安川机器人操作简要

焊接样板·2.2关于控制盘2-3如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。y在读出方式中，这个键的指示灯发亮。y在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操作。y在演示方式中，这个键的指示灯发亮。y如果选择的LOCKON状态，就不能进行编辑作业。EDIT开关处于利用此按钮可以切换是利用程架还是利用外部输入信号进行开始或方式替换操作。在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。序设计吊如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。y在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。y在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。如果按此按钮，操作装置就开始运转。y在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。如果按此按钮，正在动作中的操作装置就暂停。y在任何一种方式中都能接受这个按钮。y只在按下按钮的时候，这个按钮的指示灯才能亮。如果从按钮松手，指示灯就会熄灭。即使指示灯熄灭，操作装置直到下为止一直处于停止状态。y在下列情况下暂停指示灯也会自动发亮，通知系统正处于暂停状态。在亮灯的过程中，不能进行开始或轴操作。y。y实施暂停。y因各种作业而导致的停止（例如，电焊时的焊接异常等）。发次开始指示正在输入利用专业输入的暂停信号在远程遥控时，正利用外部计算机2.2关于控制盘2-42.2.2程序设计吊架（P.P）程序设计吊架上主要安装有进行操作装置的演示或作业编辑时所需的键。y程序设计吊架的概观菜单区域泛用表示区域输入输入线信息线游标键自动停止开关安装在里面。按此开关，就会投入伺服电源。状态区域人工接口区域页码键区域键手动速度键轴操作键进入键补间键数字键/专用键在输入数字时按此键。这些键兼有输入命令等方便的专用键。如果可以作为专用键来使用时，就自动切换。作业编辑表示应用在缓冲线选择键作业内容工具：0连接速度=请投入伺服电源。非常停止坐标演示锁定高速试运转移动清补助时间消除追加选择首位菜单移动看不清命令一览后退下一步看不取消补间参照点变更进入2.2关于控制盘2-5y程序架上的[非常停止]非常停止如果按此按钮，就会投入伺服电源。y如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服ONLED和读出盘上的SERVO态的信息。设计吊键ONREADY指示灯就熄灭。y在显示器上显示表示处于非常停止状如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。自动停止开关在SERVOONREDEY指示灯闪亮的状态下，在安全旗ON及演示[自动停止开关]锁定ON时变得有效。[演示锁定演示锁定定的LED亮灯。如果演示锁定没有被设定，就不能利用自动停止开关投入伺服电源。]如果按此按钮，演示锁定就被设定，演示锁如果演示锁定被设定，开始操作及方式切换就会被禁止。游标如果按此按钮，游标就会移动。y游标的大小或可移动范围、场所等可根据画面不同。[1]键，就会移动到[END]的行。同时按入[移动]+[↑]在画面单位上返回到前一页。位上翻到下一页。在作业命令画面和读出画面上将命令区域向右旋转。[移动]+[←]在作业命令画面和读出画面上将命令区域向左旋转。y在作业内容画面中，如果游标在《NOP》行时按[移动]+[↓]在画面单[移动]+[→]选择是选择[首位采单]、[拉下菜单]等菜单项目的键。选择[首位采单]首位采单示首位菜单。表同时按[移动]+[首位菜单]表示前画面。2.2关于控制盘2-6区域键如果按此键，游标就向[菜单区域]→[泛用表示区域]→[输入区域]-[信息线]等移动。如果每按一次就表示下一页。页码键按此键，如果同[移动]一起按，就表示上一页。直接启动键键，就表示和实行中的操作相关的内容。内容时，命令和移动加在一起按此键，就表示相关内容。业命令时：正在使用的条件文件内容。输出入命令时：输出入状态。如果按此y在表示作业CALL命令时：被呼出的作业内容。作预约画面呼出键如果按此键，就表示预约画面。中经常见到的画面，可以一次性切换到其画面。y登录作业[坐标]坐标动作坐标系的键。种坐标系中进行选择。每按一次。连结→直交/圆筒→工具→用户。选择的坐标系会显示在显示器的状态区域里。同时按][用户]时，可以变更坐标序号。在手动操作操作装置时用于选择y可以从连结、直交、圆筒、工具、用户等5此键，坐标系就按照下面的顺序变化y[移动]+[坐标在选择[工具]、或手动速度[高]、[低]高手动速度低依次动作上。速度设[高]微动→低→中→高在进行手动操作时设定操作装置动作速度的键。在这里设定的速度同样有效于、后退等y手动动作可以选择3阶段（低、中、高）微动。每按一次此键，手动定就按一下顺序进行变更。选择的速度被显示在显示器的状态表示区域里。每按一次每按一次[低]2.2关于控制盘2-7高→中→低→微动。在进行手动操作时，如果在按轴操作键中的任何一个键的同时按此键，在按下y在按下此键时的速度提前已经被设定。y利用按下此键可以进行高速移动的只有1轴。不能同时进行2轴以上的高速键的时候操s作装置就进行高速移动。没有必要变更速度。移动。[高速]高速[补间]补间在读出时指定操作装置补间方法的键。y每按一次此键，补间方法就按下面的顺序变更。同时按[移动]+[补间]成如下。标准补间方式→外部标准点补间方式*1→传送带补间方式补间方式一样，切换到可使用的补间方式。*1这些方式是选择功能。MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS……如果和移动键同时按下去，补间方式就变在各种方式中如果只按补间，就如同上述的标准用于操作操作装置各轴的键。y只有在按下键的时候操作装置才会动作。y轴操作键可以同时操作2种以上。操作装置在被选择的坐标系内进行动作。必须注意安全。重要轴操作键[试运转]试运转就开始动作，以已经演示的阶段为连续轨迹y如果动作速度超过演示昀高速度，就会被限制在演示昀高速度上。此时，如果从[试运转]键松手，就停止在原状态上。如果同时按此键和[连锁]，操作装置进行确认。[连锁]+[试运转]y在3种周期（连续、1周期、阶段）中，操作装置按照现在选择的周期进行动作。y[依次]依次在按着此键时，操作装置按照演示的阶段轨迹进行动作。y只实行移动命令。同时按[连锁]+[依次]可以实行移动命令以外的命令。只2.2关于控制盘2-8关于[参考点]+[依次]，请参考试运转的说明。[后退]后退在按下此键时，操作装置就与演示的阶段轨迹相反的方向动作。只实行移动命令。y[命令一览]命令一览如果在作业此键，就显示可登录的命令一览。编辑中按[取消]取消如果按此键，正在输入中的数据和故障就会被解除。[消除]在消除已完成登录的命令时使用此键。消除y在这个键的指示灯亮灯时可以进行操作。[追加]追加在追加新的命令时使用此键。y在这个键的指示灯亮灯时可以进行操作。[变更]变更在变更演完成的位置数据和命令时使用此键。y在这个键的指示灯亮灯时可以进行操作。示[进入]在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处进入y如果按理行昀终确认的键。[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。时，进[移动]同时按此键，可以使用其他功能。]、[补间]、游标、预约画面呼出键参考各键的的说明。（可以和移动同时按的键）移动[首位菜单]、[坐标数值键、页码键关于同时按下时的功能请在输入线上出现迅速[]时，如果按这些键，键首位左上的数值和记号就被输入。y是小数点，-是负，或高低记号。数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。数值键2.2关于控制盘2-9y表示画面位菜单画面。菜单区域状态区域泛用表示区域信息线菜单区域在菜单区域里表示了详细编辑菜单（根据泛用表示区域的内容，菜单的内容会改变）。周期周期。yy1周期：仅动作1次根据操作者的水平，要进行操作和设定变更。（投入电源时的初期值为编辑方式）操作方式编辑方式管理方式编辑方式请投入伺服电源。周期安全在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首周期安全作业电焊变数编辑方式①可以选择动作连续：反复动作y阶段：一个生产线的动作②安全：机器人的启动、停止及画面切换等。：演示（程序的输入、编辑等）：系统的升级及维修（设定参数）2.2关于控制盘2-10状态区域在状态区域里，显示和监控的状态相关的数据。编辑表示应用①可进行轴操作的组合轴⑥页码②动作坐标系⑤实行中的状态③手动动作④动作周期①可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统，在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴、固定轴。机器人切换切换机器人。R1R1）B1~B（在操作装置上安装走行轴时）S1~S6（旋转轴等）动作坐标系作时的坐标系。如果切换坐标，机器人的动作就会变化（参考4章）。坐标利用这个键进行切换。：连接坐标系（各轴动作）：直交坐标系（对本体轴的XYZ轴平行动作）标系（以本体轴的Z轴为中心的旋转动作和对Z轴的直角平行动作）标系（对被定义在工具前端的XYZ轴平行动作）：用户坐标系（设定任意的倾斜XYZ轴，平行于各轴的动作）※直交坐标和圆筒坐标需要切换。用户坐标可以设定24种。作业组合。外部轴切换~R3：机器人轴（只有一台机器人时，通常表示3：基础轴：固定轴②表示进行轴操：圆筒坐：工具坐工具坐标2.2关于控制盘2-11③手动速度表示进行轴动作时的速度。高手动速度低利用此键进行切换。高速当手动速度处于高、中、低时，如果同时按此键，在按下期间就切换成演示昀高速度。：微动：低速：中速：高速1微动量1脉冲（各轴）(X,Y,Z)④动作周期表示现在的动作周期。在菜单区域进行切换。：阶段：周期：连续⑤实行中的状态在停止、暂停、S：停止中：非常停止中：警报中动作中⑥页码如果按。如果按移动就返回1页。*0.3mm非常停止、警报、动作中表示现在的状态。：暂停中：在切换页码画面时显示。键，就会切换页码2.2关于控制盘2-12泛用表示区域区域里表示首位菜单。泛用表示区域菜单区域①作业（程序）：程序的输入、编辑、呼叫等（在演示中使用）②电焊：按用途不同。点焊、搭配、泛用等③变数：操作台、计算结果及位置数据等的保存④输出入：输出入信号一览、ON/OFF状态的确认⑤机器人：位置表示、工具/用户坐标等的设定等⑥系统信息：管理时间、警报经历、版式等⑦部记忆：数据的保存及再生操作⑧调节器设定：设定操作条件如果按首位菜单按钮，就表示这个画面。果按移动首位菜单按钮，就切换到前画面。信息、对话信息。果！标记闪亮，就会表示复数信息。切换复数信息的操作游标合并到信息区域的！。利用游标的上下进行切换。周期安全编辑方式作业电焊变数输出入机器人系统信息！请投入伺服电源。外部记忆控制设定！请投入伺服电源。如果电源输入正常，就在泛用表示名称的登录、如信息线表示故障如2.3MOTOMAN的基本操作2-132.3MOTOMAN的基本操作-读出-电源的遮断顺序进行。源5章读出5章进行演示3章遮断电源于电源的投入和遮断，请参考《3.电源的投入和遮断》，关于演示和读出请参考《5.演示和出》。MOTOMAN的基本操作按照电源的投入-演示3章投入电操作装置毫无变动地再现演示过的动作。向操作装置演示需要进行的作业内容。关读2.3MOTOMAN的基本操作2-143.1电源的投入3-13电源的投入和遮断本章说明电源的投入及遮断的操作程序。在.1电源的投入投入电源时必须按照先主电源，后伺服电源的顺序进行。.1.1主电源的投入的主电源。3在3投入XRC操作程序将XRC前面的主电源主电源开关（开关转向ON的方向）电源投入以后，进行初期诊断及现在值编制。如果投入正常，就表示首位菜单画面。周期安全编辑方式作业电焊变数输出入机器人系统信息！请投入伺服电源。3.1电源的投入3-23.1.2伺服电源的投入读出方式时y操作程序（按读出盘上的键。指示灯点亮）y演示方式时操作程序演示锁定（按读出盘上的键。指示灯闪亮。）（按程序设计吊架上的键。键的指示灯亮灯。）（握住程序设计吊架的自动停止开关。指示灯亮灯。）说明*1如果设定演示锁