IAI电缸产品控制方法的知识

─0─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.ＩＡＩ产品控制方法相关本社：営業技術課技術支援グループ2010.10.4ver.1.0IAI上海：技术支持团队─1─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.１控制器产品概要─2─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.智能驱动轴电缸●直角坐标系机械手●单轴机械手１．控制器概要■工业用机械手综合产品目录■电缸综合产品目录复习●复合型产品（本次省略）─3─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.■马达功率2w～30w电缸智能驱动轴PPAAAPAAPPPSEPPMECAMECASEP步进电机伺服电机AAPPPSA定位点型タイプー复习根据适用的驱动轴的马达种类·功率以及可控制轴数的不同控制器分类也有『P』、『A』、『S』、『X』等数种。2轴插补2轴插补IA产品■马达功率20w～750w伺服电机XS6轴插补2轴插补SSS３RCLERC2ERC2控制器一体型电缸─4─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.练习１请选择适合以下控制器的相应驱动轴填入控制器下方。（可能为空）ＲＣＰ２ＲＣＡＲＣＳ２ＲＣＡ２ＲＣＰ３全部ＲＣＬＲＣＳ３─5─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.「电缸」适用控制器ＣＯＮ２可编程型～6轴插补现场网络可选现场网络可选ＳＥＬ３现场网络型１不可编程型ＭＥＣＣＯＮＳＥＰＳＥＬ～2轴插补现场网络专用IAI控制器按照动作方式区分，可以分为以下3种模式。系列名～6轴插补～2轴插补控制器一体型控制器外置型─6─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.１定位点型ＭＥＣＣＯＮ内置DC24v电源防水防尘可选１．不可编程型“MEC”、“SEP”、“CON”的特长汽缸向电缸的替换非常简单！自带简易示教功能3点定位3点定位最大定位点数512点区域输出功能基于I/O的位置修改位置・加速度・速度调整及其简单！一侧与驱动轴连接，另一侧与200v电源连接即可！可以更有效利用控制柜的空间！：拥有多种便利功能功能更强大！驱动轴控制器ＳＥＰ与用于汽缸的单・双向电磁阀一样的控制方式PLC侧无需更改程序【并行I/O通信】定位点型：预先在控制器中登录目标位置坐标（即位置点数据），然后通过指定相应位置的号码，让驱动轴进行移动的方式。预登录位置数据脉冲列控制方式脉冲控制型：通过PLC的定位模块等发送脉冲，进行定位的方式。─7─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.2可编程型～6轴插补ＳＥＬ～2轴插补２．可编程型控制器的特长在控制器中编写入程序，然后执行，以此控制驱动轴的控制器类型。2轴插补动作ＳＨＩＭＩＺＵＫＩＤＥＮＥＣＯＬＯＧＹＬＡＮＧＵＡＧＥ驱动轴控制器没有PLC也可动作编写程序并登陆位置数据程序【并行I/O】位置数据─8─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.现场网络可选现场网络可选ＳＥＬ～6轴插补～2轴插补ＣＯＮ现场网络专用３现场网络型３．现场网络型的特长现场网络可选现场网络专用控制器选型时选择相应选项，则该控制器内部会加装相应的现场网络用基板。现场网络专用控制器。较选配现场网络的控制器配线更方便、简单。─9─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.练习２ＭＥＣＣＯＮＳＥＰＳＥＬ请选择并填写适合下列控制器的相应描述。（复选）A:可编写程序B:可登录位置数据C:可兼容单向电磁阀的控制电路F:无PLC也可工作。D:没有电脑软件或示教器也可修改位置·速度·加速度。E:有防水防尘规格。I：最多可预登录512个位置点。K:最多可预登录3个位置点。J:内置了直流24V电源。G:有脉冲控制方式。H:作为选项可选择现场网络规格。─10─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.２IAI产品控制方式及非编程型控制器概要和型号说明─11─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.１３５６２上午机PLC等（由客户准备）编码器电缆马达电缆驱动轴本体控制器１．『非编程型』控制器型号及控制方式（ROBONET将在后面说明）ERC系列驱动轴型号中已含控制部分选型４电源（1）型号概要─12─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.７非编程式控制器还有以下各种特征。关于系列名，前面已经详细说明了。接下来说明～的部分。１２７３─13─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.●：标准对应○：选项对应△：只对应串行通信规格RS485标准步进电机型Ｐ系列名ＰMECPSEPPCONRPCON类型CCCWＣ/CGCFCYPO/PLSE-控制定位点型●●●●●●脉冲型●现场网络型○△△△●根据客户的控制要求，可选择不同的类型。（２）『类型』２─14─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.以下，分别说明3种“控制”方式②脉冲型③网络型①定位点型伺服电机型A/S类型的标记方法与步进电机型相同。系列名AMECASEPACONRACONSCON类型CCCWＣ/CGCYPO/PLSEーＣ控制定位点型●●●●●●脉冲型●●现场网络型○△△△●○●：标准对应○：选项对应△：只对应串行通信规格RS485标准─15─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.①定位点型系列名P/AMECP/ASEPP/ACONPCONSCON类型CCCWCYC/CGＣFＣ定位点型最大定位点数３-●(教示、定位点数、区域信号等)电磁弁控制单向●-双向全机种对应其他简易示教功能●内置DC24ｖ电源●防水防尘●初学者向经验者向512高功能电磁阀式高功能电磁阀式以下依次介绍─16─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.C、CG、CF基本的定位动作模式。即在控制器中，预先登录目标位置的坐标、速度、加减速度等（称为位置点数据，通过PC软件或示教器设置），然后由上位PLC通过并行I/O选择已设定好的位置点No，然后按照该位置点No中登录的数据进行移动。移动ＯＮ2步式移动POINT！■优点：电缸才有的各种便利功能：多点定位、暂停、区域输出……最大可预登录512点。■缺点：与电磁阀型相比，I/O所需配线较多，因此用户侧的PLC设计时间也会相应增加。ＯＮ＊CON-C：（标准型）＊CON-CG：（标准安全型）＊CON-CF：（高推力马达专用型）高功能─17─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.■PCON－CF高推力步进电机专用控制器因为使用了比其他驱动轴用的步进电机输出推力更高的电机，在使用下面驱动轴时必须使用PCON-CF。（高推力）（防水型滑块型）（高速型）●HS8C、HS8R●RA10C●RCP2W-SA16C（产品目录P39、51）（产品目录P129、315）（产品目录P309）─18─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.通过PLC指定位置点No后立即开始向目标位置移动无需启动start信号。移动ＯＮ１步式移动电磁阀型控制POINT！和双向电磁阀式气缸的动作控制相同。■优点：「气→电」替换时上位PLC的程序无需做变动。另外，原先连接电磁阀的配线不用做更改可以直接使用。■缺点：定位点数最多3点。对应机型：所有＊CON-CY：（电磁阀型【Cylinder】）双向电磁阀式─19─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.对应机型：P/AMEC-C、P/ASEP-C/CW用于控制汽缸的电磁阀大部分还是单向式的以上控制器的单向电磁阀模式与双向模式一样，基本无需变更PLC的程序即可替换运行。POINT！和单向电磁阀式气缸的动作控制相同。■优点：与双向式相比，控制更加简单。（ON：前进、OFF：后退）基本动作所需配线为双向式控制的一半。■缺点：定位点数只有2点。电磁阀型控制＊MEC-C（标准型）＊SEP-C、CW（防水防尘型【Waterproof】）单向电磁阀式─20─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.练习３ACON-CYPCON-CGPMEC-CASEP-CWPCON-CFSCON-C请选择并填写适合下列定位点型控制器的相应描述。（复选）A:定位点数最大３点B:定位点数最大５１２C:指定定位点№后输入开始信号则开始移动G:可与汽缸双向电磁阀式做相同动作E:有防水防尘规格J：可与汽缸单向电磁阀式做相同动作F:内置了用于驱动马达的DC24v电源H:可用于控制IA系列机械手L:可通过并行I/O修改位置坐标I：安全型规格K:适用于高推力步进电机规格D:没有电脑软件或示教器也可修改位置·速度·加速度─21─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.ＰＬＣSCON-C（脉冲列）「伺服ON」等输入信号（I/O）（A/PCON-PL_PO无反馈脉冲）「到位」･「报警」信号等输出信号（Ｉ／０）ACON-PL/POPCON-PL/PO通过ＰＬＣ或定位模块发出的脉冲列，可以自由地控制驱动轴的移动位置、速度、加减速度。定位点数非常多的场合、或者需要统一与其他设备的控制方式，完全由用户侧进行控制的场合，可以使用脉冲控制方式。POINT！■优点・对于习惯了脉冲控制的用户来说替换方便。・无需将相关定位信息保存在IAI控制器中也就无需考虑定位点数的限制了。定位信息②脉冲控制■控制器侧脉冲列I/OI/O脉冲列输入输出─22─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.替换対象·设备概要上位ＰＬＣ脉冲列从编码器反馈『当前位置信息』通过『脉冲列』作为位置指令，进行定位控制。上位PLC：『脉冲列』指令使用『定位模块』或者具有『定位脉冲输出功能』的模块。■输出脉冲总数→移动量■单位时间输出脉冲数→移动速度控制器：『移动量/移动速度』定位控制控制部驱动・检测部基于脉冲列的电信号伺服电机控制器─23─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.上位ＰＬＣ脉冲列从编码器反馈『当前位置信息』控制部驱动・检测部基于脉冲列的电信号伺服电机控制器IAI脉冲列控制类产品的相应位置（替换）PO/PLPO/PLＣ─24─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.脉冲列常见问题Ｃ从编码器反馈『現在位置』上位ＰＬＣ控制部驱动・检测部在使用脉冲控制时，能将驱动轴的现在位置反馈到上位PLC吗？脉冲列PLC定位控制单元基于脉冲列的电力指令从编码器反馈『現在位置』驱动・检测部PO/PLPO/PL控制部上位ＰＬＣ反馈脉冲串行通信串行通信PLC定位控制单元基于脉冲列的电力指令─25─CopyrightIAICO.,LTD.2010.Allrightsreserved.①集电极开路方式（PO：PluseOpenCollect）单线输出：信号线和地线GND（0V）间的电位差为信号。②差动方式（PL：PluseLine）将输出信号反相后双线输出，以输出信号和反相信号的电位差作为输出信号。『PO』、『PL』的区别-PO-PO-PL-PL＋脉冲列转换器AK-04-C-CPOINT！■优点上位PLC定位模块价格较低。■缺点抗干扰