：•以单轴运动方式操纵机器人。•将机器人各个轴移至标记位置。2、进入机器人服务窗口：其他窗口---Service---回车3、标定机器人菜单键View---3Calibration---菜单键Calib---1Rev.CounterUpdate…---功能键All---OK---OK注意：机器人各轴标定尽量同时行，必须做到先二轴后三轴，先五轴后六轴。例行程序的调用与终止Produce的调用：在试教器上通过ProcCall来完成。在调用带有参数的例行程序时，强制参数必须指定，而且参数顺序必须正确；可选参数可以缺省。Produce的终止：可以通过return指令终止运行，也可以通过程序的结束标示（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）终止。Function的调用：必须通过表达式来完成调用，如赋值指令；